转向辅助装置及转向辅助方法与流程

本公开涉及转向辅助装置及转向辅助方法。

背景技术：

以往，已知一种转向辅助装置，其对车辆的转向进行辅助，以使车辆在车道的中央行驶(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-80177号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

另外，在驾驶员之中，存在具有相对于车道中央而偏右或偏左地驾驶的倾向的驾驶员。与此相对地，现有的转向辅助装置在驾驶员要相对于车道中央而偏右或偏左地使车辆持续行驶的情况下，会持续对转向进行辅助，以使车辆行驶在车道中央。由此，会产生驾驶员反而难以进行转向这样的问题。

本公开提供一种能够根据驾驶员的转向倾向来辅助车辆的转向的转向辅助装置及转向辅助方法。

用于解决课题的手段

本公开的第1实施方式的转向辅助装置包括：转向辅助部，其对车辆的转向进行辅助，以使上述车辆在车道的中央行驶；测定部，其对上述车辆距上述车道的中央的横向偏离量进行测定；以及控制部，其在被测定出的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下，控制上述转向辅助部对上述转向的辅助量，以使上述车辆从上述车道的中央偏离上述预定量地行驶。

也可以是，上述控制部随着时间的经过来进行上述辅助量的控制。

也可以是，上述转向辅助装置进一步包括对上述车道的曲率进行计算的计算部，上述控制部在进行上述转向辅助部的辅助量的控制的情况下，使上述转向辅助部对上述转向的辅助量的控制持续到上述曲率成为预定值以上为止。

也可以是，在上述车道的曲率为上述预定值以上的情况下，上述控制部停止基于上述横向偏离量来控制上述转向的辅助量的控制。

本公开的第2实施方式的转向辅助方法为处理器所执行的转向辅助方法，包含：对车辆距上述车辆所行驶的车道的中央的横向偏离量进行测定的步骤；以及在被测定出的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下，控制用于辅助上述车辆的转向的转向辅助部对上述转向的辅助量，以使上述车辆从上述车道的中央偏离上述预定量地行驶的步骤。

发明效果

根据本公开，起到能够根据驾驶员的转向倾向来辅助车辆的转向这样的效果。

附图的简要说明

图1是用于说明实施方式的转向辅助装置的概要的图。

图2是示意性地表示实施方式的转向辅助装置的构成的图。

图3的(a)及图3的(b)是表示横向偏离量与扭矩的产生量的关系的图。

图4是用于说明实施方式的转向辅助装置所执行的车道维持辅助功能的转向辅助处理的流程的流程图。

具体实施方式

＜实施方式的概要＞

图1是用于说明实施方式的转向辅助装置的概要的图。实施方式的转向辅助装置被搭载在车辆v上，并被用于辅助车辆v的转向。虽然不会进行限定，但是实施方式的转向辅助装置优选被用于公共汽车或货车等大型车辆v。以下，在本说明书中，以车辆v为公共汽车或货车等大型车辆v为前提进行说明。

实施方式的转向辅助装置对摄像装置i所拍摄的车辆v的前方的图像进行分析，从而对车辆v距其所行驶的车道的中心的横向偏离量进行测定。转向辅助装置基于测定出的横向偏离量来进行转向辅助，以使车辆v在车道的中心行驶。此外，转向辅助装置在被测定出的横向偏离量在预定时间中在预定范围以内的情况下，进行转向辅助，以使车辆v以从车道的中央仅偏离被包含在预定范围中的横向偏离量的方式进行行驶。由此，能够在车辆v的驾驶员具有使车辆v相对于车道的中央而偏左或偏右地行驶的倾向的情况下，根据该倾向来对车辆v的转向进行辅助。

＜转向辅助装置1的功能构成＞

图2是示意性地表示实施方式的转向辅助装置1的构成的图。转向辅助装置1包括控制部10、以及转向辅助部11。

控制部10为包含未图示的cpu(centralprocessingunit：中央处理器)等处理器及存储器等的计算资源，通过执行程序来实现偏离量测定部101、曲率计算部102及转向控制部103的功能。

转向辅助部11例如为将扭矩(转向辅助力)付与转向轴的电动机，该转向轴经由齿轮等而被连接于方向盘st。转向辅助部11通过基于控制部10的控制来将扭矩赋予转向轴，从而对车辆v的转向进行辅助，以使车辆v在车道的中央行驶。

偏离量测定部101取得摄像装置i所拍摄的图像。偏离量测定部101通过对所取得的图像进行分析，从而对车辆v距其所行驶的车道中的中央位置的横向偏离量进行测定。具体而言，偏离量测定部101通过对所取得的图像进行分析，从而确定车辆v所行驶的行驶车道的中心位置、以及该行驶车道中的车辆v的中心位置，并通过对行驶车道中的中心位置与车辆v的中心位置的距离进行测定，从而测定车辆v距行驶车道的中央位置的横向偏离量。

曲率计算部102取得摄像装置i所拍摄的图像。曲率计算部102通过对所取得的图像进行分析来计算车辆v所行驶的车道的曲率。例如，曲率计算部102通过对所取得的图像进行分析，从而确定与车辆v所行驶的车道对应的像素在图像中的位置，并基于该位置的横方向的变化量来计算车道的曲率。

转向控制部103基于由偏离量测定部101测定出的横向偏离量来使转向辅助部11产生使车辆v返回到行驶车道的中央的方向的扭矩，从而使车辆v的转向辅助进行。图3是表示横向偏离量与扭矩的产生量的关系的图。在图3中，在车辆v从车道中央向右偏离的情况下，横向偏离量为正值，在向左偏离的情况下，横向偏离量为负值。此外，在横向偏离量为正的情况下产生的扭矩为将车辆v向左方向引导的扭矩，在横向偏离量为负的情况下产生的扭矩为将车辆v向右方向引导的扭矩。

转向控制部103首先基于图3的(a)所示的特性、以及被测定出的横向偏离量来使转向辅助部11产生扭矩。

转向控制部103在被测定出的横向偏离量在预定时间中在预定范围以内的情况下，对转向辅助部11的扭矩的产生量(转向的辅助量)进行控制，以使车辆v以从车道的中央仅偏离被包含在预定范围中的横向偏离量的方式行驶。

例如，转向控制部103在被测定出的横向偏离量在预定时间(例如，1分钟)中距预定量x在预定范围以内(例如，50cm以内)的情况下，如图3的(b)所示，通过将转向辅助部11的扭矩的产生量为0的位置(偏移量)调整为预定量x，从而改变表示扭矩与横向偏离量的关系的特性。并且，转向控制部103基于图3的(b)所示的特性来控制转向辅助部11的扭矩的产生量。在此，在图3的(b)中，在横向偏离量大于x的情况下产生的扭矩为将车辆v向左方向引导的扭矩，在横向偏离量为正的情况下产生的扭矩为将车辆v向右方向引导的扭矩。

另外，转向控制部103随着时间的经过来阶段性地进行转向辅助部11的扭矩的产生量的控制，即，偏移量的调整。例如，转向控制部103不会使其从图3的(a)所示的特性直接变化到图3的(b)所示的特性，而是一边使转向辅助部11的扭矩的产生量为0的位置每次增加预定量，一边使其发生变化，以使图3的(a)所示的特性在经过第1时间后，成为图3的(b)所示的特性。

此外，转向控制部103在控制使转向辅助部11产生的扭矩的量的情况下，继续基于偏移后的特性和横向偏离量控制使转向辅助部11产生的扭矩的量，直到由曲率计算部102计算出的曲率成为预定值以上为止，并随着其变得大于预定值的情况来重置偏移量。通过这样去做，转向辅助装置1能够使与驾驶员的转向倾向相应的扭矩控制持续到行驶车道的曲率变得大于预定值为止。

此外，也可以是，转向控制部103在由曲率计算部102计算出的曲率为预定值以上的情况下，停止基于横向偏离量来调整偏移量。通过这样去做，车辆v在弯道上行驶中，能够通过对使转向辅助部11产生的扭矩的量进行控制，从而抑制车辆v向对向车道侧靠近。

＜转向辅助装置1所执行的转向辅助的处理流程＞

图4是用于说明实施方式的转向辅助装置1所执行的车道维持辅助功能的转向辅助处理的流程的流程图。本流程图中的处理例如是在车辆v在车道内行驶的情况下开始的。

偏离量测定部101对车辆v距行驶车道中央的横向偏离量进行测定(s2)。

曲率计算部102对车辆v的行驶车道的曲率进行计算(s4)。

转向控制部103判定被计算出的曲率是否为预定值以下(s6)。转向控制部103在判定为曲率为预定值以下时，将处理转移到s8。此外，转向控制部103在判定为曲率大于预定值时，将处理转移到s10，并重置偏移量。转向控制部103在重置偏移量后，将处理转移到s14。

转向控制部103在s8中，对被测定出的横向偏离量是否在预定时间中在预定范围以内进行判定。转向控制部103在判定为被测定出的横向偏离量在预定时间中在预定范围以内时，将处理转移到s12并调整偏移量，在判定为其不在预定范围以内时，将处理转移到s14。

在s14中，转向控制部103基于偏移后的特性和横向偏离量来使转向辅助部11产生扭矩。然后，转向控制部103结束本流程图的处理。转向辅助装置1通过在车辆v在车道内的行驶中重复上述处理，从而使车道维持辅助功能所涉及的转向辅助部11的控制持续。

如以上说明的那样，实施方式的转向辅助装置1在被测定出的横向偏离量在预定时间中距预定量在预定范围以内的情况下，控制转向辅助部11对转向的辅助量，以使车辆v以从车道的中央偏离上述预定量的方式行驶。通过这样去做，能够在驾驶员具有相对于车道的中央偏左或偏右地使车辆v行驶的倾向的情况下，根据该倾向来辅助车辆的转向。

此外，因为转向辅助装置1随着时间的经过来阶段性地进行转向辅助部11的扭矩的产生量的控制，即，偏移量的调整的，所以能够使转向辅助部11的扭矩控制平滑地转移到与驾驶员的转向倾向相应的扭矩控制。

以上，虽然利用实施方式说明了本公开，但是本公开的技术范围不被限定于上述实施方式所记载的范围。本领域技术人员应明白的是，能够对上述实施方式加以多种变更或改良。从权利要求书的记载中可以明确，加有那样的变更或改良的实施方式也能够被包含在本公开的技术范围之内。

本申请基于2016年7月27日申请的日本专利申请(特愿2016-146989)，并将其内容作为参照援引于此。

工业可利用性

本发明能够根据驾驶员的转向倾向来辅助车辆的转向。

附图标记说明

1转向辅助装置

10控制部

101偏离量测定部

102曲率计算部

103转向控制部

11转向辅助部

i摄像装置

st方向盘

v车辆