本发明涉及一种智能物流输送的驱动装置，特别涉及一种车轮驱动装置。
背景技术：
传统的智能物流输送设备，如agv(automatedguidedvehicle)的驱动装置都是采用开环控制，通过两个驱动电机的速度差实现转向，对地面要求较高并且没有位置反馈，至使agv的定位精度较低，导致后续对接设备需要增加二次定位机构，增大成本；尤其是在双驱动agv上面对比更为明显，由于没有位置反馈，转弯时导致两种驱动之间存在矛盾冲突，只能通过电流大小对比来粗算位置，负载均衡方面要求较高，并且由于是由果推因，导致数据会产生延时，所以从理论上来讲就会存在轻微弊端，目前市场上都是采用普通直流无刷驱动电机作为动力，用此种驱动电机响应较慢的特性来弥补算法的不足，如果想实现精确定位，采用伺服驱动电机，矛盾点就很放大很多。
技术实现要素：
根据本发明实施例，提供了一种车轮驱动装置，包含：底盘；一对驱动轮模块，一对驱动轮模块分别设置在底盘的两侧；速度反馈模块，速度反馈模块设置在底盘上；心轴，心轴一端连接速度反馈模块，另一端与一对驱动轮模块相连。
进一步，每个驱轮模块包含：驱动轮和驱动电机，驱动电机为驱动轮提供驱动力。
进一步，所述每个驱动轮模块还包含：链轮传动组件，链轮传动组件包含小链轮以及链条；小链轮和驱动电机主轴相连，驱动电机驱动小链轮转动；链条分别连接小链轮和驱动轮，小链轮通过链条带动驱动轮转动。
进一步，每个驱动轮模块还包含：第一减震弹簧和销轴；销轴与驱动轮的车轴的远端相连，第一减震弹簧的一端与驱动轮的车轴相连，第一减震弹簧发生形变时带动驱动轮的车轴绕对应销轴转动。
进一步，每个驱动轮模块还包含：托板，托板设置在驱动轮的车轴下方，托板限位驱动轮的车轴绕销轴向下转动的角度。
进一步，还包含：一对第二减震弹簧，每根第二减震弹簧的一端连接对应的驱动轮模块，另一端连接智能物流输送设备的本体，一对第二减震弹簧发生形变时，分别带动对应的驱动轮模块上下浮动。
进一步，速度反馈模块包含：同步带轮组件，同步带轮组件由大同步带轮、小同步带轮以及连接大同步带轮和小同步带轮的同步带；大同步带轮与心轴的一端相连；编码器，编码器与小同步带轮相连，编码器采集小同步带轮的转动数据。
进一步，心轴的一端连接大同步带轮，另一端分别与一对驱动轮的车轴的端部刚性连接；当一对驱动轮的车轴转动时带动心轴转动时，心轴带动大同步带轮。
根据本发明又一实施例，提供了一种agv，还包含上述的车轮驱动装置。
根据本发明再一实施例，提供了一种智能物流输送设备，还包含上述的车轮驱动装置。
根据本发明实施例的车轮驱动装置、agv以及智能物流输送设备，显著降低了对地面的平整度以及环境的要求；同时，显著降低了控制算法的难度并实现了高精度位置反馈。
要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。
附图说明
图1为本发明实施例车轮驱动装置的结构轴测图；
图2为本发明实施例车轮驱动装置的结构俯视图；
图3为本发明实施例车轮驱动装置的结构正视图；
图4为图3的a-a结构剖视图；
元件标号说明：1-小链轮、2-驱动电机、3-磁导航、4-驱动轮、5-车轴、6-销轴、7-托板、8-减震弹簧、9-减震弹簧、10-安装板、11—浮动板、12-轴承座、13-圆锥滚子轴承、14-大同步带轮、15-心轴、16-法兰座、17-同步带、18-小同步带轮、19-编码器。
具体实施方式
以下将结合附图，详细描述本发明的优选实施例，对本发明做进一步阐述。
首先，将结合图1～4描述根据本发明实施例的车轮驱动装置，用于智能物流输送设备，如agv小车，轮式机器人等，车轮驱动装置的应用场景很广。
如图1～4所示，本发明实施例的车轮驱动装置，包含：底盘、一对驱动轮模块、速度反馈模块、心轴15。
具体地，如图1～4所示，一对驱动轮模块分别设置在底盘的两侧，每个驱动轮模块包含驱动轮4和驱动电机2，其中，驱动电机2为驱动轮4提供驱动力，一对驱动轮模块可以通过速度差来实现整个车轮驱动装置的转向。
进一步，在本实施例中，每个驱动轮模块还包含小链轮1以及链条组成的链轮传动组件，其中，小链轮1和驱动电机2的主轴相连，链条分别连接小链轮1和驱动轮4，驱动电机2驱动小链轮1转动，小链轮1通过链条带动驱动轮4转动。
进一步，在本实施例中，每个驱动轮模块还设置第一减震弹簧8和销轴6；其中，第一减震弹簧8的一端与驱动轮4的车轴5相连，另一端与智能物流输送设备的本体相连；车轴5的远端与销轴6相连，第一减震弹簧8发生形变时带动车轴5绕销轴6转动，保证不会由于地面轻微不平而产生左右驱动轮受力不均衡。进一步，在本实施例中，还设置托板7，托板7设置在车轴5下方，托板7实现了车轴5绕销轴6向下转动的下限位。
进一步，在本实施例中，还设有安装板10和浮动板11，安装板10将车轮驱动装置安装到智能物流输送设备的本体上，浮动板11安装在安装板10上，其能够在安装板10上上下浮动。
具体地，如图1～4所示，设置在底盘上的速度反馈模块包含：同步带轮组件和编码器19，其中，同步带轮组件由大同步带轮14、小同步带轮18以及连接大同步带轮14和小同步带轮18的同步带17；大同步带轮14与心轴15的一端相连；编码器19与小同步带轮18连为一体，编码器19采集小同步带轮18的转动数据。心轴15的一端连接大同步带轮14，其另一端分别与一对驱动轮4的车轴5的端部刚性连接；当一对驱动轮4的车轴5转动从而带动心轴15转动时，心轴15带动大同步带轮14，继而带动小同步带轮18，编码器19因而能够实时反馈驱动轮4的转角位置，实现驱动的高精度的闭环控制，从而大大提高精度。
进一步，在本实施例中，为了实现平滑转动，还设有圆锥滚子轴承13、法兰座16以及轴承座12，其中，圆锥滚子轴承13安装于法兰座16和轴承座12之间，轴承座12与心轴15刚性连为一体，心轴15与法兰座16之间留有间隙，法兰座16与浮动板11连接一体，轴承座12以下的驱动部分，即驱动轮模块通过圆锥滚子轴承13牢固地与法兰座16连接到一起，实现平滑转动。
进一步，在本实施例中，还在车轮驱动装置的前部和后部各增加一个磁导航3，提高导航能力和精度。
具体地，如图1～4所示，本发明还包含：第二减震弹簧9，第二减震弹簧9的一端连接驱动轮模块，另一端连接浮动板11和安装板10，在遇到较差地面时，在第二减震弹簧9的形变作用下，可以通过浮动板11使整个车轮驱动装置在安装板10上上下浮动，保证整个车轮驱动装置的抓地力。因此，由于两个驱动轮4采用独立减震，并且整个车轮驱动装置可以上下浮动，大大降低了对地面的平整度要求。
如上所述，在根据本发明实施例的车轮驱动装置，显著降低了对地面的平整度以及环境的要求；同时，显著降低了控制算法的难度并实现了高精度位置反馈。
以上结合附图1～4描述了根据本发明实施例的车轮驱动装置。
进一步地，本发明还可以应用于智能物流输送设备，具体地如：agv以及轮式机器人等，本发明实施例的智能物流输送设备、agv、轮式机器人中的车轮驱动装置与本发明实施例的车轮驱动装置的原理相同，此处不再赘述。而通过车轮驱动装置对车轮转向的及时反馈，以及两个车轮的独立减震，显著降低了对地面的平整度以及环境的要求；同时，显著降低了控制算法的难度并实现了高精度位置反馈。
以上，参照图1～4描述了根据本发明实施例的车轮驱动装置、智能物流输送设备、agv、轮式机器人，显著降低了对地面的平整度以及环境的要求；同时，显著降低了控制算法的难度并实现了高精度位置反馈。
需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。