1.一种气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人，包括右腿（I）、左腿（II）、躯干（III）、肌肉系统（IV）和弹簧系统（V），其特征在于：右腿（I）和左腿（II）通过两根平行的空心连杆（90、93）经过螺母连接，并与躯干（III）连接成一体；左、右腿（I、II）具有左右对称相同配置的机构，各配有肌肉系统和弹簧系统，并有力臂可变装置。
2.根据权利要求1所述的气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人，其特征在于：所述左、右腿（I、II）具有左右对称相同配置的机构是：包括髋关节（98）、膝关节（99）、踝关节（100）、大腿（6）、小腿（8）、胫骨（10）、脚（11）、双关节肌肉力臂变化装置（102）、髋关节力臂变化装置（101），其中髋关节（98）和膝关节（99）与大腿（6）通过螺纹连接，膝关节（99）和踝关节（100）与小腿通过螺纹连接，踝关节（100）和脚（11）与胫骨（10）通过螺纹连接，髋关节（98）由髋关节中间接头（58）、髋关节外接头（56）和髋关节下滑轮（96）组成，髋关节中间接头（58）和髋关节外接头（56）通过髋关节上空心杆（57）和两个螺母（49）进行连接，其中还有两个轴承（60）、轴承套（59）、两个轴承挡圈（50）、两个垫片（48）；髋关节外接头（56）和髋关节下滑轮（96）通过髋关节滑轮中心杆（55）和两个螺母（51）进行连接，其中还有两个轴承（95）、轴承套（54）、两个轴承挡圈（53）、两个轴承垫片（52），膝关节（99）由膝关节中间接头（45）和膝关节外接头（43）组成，膝关节中间接头（45）和膝关节外接头通过膝关节空心管（44）和两个螺母（40）进行连接，其中还有两个轴承（46）、两个轴承挡圈（47）、两个垫片（41）和轴承套（42），踝关节（100）由踝关节中间接头（38）和踝关节外接头（39）组成，踝关节中间接头（38）和踝关节外接头（39）通过踝关节空心管（32）和两个螺母（36）连接，其中还有两个轴承（34）、轴承套（33）、两个垫片（35）、两个轴承挡圈（37）。
3.根据权利要求2所述的气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人，其特征在于：所述双关节肌肉力臂变化装置（102）由螺母（65）、中间滑轮（66）、中间套筒（64）、螺钉（63）、螺母（62）、垫片（61）、中间架（67）、螺栓（68）组成，中间架（68）和髋关节中间接头（58）通过螺栓（68）连接，中间架（68）和中间滑轮（66）通过螺钉（63）连接，髋关节力臂变化装置（101）包括贴片（80、81）、中间杆（73）、中间杆（75）、两个可调贴片（74）、中间滑轮（76）、两个轴承（77）、两个轴承挡圈（79）、两个垫片（78），中间滑轮（76）和可变贴片通过中间杆（75）和螺母（72）连接，整个装置和髋关节（98）通过中间杆（73）、中间杆（106）和螺母（71）、螺母（104）连接。
4.根据权利要求1所述的气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人，其特征在于：所述躯干（III）包括中间板（24）、空心管（25、94）、前接头（28、106）、前空心管（31、69），髋关节（98）和躯干（III）通过空心管（25、94）经过螺纹连接，中间板（24）和空心管（25、94）通过6个螺钉（23）和螺母（27）连接，前接头（28、106）之间通过前空心管（31、69）和4个螺母（29）连接。
5.根据权利要求1所述的气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人，其特征在于：所述肌肉系统（IV）由单关节肌肉G-maxA（2、22）、单关节肌肉G-maxB（3、21）、双关节肌肉RF（4、19）、单关节肌肉SOL（7、16）组成，在左右腿上的肌肉布置相同，在右腿（I）上，单关节肌肉G-maxA（2）一端连接在躯干（III）的前接头（28）上，另一端经过髋关节力臂变化装置（101）连接在髋关节（98）上；单关节肌肉G-maxB（3）一端连接在躯干（III）的前接头（28）上，另一端经过髋关节中间接头（58）连接在髋关节（98）上；双关节肌肉RF（4）一端连接在躯干（III）的前接头（28）上，另一端经过双关节肌肉力臂变化装置（102）、膝关节中间接头（45）连接在膝关节（99）上,；单关节肌肉SOL（7）一端连接在膝关节（99）上，另一端连接在踝关节（100）上。
6.根据权利要求1所述的气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人，其特征在于：所述弹簧（V）由弹性弹簧（1、5、9、14、18、20）组成，在左右腿（I、II）中的配置相同，在右腿（II）中，弹性弹簧（1）连接躯干（III）和髋关节（98），弹性弹簧（5）连接髋关节（98）和膝关节（99），弹性弹簧（9）连接膝关节（99）和踝关节（100）。
7.根据权利要求3所述的气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人，其特征在于：所述的力臂可变装置，在该机器人中存在两处：一处是双关节肌肉力臂变化装置（102），通过中间架（67）来改变双关节肌肉RF（4）产生的力矩；二处是髋关节力臂变化装置（101），通过中间滑轮（76）改变单关节肌肉Gmax-A（2）产生的力矩，通过上述两种装置来达到气动肌肉产生最大力矩。
8.根据权利要求3所述的气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人，其特征在于：所述的双关节肌肉系统，该系统主要部分是双关节肌肉RF（4），双关节肌肉RF（4）连接躯干（III）和膝关节（99），通过对双关节肌肉RF（4）进行充气，从而同时对髋关节（98）和膝关节（99）进行调整，使跳跃过程中的躯体更加伸展。
9.根据权利要求1所述的气动肌肉驱动力臂可变的双足跳跃机器人，其特征在于：所述的弹簧系统（V），该系统包括弹性弹簧（1、5、9），该弹性弹簧可用于保持双足机器人的初始姿态；在落地过程中起到缓冲的作用，同时由于弹性弹簧压缩，储存用于下次起跳时的力。