停车辅助系统的制作方法

本发明涉及一种使车辆在斜线停车空间进行停车的停车辅助系统。

背景技术

车辆是使乘坐的用户向所希望的方向移动的装置。作为代表性的例子，可举例有汽车。

另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。尤其，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(adas：advanceddriverassistancesystem)的研究。进一步，积极开展有关于自主行驶汽车(autonomousvehicle)的开发。

随着自主行驶技术发展，正在研究判断可停车空间、并生成用于使车辆进入可停车空间的路径的自动停车技术。

在判断车辆可进行停车的空间的情况下，可利用各种传感器与相机，判断直角停车空间或平行停车空间。

但是，在利用以往的技术的情况下，存在不能判断斜线停车空间的问题。另外，无法判断作为用于使车辆进入斜线停车空间的路径的斜线停车路径。

另外，在斜线停车空间的情况下，需要根据停车空间倾斜的方向，决定是要进行前进停车还是进行倒车停车。

由此，正在研究判断斜线停车空间以及斜线停车路径的技术。

技术实现要素：

本发明的实施例是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种停车辅助系统，其判断可停车空间是否为斜线停车空间，判断用于使车辆进入斜线停车空间的斜线停车路径。

另外，本发明的实施例的目的在于提供一种停车辅助系统，其基于斜线停车空间倾斜的方向以及程度，判断车辆要以前进停车以及倒车停车中的哪一方式进行停车。

本发明的课题并不限定于上面提及的课题，本领域技术人员可从下面的记载中明确理解未提及的其它课题。

为了解决上述课题，本发明实施例的停车辅助系统，包括：对象检测装置，生成与在车辆的外部存在的对象有关的信息；以及，控制部，在基于所述信息判断出可停车空间为斜线停车空间的情况下，所述控制部生成用于使车辆进入所述可停车空间的斜线停车路径。

其它实施例的具体事项包含于具体实施方式以及附图。

本发明的实施例具有如下效果的一种或其以上。

第一、判断停车空间是否为斜线停车空间，判断用于进入斜线停车空间的路径，从而不仅能够进行直角停车以及平行停车，而且还能够在斜线停车空间进行自动停车。

第二、在执行斜线停车时，判断是要进行前进停车还是倒车停车，从而能够迅速且有效地进行停车。

第三、判断与车辆的移动对应的停车预定空间，输出用于引导停车预定空间的指南，从而在执行手动停车的情况下，能够提高车辆操作的便利性。

本发明的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其它效果。

附图说明

图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。

图2是从外部的多种角度观察本发明的实施例的车辆的图。

图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。

图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。

图7是在说明本发明实施例的车辆以及停车辅助系统时作为参照的框图。

图8是用于说明本发明实施例的停车辅助系统的动作过程的流程图。

图9a、图9b、图9c是用于说明本发明实施例的停车辅助系统判断的斜线停车空间以及斜线停车路径的图。

图10a、图10b、图10c是用于说明本发明实施例的停车辅助系统判断的基准线的图。

图11是用于说明本发明实施例的停车辅助系统检测斜线停车空间的方法的图。

图12是用于说明本发明实施例的停车辅助系统使用传感器来判断可停车空间是否为斜线停车空间的图。

图13a以及图13b是用于说明在存在多个停车路径的情况下，本发明实施例的停车辅助系统提供的用户接口的图。

图14是用于说明本发明实施例的停车辅助系统选择倒车停车以及前进停车中的一个停车方式的图。

图15是用于说明本发明实施例的停车辅助系统所生成的倒车斜线停车路径的图

图16是用于说明在存在多个斜线停车空间的情况下，本发明实施例的停车辅助系统提供的用户接口的图。

图17a、图17b是用于说明本发明实施例的停车辅助系统为了执行自动停车而提供的用户接口的图。

图18a图18b以及图19是用于说明本发明实施例的停车辅助系统为了引导停车预定空间而输出的指南的图。

附图标记的说明

100：车辆

具体实施方式

以下，参照附图，对本说明书所公开的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关地，对相同或类似的结构要素赋予相同的参照标记，并省去重复的说明。在以下说明中使用的针对结构要素的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明公开的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所公开的实施例的技术思想，则将省去其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所公开的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所公开的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、等同物乃至替代物。

第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构要素，但是所述结构要素并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构要素与其它结构要素区分的目的来使用。

如果提及到某个结构要素“连接”或“接触”于另一结构要素，其可能是直接连接于或接触于另一结构要素，但也可被理解为是它们中间存在有其它结构要素。反之，如果提及到某个结构要素“直接连接”或“直接接触”于另一结构要素，则应当被理解为是它们之间不存在其它结构要素。

除非在上下文明确表示有另外的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。

在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在，而并不是预先排除一个或一个以上的其它特征或数字、步骤、动作、结构要素、部件或其组合的存在或附加的可能性。

本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。

本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动机的混合动力车辆、作为动力源具有电动机的电动汽车等均涵盖的概念。

在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。

图1至图7是用于说明具有本发明实施例的停车辅助系统的车辆的图。下面，参照图1至图7，说明车辆。

图1是示出本发明的实施例的车辆的外观的图。

图2是从外部的多种角度观察本发明的实施例的车辆的图。

图3至图4是示出本发明的实施例的车辆的内部的图。

图5至图6是在说明本发明的实施例的对象时作为参照的图。

图7是在说明本发明的实施例的车辆时作为参照的框图。

参照图1至图7，车辆100可包括：利用动力源进行旋转的车轮；转向输入装置510，用于调节车辆100的行进方向。

车辆100可包括多种车辆驾驶辅助装置。车辆驾驶辅助装置为，基于多种传感器所获取的信息辅助驾驶员的装置。这样的车辆驾驶辅助装置可称为车辆驾驶辅助系统(adas：advanceddriverassistancesystem)。

车辆100可包括各种车辆用照明装置。车辆用照明装置可包括头灯(headlamp)、刹车灯(brakelamp)、尾灯(taillamp)、转向信号灯(turnsignallamp)、室内灯(roomlamp)等。在下面的说明中，作为车辆用照明装置，以头灯为中心说明，但是并不限定于此，车辆用照明装置可以是后组合灯(rearcombinationlamp)。后组合灯包括刹车灯以及尾灯。

车辆100可包括设置于车辆100的内部的传感装置以及设置于车辆100的外部的传感装置。

总长度(overalllength)表示从车辆100的前部分至后部分的长度，总宽度(width)表示车辆100的宽度，总高度(height)表示从车轮下部至车顶的长度。在以下的说明中，总长度方向l可表示作为车辆100的总长度测量的基准的方向，总宽度方向w可表示作为车辆100的总宽度测量的基准的方向，总高度方向h可表示作为车辆100的总高度测量的基准的方向。

车辆100可以是自主行驶车辆。车辆100可根据控制部170的控制进行自主行驶。车辆100可基于车辆行驶信息进行自主行驶。

车辆行驶信息可以是在车辆100行驶的过程中利用车辆100所具有的各种单元获取的信息。车辆行驶信息可以是控制部170或运行系统700为了控制车辆100而使用的信息。

车辆行驶信息可以是包括对象检测装置300所获取的对象信息、通信装置400所接收的信息、以及用户接口装置200或驾驶操作装置500所接收的用户输入指令中的至少一个的概念。

对象信息可以是对象检测装置300所检测的与物体的形态、位置、大小、颜色有关的信息。例如对象信息可以是与车线、障碍物、其它车辆、行人、信号灯、道路结构物、交通标志牌的内容等有关的信息。

通信装置400所接收的信息可以是可通信的设备所发送的信息。例如通信装置400所接收的信息可包括其它车辆所发送的信息、移动终端所发送的信息、交通基础设施所发送的信息、在特定网络存在的信息中的至少一个。所述交通基础设施可包括信号灯，信号灯可发送与交通信号有关的信息。

车辆行驶信息可包括导航信息、车辆100的控制状态信息以及车辆100的位置信息中的至少一个。例如车辆行驶信息可包括其它车辆所发送的与其它车辆有关的信息、与车辆100的行驶路径有关的信息、地图信息等。

控制部170可基于车辆行驶信息，判断：在车辆100的周边存在的对象的种类、位置以及移动；在车辆100的周边是否存在车线；在车辆100的周边是否存在能够停车的区域；车辆与对象碰撞的可能性；车辆100的周边的行人或自行车的分布；车辆100行驶的道路的种类；车辆100的周边交通信号的状态；车辆100的移动。

车辆行驶信息利用用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、导航系统770、传感部120、接口部130以及存储器140中的至少一个来获取，并将该车辆行驶信息提供至控制部170。控制部170可以以基于车辆行驶信息使车辆100进行自主行驶的方式，进行控制。

乘客信息可包括利用内部相机220或身体特征检测部230检测到的驾驶员的影像或身体特征信息。例如乘客信息可以是利用内部相机220获取的与乘客的位置、形态、视线、脸部、行动以及表情有关的图像。例如身体特征信息可以是利用身体特征检测部230获取的与乘客的体温、脉搏以及脑波等有关的信息。例如控制部170可基于乘客信息，判断乘客的搭乘位置、瞳孔的位置、视线方向、是否瞌睡情况、健康状态以及感情状态等。乘客信息可利用乘客检测部获取并提供给控制部170。乘客信息可以是包含于上述车辆行驶信息的概念。

车辆状态信息可以是与车辆100所具有的多个单元的状态有关的信息。例如，车辆状态信息可包括：与用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700的动作状态有关的信息；与各单元是否异常有关的信息。例如，控制部170可基于车辆状态信息，判断是否正常地接收车辆100的gps信号、车辆100所具有的传感器或相机是否发生异常、车辆100所具有的各装置是否正常地进行动作。车辆状态信息可以是包含于上述车辆行驶信息的概念。

周边状况信息可以是与车辆100的周边环境有关的信息。例如，周边状况信息可包括与位于车辆100的外部的对象有关的信息。周边状况信息可以是在对象检测装置300所获取的对象信息、通信装置400所接收的信息以及利用用户接口装置200接收的信息之中，包括与车辆100的外部环境有关的信息的概念。控制部170可基于周边状况信息，判断在车辆100的外部存在的对象的位置、种类、车辆100所位于的道路的种类以及地形等。周边状况信息可以是包含于上述车辆行驶信息的概念。

车辆100的控制模式可以是用于表示控制车辆100的主体是什么的模式。例如，车辆100的控制模式可包括：自主行驶模式，车辆100所包括的控制部170或运行系统700控制车辆100；手动模式，搭乘车辆100的驾驶员控制车辆100；以及，远程控制模式，除了车辆100之外的设备控制车辆100。

在车辆100处于自主行驶模式的情况下，控制部170或运行系统700可基于车辆行驶信息，控制车辆100。由此，即使没有通过驾驶操作装置500输入的用户指令，车辆100也能够运行。例如，处于自主行驶模式的车辆100可基于行驶系统710、出车系统740、停车系统750所生成的信息、数据或者信号来运行。

在车辆100处于手动模式的情况下，可根据利用驾驶操作装置500接收的与转向、加速以及减速中的至少一个有关的用户指令，控制车辆100。在该情况下，驾驶操作装置500可生成与用户指令对应的输入信号，来提供给控制部170。控制部170可基于驾驶操作装置500所提供的输入信号，控制车辆100。

在车辆100处于远程控制模式的情况下，除了车辆100之外的设备可控制车辆100。在车辆100以远程控制模式运行的情况下，车辆100可利用通信装置400接收其它设备所发送的远程控制信号。可基于远程控制信号，控制车辆100。

车辆100可基于利用用户接口装置200所接收的用户输入，进入自主行驶模式、手动模式以及远程控制模式中的一个。车辆100的控制模式可基于乘客信息、车辆行驶信息以及车辆状态信息中的至少一个，转换为自主行驶模式、手动模式以及远程控制模式中的一个。

车辆100的控制模式可基于对象检测装置300所生成的对象信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。车辆100的控制模式可基于利用通信装置400所接收的信息，从手动模式转换为自主行驶模式，或者从自主行驶模式转换为手动模式。

如图7所示，车辆100可包括：用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、驾驶操作装置500、车辆驱动装置600、运行系统700、导航系统770、传感部120、接口部130、存储器140、控制部170以及供电部190。

本发明的停车辅助系统可以是车辆100所具有的结构的一部分。例如，本发明的停车辅助系统可以是包括车辆100所具有的对象检测装置300以及控制部170的概念。

与此不同地，本发明的停车辅助系统也可以是具有与车辆100的结构不同的另外的结构的装置。在该情况下，本发明的停车辅助系统可包括另外的控制部(未图示)、对象检测装置(未图示)、用户接口装置(未图示)、接口部(未图示)以及供电部(未图示)。接口部可接收车辆100的控制部170或对象检测装置300所提供的信息或信号，将停车辅助系统的控制部所提供的控制信号发送给控制部170、车辆驱动装置600以及用户接口装置200中的至少一个。由此，停车辅助系统的控制部也可以获取车辆100的各结构获取的信息，也可以控制车辆100的各结构。

在下面的说明中，本发明的停车辅助系统当作车辆100的结构的一部分。

用户接口装置200是用于车辆100和用户之间的交流的装置。用户接口装置200可接收用户输入，并向用户提供车辆100生成的信息。车辆100可通过用户接口装置200实现用户接口(userinterfaces，ui)或用户体验(userexperience，ux)。

用户接口装置200可包括输入部210、内部相机220、身体特征检测部230、输出部250以及接口处理器270。

根据实施例，用户接口装置200可还包括除了所描述的结构要素以外的其它结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

输入部210用于供用户输入用户指令，从输入部210收集的数据可被接口处理器270分析并识别为用户的控制指令。

输入部210可配置于车辆的内部。例如，输入部210可配置在转向盘(steeringwheel)的一区域、仪表板(instrumentpanel)的一区域、座椅(seat)的一区域、各柱饰板(pillar)的一区域、车门(door)的一区域、中控台(centerconsole)的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sunvisor)的一区域、风挡(windshield)的一区域或车窗(window)的一区域等。

输入部210可包括语音输入部211、手势输入部212、触摸输入部213以及机械式输入部214。

语音输入部211可将用户的语音输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给接口处理器270或控制部170。

语音输入部211可包括一个以上的麦克风。

手势输入部212可将用户的手势输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给接口处理器270或控制部170。

手势输入部212可包括用于检测用户的手势输入的红外线传感器以及图像传感器中的一种以上。

根据实施例，手势输入部212可检测用户的三维手势输入。为此，手势输入部212可包括用于输出多个红外线光的光输出部或多个图像传感器。

手势输入部212可通过tof(timeofflight)方式、结构光(structuredlight)方式或视差(disparity)方式，来检测用户的三维手势输入。

触摸输入部213可将用户的触摸输入转换为电信号。被转换的电信号可提供给接口处理器270或控制部170。

触摸输入部213可包括用于检测用户的触摸输入的触摸传感器。

根据实施例，触摸输入部213可通过与显示部251形成一体来实现触摸屏。这样的触摸屏可一同提供车辆100和用户之间的输入接口以及输出接口。

机械式输入部214可包括按键、圆顶开关(domeswitch)、调节旋钮(jogwheel)以及轻摇开关(jogswitch)中的至少一个。由机械式输入部214生成的电信号可提供给接口处理器270或控制部170。

机械式输入部214可配置在转向盘、中控仪表盘(centerfascia)、中控台(centerconsole)、驾驶舱模块(cockpitmodule)、车门等。

乘客检测部240可检测车辆100的内部的乘客。乘客检测部240可包括内部相机220以及身体特征检测部230。

内部相机220可获取车辆内部影像。接口处理器270可基于车辆内部影像，检测用户的状态。例如检测到的用户的状态可以是与用户的视线、脸部、行动、表情以及位置有关的信息。

接口处理器270可基于内部相机220所获取的车辆内部影像，判断用户的视线、脸部、行动、表情以及位置。接口处理器270可基于车辆内部影像，判断用户的手势。可将接口处理器270基于车辆内部影像判断出的结果称为乘客信息。在该情况下，乘客信息可以是用于表示用户的视线方向、行动、表情、手势等的信息。接口处理器270可将乘客信息提供给控制部170。

身体特征检测部230可获取用户的身体特征信息。身体特征检测部230包括可获取用户的身体特征信息的传感器，利用传感器可获取用户的指纹信息、心率信息以及脑波信息等。身体特征信息可被利用于用户认证或用户的状态判断。

接口处理器270可基于身体特征检测部230所获取的用户的身体特征信息，判断用户的状态。可将接口处理器270判断出的用户的状态称为乘客信息。在该情况下，乘客信息是用于表示用户是否晕倒、是否瞌睡、是否兴奋、是否危急等的信息。接口处理器270可将乘客信息提供给控制部170。

输出部250用于产生与视觉、听觉或触觉等相关的输出。

输出部250可包括显示部251、音响输出部252以及触觉输出部253中的一种以上。

显示部251可显示与多种信息对应的图形对象。

显示部251可包括液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(thinfilmtransistor-liquidcrystaldisplay，tftlcd)、有机发光二极管(organiclight-emittingdiode、oled)、柔性显示器(flexibledisplay)、3d显示器(3ddisplay)、电子墨水显示器(e-inkdisplay)中的至少一个。

显示部251可通过与触摸输入部213构成相互层次结构或一体地形成，从而能够实现触摸屏。

显示部251可由平视显示器(headupdisplay，hud)来实现。在显示部251由hud实现的情况下，显示部251可设置有投射模块，从而通过投射在风挡或车窗的图像来输出信息。

显示部251可包括透明显示器。透明显示器可贴附在风挡或车窗。

透明显示器可以以具有规定的透明度的方式显示规定的画面。为了使透明显示器具有透明度，透明显示器可包括透明薄膜电致发光(thinfilmelectroluminescent，tfel)、透明有机发光二极管(organiclight-emittingdiode，oled)，透明lcd(liquidcrystaldisplay)、透射型透明显示器、透明led(lightemittingdiode)显示器中的至少一个。透明显示器的透明度可进行调节。

另外，用户接口装置200可包括多个显示部251a-251g。

显示部251可配置在转向盘的一区域、仪表板的一区域251a、251b、251e、座椅的一区域251d、各柱饰板的一区域251f、车门的一区域251g、中控台的一区域、顶板(headlining)的一区域、遮阳板(sunvisor)的一区域，或者可实现于风挡的一区域251c、车窗的一区域251h。

音响输出部252将从接口处理器270或控制部170提供的电信号变换为音频信号并输出。为此，音响输出部252可包括一个以上的扬声器。

触觉输出部253用于产生触觉方式的输出。例如，触觉性的输出为振动。触觉输出部253可通过振动转向盘、安全带、座椅110fl、110fr、110rl、110rr，来使用户能够认知输出。

接口处理器270可控制用户接口装置200的各单元的整体上的动作。

根据实施例，用户接口装置200可包括多个接口处理器270，或者可不包括接口处理器270。

在用户接口装置200不包括接口处理器270的情况下，用户接口装置200可根据车辆100内其它装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

另外，可将用户接口装置200称为车辆用多媒体装置。

用户接口装置200可根据控制部170的控制进行动作。

对象检测装置300是用于检测位于车辆100的外部的对象的装置。

对象可以是与车辆100的运行相关的多种物体。

参照图5至图6，对象o可包含车道ob10、用于划分车道ob10的车线(line)、其它车辆ob11、行人ob12、二轮车ob13、交通信号ob14、ob15、用于划分人行道的路边石、光、道路、结构物、限速带、地形物、动物等。

车道ob10(lane)可以是行驶车道、行驶车道的旁边车道、会车的车辆行驶的车道。车道ob10(lane)可以是包含形成车道(lane)的左右侧的车线(line)的概念。

其它车辆ob11可以是在车辆100的周边正在行驶的车辆。其它车辆ob11可以是距车辆100的距离为规定距离以内的车辆。例如，其它车辆ob11可以是比车辆100前行的车辆或后行的车辆。例如，其它车辆ob11可以是在车辆100的侧面行驶的车辆。

行人ob12可以是位于车辆100的周边的人。行人ob12可以是距车辆100的距离为规定距离以内的人。例如，行人ob12可以是位于人行道或行车道上的人。

二轮车ob13可表示位于车辆100的周边并且可利用两个车轮移动的供乘坐的装置。二轮车ob13可以是距车辆100的距离为规定距离以内的具有两个车轮的供乘坐的装置。例如，二轮车ob13可以是位于人行道或行车道上的摩托车或自行车。

交通信号ob14、ob15可包含信号灯ob15、交通标识牌ob14、绘制在道路面的纹样或文本。

光可以是设置在其它车辆ob11的车灯中生成的光。光可以是路灯中生成的光。光可以是太阳光。道路可包括道路面、弯道(curve)、上坡、下坡等倾斜等。地形物可包括山、丘陵等。

结构物可以是位于道路周边并且固定在地面的物体。例如，结构物可包括路灯、行道树、建筑物、电线杆、信号灯、桥、路边石、以及护栏等。

对象可被分类为移动对象和固定对象。移动对象是可移动的对象。例如，移动对象可以是包括其它车辆、行人的概念。固定对象是不能移动的对象。例如固定对象可以是包括交通信号、道路、结构物、车线的概念。

对象检测装置300可检测在车辆100的外部存在的障碍物。障碍物可以是物体、在道路形成的坑、上坡开始地点、下坡开始地点、检查坑(inspectionpit)、限速带以及警戒带中的一个。物体可以是具有体积和质量的对象。

对象检测装置300可包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外线传感器350以及检测处理器370。

根据实施例，对象检测装置300可还包括除了所描述的结构要素以外的其它结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

为了获取车辆外部影像，相机310可位于车辆的外部的适当的位置。相机310可将获取的影像提供给检测处理器370，相机310可以是单色相机、立体相机310a、全景监控(aroundviewmonitoring，avm)相机310b或360度相机。

例如，为了获取车辆前方的影像，相机310可在车辆的室内靠近前风挡而配置。或者，相机310可配置在前保险杠或散热器格栅周边。

例如，为了获取车辆后方的影像，相机310可在车辆的室内靠近后窗玻璃而配置。或者，相机310可配置在后保险杠、后备箱或尾门周边。

例如，为了获取车辆侧方的影像，相机310可在车辆的室内靠近侧窗中的至少一个而配置。或者，相机310可配置在侧镜、挡泥板或车门周边。

雷达(radar，radiodetectionandranging)320可包括电磁波发送部、接收部。雷达320在电波发射原理上可实现为脉冲雷达(pulseradar)方式或连续波雷达(continuouswaveradar)方式。雷达320在连续波雷达方式中，可根据信号波形而实现为调频连续波(frequencymodulatedcontinuouswave，fmcw)方式或频移键控(frequencyshiftkeying，fsk)方式。

雷达320可以以电磁波作为媒介，基于飞行时间(timeofflight，tof)方式或相移(phase-shift)方式来检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与被检测出的对象之间的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，雷达320可配置在车辆的外部的适当的位置。

激光雷达(lidar，lightdetectionandranging)330可包括激光发送部、接收部。激光雷达330可实现为tof(timeofflight)方式或相移(phase-shift)方式。激光雷达330可由驱动式或非驱动式来实现。

在由驱动式来实现的情况下，激光雷达330可通过电机进行旋转，检测车辆100的周边的对象。

在由非驱动式来实现的情况下，激光雷达330可利用光偏转(lightsteering)，检测以车辆100为基准位于规定范围内的对象。车辆100可包括多个非驱动式激光雷达330。

激光雷达330可将激光作为媒介，基于tof(timeofflight)方式或相移(phase-shift)方式检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与被检测出的对象之间的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，激光雷达330可配置在车辆的外部的适当的位置。

超声波传感器340可包括超声波发送部、接收部。超声波传感器340可基于超声波检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与被检测出的对象之间的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，超声波传感器340可配置在车辆的外部的适当的位置。

红外线传感器350可包括红外线发送部、接收部。红外线传感器350可基于红外线光检测对象，并检测被检测出的对象的位置、与被检测出的对象之间的距离以及相对速度。

为了检测位于车辆的前方、后方或侧方的对象，红外线传感器350可配置在车辆的外部的适当的位置。

检测处理器370可控制对象检测装置300所具有的各单元的整体上的动作。

检测处理器370可基于获取的影像，检测对象并进行跟踪。检测处理器370可通过影像处理算法，执行与对象之间的距离计算、与对象之间的相对速度计算、对象的种类、位置、大小、形状、颜色、移动路径判断、检测到的文字的内容判断等动作。

检测处理器370可基于发送的电磁波被对象反射回的反射电磁波，来检测对象并进行跟踪。检测处理器370可基于电磁波，执行与对象之间的距离计算、与对象之间的相对速度计算等动作。

检测处理器370可基于发送的激光被对象反射回的反射激光，来检测对象并进行跟踪。检测处理器370可基于激光，执行与对象之间的距离计算、与对象之间的相对速度计算等动作。

检测处理器370可基于发送的超声波被对象反射回的反射超声波，来检测对象并进行跟踪。检测处理器370可基于超声波，执行与对象之间的距离计算、与对象之间的相对速度计算等动作。

检测处理器370可基于发送的红外线光被对象反射回的反射红外线光，来检测对象并进行跟踪。检测处理器370可基于红外线光，执行与对象之间的距离计算、与对象之间的相对速度计算等动作。

检测处理器370可基于利用相机310获取的影像、利用雷达320接收的反射电磁波、利用激光雷达330接收的反射激光、利用超声波传感器340接收的反射超声波以及利用红外线传感器350接收的反射红外线光中的至少一个，来生成对象信息。

对象信息可以是与在车辆100的周边存在的对象的种类、位置、大小、形状、颜色、移动路径、速度、检测到的文字的内容等有关的信息。

例如，对象信息可表示在车辆100的周边是否存在车线、车辆100正在停车但车辆100的周边的其它车辆是否正在行驶、车辆100的周边是否存在能够停车的区域、车辆与对象碰撞的可能性、在车辆100的周边行人或自行车如何分布、车辆100行驶的道路的种类、车辆100的周边信号灯的状态、车辆100的移动等。对象信息可包含于车辆行驶信息。

检测处理器370可将生成的对象信息提供给控制部170。

根据实施例，对象检测装置300可包括多个检测处理器370，或者可不包括检测处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340以及红外线传感器350可分别单独地包括处理器。

对象检测装置300可根据车辆100内装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

通信装置400是用于与外部设备执行通信的装置。其中，外部设备可以是其它车辆、移动终端或服务器中的一个。

为了执行通信，通信装置400可包括发送天线、接收天线、可实现各种通信协议的射频(radiofrequency，rf)电路以及rf元件中的至少一个。

通信装置400可包括近距离通信部410、位置信息部420、v2x通信部430、光通信部440、广播收发部450、智能交通系统(intelligenttransportsystems，its)通信部460以及通信处理器470。

根据实施例，通信装置400可还包括除了所描述的结构要素以外的其它结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

近距离通信部410是用于进行近距离通信(shortrangecommunication)的单元。近距离通信部410可利用蓝牙(bluetooth^tm)、射频识别(radiofrequencyidentification，rfid)、红外线通信(infrareddataassociation；irda)、超宽带(ultrawideband，uwb)、紫峰协议(zigbee)、近场通信(nearfieldcommunication，nfc)、无线高保真(wireless-fidelity，wi-fi)、无线高保真直连(wi-fidirect)、无线通用串行总线(wirelessuniversalserialbus，wirelessusb)技术中的至少一个来支持近距离通信。

近距离通信部410可形成近距离无线通信网(wirelessareanetworks)，来执行车辆100和至少一个外部设备之间的近距离通信。

位置信息部420是用于获取车辆100的位置信息的单元。例如，位置信息部420可包括全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)模块、差分全球定位系统(differentialglobalpositioningsystem，dgps)模块、载波相位差分gps(carrierphasedifferentalgps，cdgps)模块中的至少一个。

位置信息部420可利用gps模块获取gps信息。位置信息部420可将获取的gps信息传递至控制部170或通信处理器470。可在执行车辆100的自主行驶时，使用位置信息部420所获取的gps信息。例如，控制部170可以以基于gps信息、以及利用导航系统770获取的导航信息，使车辆100自主行驶的方式，进行控制。

v2x通信部430是用于执行与服务器(v2i：vehicletoinfra)、其它车辆(v2v：vehicletovehicle)或行人(v2p：vehicletopedestrian)之间的无线通信的单元。v2x通信部430可包括能够实现与基础设施(infra)之间的通信(v2i)、车辆间通信(v2v)、与行人之间的通信(v2p)协议的rf电路。

光通信部440为以光作为媒介与外部设备执行通信的单元。光通信部440可包括：光发送部，将电信号转换为光信号并向外部发送；以及，光接收部，将接收到的光信号转换为电信号。

根据实施例，光发送部可与车辆100中包括的车灯以一体的方式形成。

广播收发部450是通过广播频道从外部的广播管理服务器接收广播信号，或者向广播管理服务器发送广播信号的单元。广播频道可包括卫星频道、地面波频道。广播信号可包含tv广播信号、电台广播信号、数据广播信号。

its通信部460可与提供智能型交通系统的服务器进行通信。its通信部460可从智能型交通系统的服务器接收与交通状况有关的各种信息。与交通状况有关的信息可包括与交通拥挤程度、各道路的交通状况、各区间的交通量等有关的信息。

通信处理器470可控制通信装置400的各单元的整体上的动作。

车辆行驶信息可包括利用近距离通信部410、位置信息部420、v2x通信部430、光通信部440、广播收发部450以及its通信部460中的至少一个接收的信息。

例如车辆行驶信息可包括从其它车辆接收的与其它车辆的位置、车型、行驶路径、速度、各种传感值等有关的信息。在利用通信装置400接收到与其它车辆的各种传感值有关的信息的情况下，即使车辆100没有设置额外的传感器，控制部170也能够获取与在车辆100的周边存在的各种对象有关的信息。

根据实施例，通信装置400可包括多个通信处理器470，或者可不包括通信处理器470。

在通信装置400中不包括通信处理器470的情况下，通信装置400可根据车辆100内其它装置的处理器或控制部170的控制来进行动作。

另外，通信装置400可与用户接口装置200一同实现车辆用多媒体装置。在该情况下，可将车辆用多媒体装置称为车载信息系统(telematics)装置或音视频导航(audiovideonavigation，avn)装置。

通信装置400可根据控制部170的控制进行动作。

驾驶操作装置500是用于接收用于驾驶的用户指令的装置。

在处于手动模式的情况下，车辆100可基于驾驶操作装置500提供的信号来运行。

驾驶操作装置500可包括转向输入装置510、加速输入装置530以及制动输入装置570。

转向输入装置510可接收来自用户的、与车辆100的转向有关的用户指令。与转向有关的用户指令，可以是与特定转向角对应的指令。例如，与转向有关的用户指令，可与右侧45度对应。

转向输入装置510可形成为轮(wheel)形态，以便能够通过旋转进行转向输入。在该情况下，可将转向输入装置510称为转向盘或方向盘。

根据实施例，转向输入装置也可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。

加速输入装置530可接收来自用户的、与车辆100的加速有关的用户指令。

制动输入装置570可接收来自用户的、与车辆100的减速有关的用户指令。加速输入装置530和制动输入装置570可形成为踏板形态。

根据实施例，加速输入装置或制动输入装置也可形成为触摸屏、触摸板或按键形态。

驾驶操作装置500可根据控制部170的控制进行动作。

车辆驱动装置600是以电方式控制车辆100内各种装置的驱动的装置。

车辆驱动装置600可包括传动(powertrain)驱动部610、底盘驱动部620、车门/车窗驱动部630、安全装置驱动部640、车灯驱动部650以及空调驱动部660。

根据实施例，车辆驱动装置600可还包括除了所描述的结构要素以外的其它结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

另外，车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。

传动驱动部610可控制传动装置的动作。

传动驱动部610可包括动力源驱动部611以及变速器驱动部612。

动力源驱动部611可执行针对车辆100的动力源的控制。

例如，在将基于化石燃料的引擎作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对引擎的电子式控制。由此，能够控制引擎的输出扭矩等。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而调节引擎的输出扭矩。

例如，在将基于电能的电机作为动力源的情况下，动力源驱动部611可执行针对电机的控制。动力源驱动部611可根据控制部170的控制而控制电机的转速、扭矩等。

变速器驱动部612可执行针对变速器的控制。

变速器驱动部612可调节变速器的状态。变速器驱动部612可将变速器的状态调节为前进d、倒车r、空挡n或停车p。

另外，在引擎为动力源的情况下，变速器驱动部612可在前进d状态下调节齿轮的啮合状态。

底盘驱动部620可控制底盘装置的动作。

底盘驱动部620可包括转向驱动部621、制动驱动部622以及悬架驱动部623。

转向驱动部621可执行针对车辆100内的转向装置(steeringapparatus)的电子式控制。转向驱动部621可变更车辆的行进方向。

制动驱动部622可执行针对车辆100内的制动装置(brakeapparatus)的电子式控制。例如，可通过控制配置在车轮的制动器的动作，来减小车辆100的速度。

另外，制动驱动部622可对多个制动器分别单独地进行控制。制动驱动部622可对施加给多个车轮的制动力相互不同地进行控制。

悬架驱动部623可执行针对车辆100内的悬架装置(suspensionapparatus)的电子式控制。例如，在道路面存在有曲折的情况下，悬架驱动部623可通过控制悬架装置来控制为减小车辆100的振动。

另外，悬架驱动部623可对多个悬架分别单独地进行控制。

车门/车窗驱动部630可执行针对车辆100内的车门装置(doorapparatus)或车窗装置(windowapparatus)的电子式控制。

车门/车窗驱动部630可包括车门驱动部631以及车窗驱动部632。

车门驱动部631可执行针对车门装置的控制。车门驱动部631可控制车辆100中包括的多个车门的开放、关闭。车门驱动部631可控制后备箱(trunk)或尾门(tailgate)的开放或关闭。车门驱动部631可控制天窗(sunroof)的开放或关闭。

车窗驱动部632可执行针对车窗装置(windowapparatus)的电子式控制。车窗驱动部632可控制车辆100中包括的多个车窗的开放或关闭。

安全装置驱动部640可执行针对车辆100内的各种安全装置(safetyapparatus)的电子式控制。

安全装置驱动部640可包括气囊驱动部641、安全带驱动部642以及行人保护装置驱动部643。

气囊驱动部641可执行针对车辆100内的气囊装置(airbagapparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，气囊驱动部641可控制气囊展开。

安全带驱动部642可执行针对车辆100内的安全带装置(seatbeltapparatus)的电子式控制。例如，在检测出危险时，安全带驱动部642可利用安全带来控制为乘客固定在座椅110fl、110fr、110rl、110rr上。

行人保护装置驱动部643可执行针对引擎盖升降机和行人气囊的电子式控制。例如，在检测出与行人的碰撞时，行人保护装置驱动部643可控制引擎盖升起(hoodliftup)以及行人气囊展开。

车灯驱动部650可执行针对车辆100内的各种车灯装置(lampapparatus)的电子式控制。

空调驱动部660可执行针对车辆100内的空调装置(airconditioner)的电子式控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，空调驱动部660可控制空调装置进行动作，从而向车辆内部供给冷气。

车辆驱动装置600可包括处理器。车辆驱动装置600的各单元可分别单独地包括处理器。

车辆驱动装置600可根据控制部170的控制进行动作。

运行系统700是用于控制车辆100的各种运行的系统。运行系统700可在自主行驶模式下进行动作。运行系统700可基于车辆100的位置信息以及导航信息，执行车辆100的自主行驶。运行系统700可包括行驶系统710、出车系统740以及停车系统750。

根据实施例，运行系统700可还包括除了所描述的结构要素以外的其它结构要素，或者可不包括所描述的结构要素中的一部分。

另外，运行系统700可包括处理器。运行系统700的各单元可分别单独地包括处理器。

另外，根据实施例，在运行系统700以软件方式实现的情况下，运行系统700可以是控制部170的下位概念。

另外，根据实施例，运行系统700可以是包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600以及控制部170中的至少一个的概念。

行驶系统710可执行车辆100的行驶。

行驶系统710可基于车辆100的位置信息以及导航系统770所提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号，从而执行车辆100的自主行驶。

行驶系统710可基于对象检测装置300所提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号，从而执行车辆100的行驶。

行驶系统710可利用通信装置400接收外部设备所提供的信号，并向车辆驱动装置600提供控制信号，从而执行车辆100的行驶。

出车系统740可执行车辆100的出车。

出车系统740可基于车辆100的位置信息以及导航系统770所提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号，从而执行车辆100的自动出车。

出车系统740可基于对象检测装置300所提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号，从而执行车辆100的出车。

出车系统740可利用通信装置400接收外部设备所提供的信号，并向车辆驱动装置600提供控制信号，从而执行车辆100的出车。

停车系统750可执行车辆100的停车。

停车系统750可基于车辆100的位置信息以及导航系统770所提供的导航信息，向车辆驱动装置600提供控制信号，从而执行车辆100的自动停车。

停车系统750可基于对象检测装置300所提供的对象信息，向车辆驱动装置600提供控制信号，从而执行车辆100的停车。

停车系统750可利用通信装置400接收外部设备所提供的信号，并向车辆驱动装置600提供控制信号，从而进行停车。

导航系统770可提供导航信息。导航信息可包含地图(map)信息、所设定的目的地信息、与所述目的地设定对应的路径信息、关于路径上的多种对象的信息、车线信息以及车辆的当前位置信息中的至少一个。

导航系统770可包括存储器、处理器。存储器可存储导航信息。处理器可控制导航系统770的动作。

根据实施例，导航系统770可利用通信装置400从外部设备接收信息，并对已存储的信息进行更新。

根据实施例，导航系统770可被分类为用户接口装置200的下位结构要素。

传感部120可检测车辆的状态。传感部120可包括姿势传感器(例如，横摆传感器(yawsensor)、侧倾传感器(rollsensor)、纵摆传感器(pitchsensor))、碰撞传感器、车轮传感器(wheelsensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量检测传感器、航向传感器(headingsensor)、横摆传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyrosensor)、定位模块(positionmodule)、车辆前进/倒车传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、照度传感器、加速踏板位置传感器、制动踏板位置传感器等。

传感部120可获取车辆姿势信息、车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(gps信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、关于转向盘旋转角度、车辆外部照度、施加给加速踏板的压力、施加给制动踏板的压力等的传感信号。传感部120所获取的信息可包含于车辆行驶信息。

除此之外，传感部120可还包括加速踏板传感器、压力传感器、引擎转速传感器(enginespeedsensor)、空气流量传感器(afs)、吸气温度传感器(ats)、水温传感器(wts)、节气门位置传感器(tps)、tdc传感器、曲轴转角传感器(cas)等。

接口部130可执行与和车辆100相连接的多种外部装置之间的通道作用。例如，接口部130可设置有可与移动终端相连接的端口，通过所述端口能够与移动终端进行连接。在该情况下，接口部130可与移动终端进行数据交换。

另外，接口部130可执行向连接的移动终端供给电能的通道作用。在移动终端与接口部130进行电连接的情况下，根据控制部170的控制，接口部130将供电部190供给的电能提供给移动终端。

存储器140与控制部170进行电连接。存储器140可存储关于单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入输出的数据。存储器140在硬件上可以是rom、ram、eprom、闪存盘、硬盘等多种存储装置。存储器140可存储用于控制部170的处理或控制的程序等、用于车辆100整体上的动作的多种数据。

根据实施例，存储器140可与控制部170以一体的方式形成，或者作为控制部170的下位结构要素来实现。

供电部190可根据控制部170的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。特别是，供电部190可接收车辆内部的电池等供给的电源。

控制部170可控制车辆100内的各单元的整体上的动作。可将控制部170称为电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)。

在车辆100处于自主行驶模式的情况下，控制部170可基于车辆100所具有的装置所获取的信息，执行车辆100的自主行驶。例如，控制部170可基于导航系统770所提供的导航信息、以及对象检测装置300或通信装置400所提供的信息，控制车辆100。在车辆100处于手动模式的情况下，控制部170可基于与驾驶操作装置500所接收的用户指令对应的输入信号，控制车辆100。在车辆100处于远程控制模式的情况下，控制部170可基于通信装置400所接收的远程控制信号，控制车辆100。

车辆100中包括的各种处理器以及控制部170可利用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，asics)、数字信号处理器(digitalsignalprocessors，dsps)、数字信号处理设备(digitalsignalprocessingdevices，dspds)、可编程逻辑设备(programmablelogicdevices，plds)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearrays，fpgas)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其它功能的电性单元中的一种以上来实现。

本发明实施例的停车辅助系统可包括对象检测装置300以及控制部170。

对象检测装置300可检测在车辆的外部存在的对象。对象可以是包括位于车辆外部的物体、地面、在地面标记的线、地形的概念。对象检测装置300可包括相机310、雷达、激光雷达、超声波传感器以及红外线传感器中的至少一个。

对象检测装置300可生成与在车辆外部存在的对象有关的信息。将与在车辆外部存在的对象有关的信息称为对象信息。例如对象信息可以是由相机310拍摄的影像。对象信息可以是利用雷达、激光雷达、超声波传感器以及红外线传感器中的至少一个获取的、与位置以及距离有关的信息。

对象检测装置300可将生成的对象信息提供给控制部170。控制部170可基于对象检测装置300所提供的对象信息，判断在车辆外部是否存在可停车空间。可停车空间为，车辆可从当前位置移动来进行停车的空间。控制部170可基于对象信息，判断可停车空间的位置。

例如，在相机310所拍摄的影像中检测到停车线、且由停车线形成的空间空着的情况下，控制部170可将所述空间判断为可停车空间。另外，当基于各种传感器所提供的与位置以及距离有关的信息，在已进行了停车的其它车辆之间存在车辆能够进入并停车的空间的情况下，控制部170可判断为存在可停车空间。

下面，参照图8至图19，对于本发明实施例的停车辅助系统进行具体说明。

图8是用于说明本发明实施例的停车辅助系统的动作过程的流程图。

控制部170可基于对象信息，检测可停车空间(s100)。

控制部170可基于对象信息，判断可停车空间是否为斜线停车空间(s200)。

在包括可停车空间、且存在沿着一个方向排列的多个停车空间的情况下，控制部170可基于可停车空间的侧面停车线以及基准线，判断可停车空间是否为斜线停车空间。

基准线为，沿着所述多个停车空间所排列的方向形成的线。基准线可以是在地面实际标记的线，或者由控制部170设定的假想的线。例如控制部170可基于多个停车空间的顶点，生成基准线。在后面的图10a、图10b、图10c的说明中，对于基准线进行说明。

斜线停车空间为，以车辆的行驶方向为基准倾斜规定的角度的停车空间。就斜线停车空间倾斜的方向与车辆的行驶方向而言，不会平行或正交而构成锐角或钝角。例如，斜线停车空间可以是，以相邻的道路的方向为基准倾斜大约45度的停车空间。

在后面的图9a、图9b、图9c的说明中，对于斜线停车空间进行说明。

在判断为侧面停车线与基准线所构成的角度为锐角或者钝角时，控制部170可将可停车空间判断为斜线停车空间。

另外，在判断为可停车空间的侧面存在已停车的其它车辆、且沿着其它车辆的总长度方向形成的线与基准线所构成的角度为锐角或者钝角时，控制部170可将可停车空间判断为斜线停车空间。在后面的图11的说明中，对于判断斜线停车空间的方法进行具体说明。

对象检测装置300可包括：侧面方向传感器，检测在车辆的侧方存在的对象；以及斜线方向传感器，检测在车辆的斜线方向存在的对象。在此，传感器可以是雷达、激光雷达、超声波传感器以及红外线传感器中的一个。侧面方向传感器可以是在车辆的左侧或者右侧方向上配置的传感器。由此，侧面方向传感器检测对象的方向可以与车辆的总长度方向垂直或接近垂直。斜线方向传感器可以是在车辆的前方斜线或者后方斜线方向上配置的传感器。由此，斜线方向传感器检测对象的方向与车辆的总长度方向所构成的角度可以是大约45度。

在判断为可停车空间的侧面存在已停车的其它车辆、且由于其它车辆的原因存在侧面方向传感器检测不到而仅由斜线方向传感器检测到的区域时，控制部170可将可停车空间判断为斜线停车空间。在下面的图12的说明中，对此进行具体说明。

在判断出可停车空间为斜线停车空间的情况下，控制部170可生成用于使车辆进入可停车空间的斜线停车路径(s300)。

斜线停车路径为，用于使车辆进入斜线停车空间的路径。在后面的图9a、图9b、图9c的说明中，对于斜线停车路径进行说明。

控制部170可输出用于引导生成的斜线停车路径的引导提醒，或者以使车辆沿着斜线停车路径停在可停车空间的方式，进行控制(s400)。

在生成斜线停车路径的情况下，控制部170可根据用户选择，进入手动停车模式或者自动停车模式。在进入手动停车模式的情况下，控制部170可利用车辆的输出部250输出引导提醒。

引导提醒可以是利用显示部251显示的图像以及利用音响输出部250输出的音响中的至少一个。例如，引导提醒可以是用于表示斜线停车路径的箭头图像。例如，引导提醒可以是以使车辆沿着斜线停车路径移动的方式引导的语音。

在进入自动停车模式的情况下，控制部170可控制车辆驱动装置600，来使车辆沿着斜线停车路径移动。

图9a、图9b、图9c是用于说明本发明实施例的停车辅助系统判断的斜线停车空间以及斜线停车路径的图。

停车空间可以是由在地面标记的停车线形成的空间。控制部170可从利用相机310拍摄的影像内，检测在地面标记的停车线，并基于检测到的停车线的位置以及形态，判断停车空间的位置。

就停车空间的种类而言，存在直角停车空间、平行停车空间以及斜线停车空间。直角停车空间为，以使停车的多个车辆沿着侧面方向排列的方式，形成的停车空间。平行停车空间为，以使停车的多个车辆沿着总长度方向排列的方式，形成的停车空间。斜线停车空间为，以使停车的多个车辆倾斜规定角度的状态沿着一个方向排列的方式，形成的停车空间。

可停车空间为，停车空间中的能够使车辆进入而停车的空间。例如，其它车辆已停车的停车空间并不是可停车空间。虽然其它车辆没有停车但车辆不能进入的停车空间也不是可停车空间。

侧面停车线为，在停车空间车辆进行停车的情况下，在车辆的侧方存在的停车线。在长方形的停车空间中，侧面停车线为，与长方形的长边对应的停车线。

在图9a的实施例中，停车空间可以是，在地面标记的长方形的内部的空间。在标记了用于表示停车空间的多个长方形的情况下，形成多个停车空间。

在形成为多个长方形沿着一个方向排列的形态时，根据长方形的排列形状，决定停车空间的种类。

例如，若形成为多个长方形沿着长边的方向排列的形态，则多个停车空间为平行停车空间。

例如，若形成为多个长方形沿着短边方向排列的形态，则多个停车空间为直角停车空间。

例如，若形成为多个长方形以倾斜的状态排列的形态，则多个停车空间为斜线停车空间。

控制部170可基于对象信息，判断在车辆100的周边存在的可停车空间的位置。在车辆100的周边检测到多个可停车空间的情况下，控制部170可在显示部251输出用于选择多个可停车空间中的一个的菜单。在利用输入部接收了用于选择多个可停车空间中的一个的用户输入的情况下，控制部170可生成用于使车辆100进入所选择的可停车空间10a的路径20a。当选择的可停车空间10a为斜线停车空间时，可将用于进入所选择的可停车空间10a的车辆100的路径20a称为斜线停车路径。

在图9b实施例中，可用多个侧面停车线表示停车空间。

在形成为多个侧面停车线沿着一个方向排列的形态时，形成沿着一个方向排列的多个停车空间。根据侧面停车线倾斜的程度，决定停车空间的种类。

例如，在侧面停车线处于以规定角度倾斜的状态、且倾斜的多个侧面停车线沿着一个方向排列时，形成多个斜线停车空间。

例如，在侧面停车线不倾斜、且沿着一个方向排列时，形成多个直角停车空间。

在基于对象信息检测到以规定角度倾斜的多个侧面停车线，或者判断为停车的多个其它车辆处于以规定角度倾斜的状态的情况下，控制部170可判断为存在多个斜线停车空间。控制部170可将其它车辆没有停车的停车空间判断为可停车空间。控制部170可基于可停车空间的位置以及车辆100的位置，选择能够使车辆100移动最短距离来进入的可停车空间10b。控制部170可基于对象信息，判断用于使车辆100进入所选择的可停车空间10b的路径20b。

在图9c的实施例中，停车空间可由多个侧面停车线与将侧面停车线的终点连接而得到的基准线表示。根据侧面停车线倾斜的程度，决定停车空间的种类。

例如，在侧面停车线处于以规定角度倾斜的状态、且倾斜的多个侧面停车线沿着一个方向排列时，形成多个斜线停车空间。

例如，当侧面停车线不倾斜、且沿着一个方向排列时，形成多个直角停车空间。

在基于对象信息检测到以规定角度倾斜的多个侧面停车线、以及将多个侧面停车线的终点连接而得到的基准线，或者判断为停车的多个其它车辆处于以规定角度倾斜的状态的情况下，控制部170可判断为存在多个斜线停车空间。控制部170可将其它车辆没有停车的停车空间判断为可停车空间。在存在多个可停车空间10c、10d的情况下，控制部170可生成用于使车辆100进入多个可停车空间的多个停车路径20c、20d。

为了判断可停车空间是否为斜线停车空间，控制部170需要检测基准线。下面，参照图10a、图10b、图10c，对于基准线的种类以及检测方法进行说明。

图10a、图10b、图10c是用于说明本发明实施例的停车辅助系统判断的基准线的图。

斜线停车空间为，以规定程度倾斜的停车空间。为了判断特定停车空间是否为斜线停车空间，需要用于判断特定停车空间是否倾斜了规定程度的基准线。

基准线为，在存在沿着一个方向排列的多个停车空间的情况下，用于表示多个停车空间排列的方向的线。在多个停车空间的前后方向以排列的方向为基准倾斜的情况下，多个停车空间为斜线停车空间。在多个停车空间的前后方向与排列的方向相同的情况下，多个停车空间为平行停车空间。在多个停车空间的前后方向与排列的方向垂直的情况下，多个停车空间为平行停车空间。基准线可以是在地面实际标记的线，也可以是控制部170生成的假想的线。

在不存在沿着一个方向排列的多个停车空间的情况下，基准线为，用于表示与停车空间相邻的道路的方向的线。在该情况下，停车空间的前后方向不与和停车空间相邻的道路的前后方向平行或垂直，而以和停车空间相邻的道路的前后方向为基准倾斜了规定程度的情况下，停车空间为斜线停车空间。

在图10a的实施例中，用由停车线构成的长方形表示停车空间。在用于表示停车空间的多个长方形沿着一个方向排列的情况下，基准线为，将各个长方形内的具有相同的位置的顶点连接而得到的线。

控制部170可基于多个停车空间的顶点，生成基准线。在该情况下，生成的基准线为，没有在地面标记的假想的线。停车空间的顶点为，用于表示停车空间的长方形的顶点。

控制部170可基于相机310所拍摄的图像，检测用于表示停车空间的长方形。在检测到的长方形存在多个的情况下，控制部170可检测多个长方形的各个顶点。控制部170可将检测到的多个顶点中的、在各长方形内具有相同的位置的顶点彼此连接。控制部170可将把在各长方形内具有相同的位置的多个顶点连接而得到的一条直线12a判断为假想的基准线。在多个长方形沿着一个方向排列的情况下，多个长方形的排列方向11可与假想的基准线12a的方向对应。在该情况下，假想的基准线12a可表示多个停车空间的排列方向11。

在图10b的实施例中，用多个侧面停车线表示停车空间。在用于表示停车空间的多个侧面停车线沿着一个方向排列的情况下，基准线12a为，将各个侧面停车线内具有相同的位置的终点连接而得到的线12a。终点看作为包含于顶点的概念。侧面停车线的终点看作为包含于停车空间的顶点的概念。

控制部170基于多个侧面停车线的终点，生成基准线12a。在该情况下，生成的基准线12a为，没有在地面标记的假想的线。

控制部170可基于相机310所拍摄的图像，检测用于表示停车空间的多个侧面停车线。控制部170可检测多个侧面停车线各个的终点。控制部170可将检测到的多个终点中的、各侧面停车线内具有相同的位置的终点彼此连接。控制部170可将把在各侧面停车线内具有相同的位置的终点连接而得到的一条直线12a判断为假想的基准线。在多个侧面停车线沿着一个方向排列的情况下，多个侧面停车线的排列方向11可与假想的基准线12a的方向对应。在该情况下，假想的基准线12a可表示多个停车空间的排列方向11。

在图10c的实施例中，用多个侧面停车线与实际基准线12b表示停车空间。实际基准线12b为，在地面实际标记的基准线。实际基准线为，将多个侧面停车线的终点连接而得到的线。

控制部170可基于相机310所拍摄的图像，检测沿着多个停车空间的排列方向形成的实际基准线12b。实际基准线12b可表示多个停车空间的排列方向11。

控制部170可基于基准线以及可停车空间的侧面停车线，判断可停车空间是否为斜线停车空间。另外，控制部170可基于基准线以及在可停车空间的旁边停车的其它车辆的总长度方向，判断可停车空间是否为斜线停车空间。下面，参照图11，对于控制部170判断可停车空间是否为斜线停车空间的方法进行说明。

图11是用于说明本发明实施例的停车辅助系统检测斜线停车空间的方法的图。

控制部170可基于对象信息，判断以停车线表示的长方形的停车空间位于车辆的右侧。

控制部170可基于多个停车空间的顶点，生成基准线12a。停车空间的顶点为，用于表示停车空间的长方形的顶点。

控制部170可检测用于表示多个停车空间的多个长方形的顶点。控制部170可将在各个长方形内位于相同的地点的顶点用一条直线12a彼此连接。控制部170可生成用于连接各个长方形的顶点的假想的基准线12a。

控制部170可基于对象信息，检测可停车空间的侧面停车线13。在该情况下，对象信息可以是利用相机310获取的车辆100的周边的图像信息。侧面停车线13为，相当于表示停车空间的长方形的长边的停车线。

控制部170可基于对象信息，计算可停车空间的侧面停车线13与基准线12a所构成的角度。控制部170可基于可停车空间的侧面停车线13与基准线12a所构成的角度，判断可停车空间的种类。

在判断为可停车空间的侧面停车线13与基准线12a所构成的角度为锐角或者钝角时，控制部170可将可停车空间判断为斜线停车空间。在可停车空间的侧面停车线13与基准线12a所构成的角度为锐角或者钝角的情况下，可停车空间以基准线12a为基准倾斜了规定角度。

另外，在可停车空间的侧面停车线13与基准线12a所构成的角度为0度或者接近0度的情况下，控制部170可将可停车空间判断为平行停车空间。在可停车空间的侧面停车线13与基准线12a所构成的角度为90度或者接近90度的情况下，控制部170可将可停车空间判断为直角停车空间。

在停车空间由侧面停车线以及基准线表示的情况下，控制部170可基于对象信息，检测在地面标记的实际基准线12b与侧面停车线13。在检测到实际基准线12b的情况下，控制部170可计算可停车空间的侧面停车线13与实际基准线12b所构成的角度。控制部170可基于可停车空间的侧面停车线13与实际基准线12b所构成的角度，判断可停车空间的种类。在判断为可停车空间的侧面停车线13与实际基准线12b所构成的角度为锐角或者钝角时，控制部170可将可停车空间判断为斜线停车空间。

在可停车空间的侧面存在已停车的其它车辆的情况下，控制部170可基于已停车的其它车辆的总长度方向14与基准线12b，判断可停车空间是否为斜线停车空间。控制部170可基于对象信息，判断在可停车空间的侧面是否存在已停车的其它车辆。控制部170可基于对象信息，判断在可停车空间的侧面停车的其它车辆的总长度方向14。在该情况下，对象信息可以是利用相机310获取的图像信息，或者利用其它传感器获取的与对象的位置、大小以及形态有关的信息。其它车辆的总长度方向14为其它车辆的前后方向。

控制部170可判断在可停车空间的侧面停车的其它车辆的总长度方向14与基准线12b所构成的角度。在其它车辆的总长度方向14与基准线12b所构成的角度为锐角或者钝角的情况下，控制部170可将在其它车辆的侧面存在的可停车空间判断为斜线停车空间。相邻的停车空间是相同的种类，因此，在与可停车空间相邻的停车空间已停了其它车辆的情况下，控制部170可基于已停车的其它车辆的状态，判断可停车空间的种类。

对象检测装置300可包括：侧面方向传感器，检测在车辆的侧方存在的对象；以及，斜线方向传感器，检测在车辆的斜线方向存在的对象。就侧面方向传感器或斜线方向传感器而言，只要是检测具有一定体积的对象的手段即可，并不进行其它限定。例如，侧面方向传感器以及斜线方向传感器可以是雷达、激光雷达、超声波传感器以及红外线传感器中的一个。

侧面方向传感器在车辆的右侧或者左侧方向上配置。侧面方向传感器检测位于侧面方向传感器的前方的对象，由于侧面方向传感器在车辆的右侧或者左侧方向上配置，因此，控制部170可利用侧面方向传感器检测在车辆的右侧或者左侧存在的对象。

斜线方向传感器在车辆的斜线方向上配置。斜线方向是包括右侧前方、右侧后方、左侧前方以及左侧后方中的至少一个的概念。斜线方向传感器检测位于斜线方向传感器的前方的对象，由于斜线方向传感器在车辆的斜线方向上配置，因此，控制部170可利用斜线方向传感器检测在车辆的斜线方向存在的对象。

控制部170可基于对象信息，判断在可停车空间的侧面是否存在已停车的其它车辆。在判断为在可停车空间的侧面存在已停车的其它车辆时，控制部170可基于斜线方向传感器与侧面方向传感器所获取的信息，判断位于其它车辆旁边的可停车空间是否为斜线停车空间。

控制部170可基于斜线方向传感器与侧面方向传感器所获取的信息，判断是否存在由于其它车辆的原因侧面方向传感器检测不到而仅由斜线方向传感器检测到的区域。在存在由于其它车辆的原因侧面方向传感器检测不到而仅由斜线方向传感器检测到的区域的情况下，控制部170可将位于其它车辆的旁边的可停车空间判断为斜线停车空间。

控制部170可利用斜线方向传感器以及侧面方向传感器，判断在已停车的其它车辆的侧面存在的停车空间的形态。控制部170可判断斜线方向传感器检测到的停车空间的形态与侧面方向传感器检测到的停车空间的形态是否相同。在判断为斜线方向传感器检测到的停车空间的形态与侧面方向传感器检测到的停车空间的形态相同的情况下，控制部170可判断出停车空间为直角停车空间或者平行停车空间。在该情况下，并不存在侧面方向传感器检测不到而仅由斜线方向传感器检测到的区域，因此，停车空间不是斜线停车空间。

图12是用于说明本发明实施例的停车辅助系统使用传感器判断可停车空间是否为斜线停车空间的图。

在图12的实施例中，斜线方向传感器在车辆的侧面后方方向上配置。也可以与附图不同地，使斜线方向传感器配置于侧面前方。

在图12的实施例中，车辆100内的侧面方向传感器配置于比斜线方向传感器更靠前方的位置。但是，对于侧面方向传感器以及斜线方向传感器的位置并不进行特别的限定。也可以与附图不同地，侧面方向传感器以及斜线方向传感器的位置相同。

为了找出可停车空间，控制部170可使车辆100以设定的速度直行。控制部170可向车辆驱动装置600传递控制信号，来控制车辆100。

在为了找出可停车空间而使车辆100直行的情况下，控制部170可使车辆沿着基准线的方向移动。在检测不到地面的停车线的情况下，控制部170可基于对象信息，判断沿着一个方向已停车的多个其它车辆101的排列方向。在该情况下，控制部170可基于已停车的多个其它车辆101的排列方向，生成假想的直线。控制部170可将沿着已停车的多个其它车辆101的排列方向形成的假想的直线判断为基准线。

与附图不同地，在基于对象信息判断为地面存在用于表示车道的车线的情况下，控制部170可将用于表示车道的车线判断为基准线。在该情况下，在判断为用于表示车道的车线与其它车辆101的总长度方向所构成的角度为锐角或者钝角时，控制部170将在其它车辆101的侧面存在的停车空间判断为斜线停车空间。在该情况下，为了找出可停车空间，控制部170使车辆100沿着车道的方向移动。车道的方向，是车道长长地延续的方向，也是在车道内车辆需要根据法规移动的方向。

控制部170可基于在车辆100移动的过程中侧面方向传感器以及斜线方向传感器检测到的空间信息，判断空间的形状。

在车辆100经过已停车的其它车辆101的旁边、且其它车辆101位于车辆的右侧的情况下，控制部170可利用配置于车辆的右侧的侧面方向传感器检测其它车辆101。

由于车辆沿着基准线的方向直行、且其它车辆101进行了斜线停车，因此，车辆的总长度方向与其它车辆101的总长度方向所构成的角度为锐角或钝角。侧面方向传感器检测对象的检测方向与车辆的总长度方向垂直，因此，其它车辆101的总长度方向与侧面方向传感器的检测方向所构成的角度为锐角或钝角。

在图12的实施例中，其它车辆101的总长度方向与侧面方向传感器的检测方向所构成的角度为锐角或钝角，因此，产生由于其它车辆的原因而侧面方向传感器检测不到的区域102。

随着车辆直行，控制部170可利用斜线方向传感器检测其它车辆101。由于在右侧面后方方向上配置的斜线方向传感器的检测方向与其它车辆101的总长度方向对应，因此，斜线方向传感器能够检测到侧面方向传感器检测不到的区域102。控制部170可对利用侧面方向传感器检测到的空间的形态与利用斜线方向传感器检测到的空间的形态进行比较，判断是否存在侧面方向传感器检测不到而斜线方向传感器检测到的区域102。在侧面方向传感器检测不到而斜线方向传感器检测到的区域102存在于已停车的其它车辆101的侧面的情况下，控制部170可判断为由于其它车辆101的原因而形成了这样的四角地带102。

在判断为侧面方向传感器检测不到而斜线方向传感器检测到的区域102存在于其它车辆101的旁边时，控制部170可判断为其它车辆101进行了斜线停车。在该情况下，控制部170可判断为，位于进行了斜线停车的其它车辆101的旁边的可停车空间也是斜线停车空间。

若其它车辆101处于进行了直角停车或者平行停车的状态，则不会产生侧面方向传感器检测不到而斜线方向传感器检测到的区域102。在判断为在其它车辆101的旁边并不存在侧面方向传感器检测不到而斜线方向传感器能够检测到的区域102时，控制部170可判断为其它车辆101进行了直角停车或者平行停车。

在斜线方向传感器在车辆的侧面后方方向上配置的情况下，控制部170可判断能够进行倒车停车的斜线停车空间。

在斜线方向传感器在车辆的侧面前方方向上配置的情况下，控制部170可判断能够进行前进停车的斜线停车空间。

根据本发明的一实施例，可停车空间可存在一个以上。控制部170可基于对象信息，判断一个以上的可停车空间。控制部170可基于对象信息，判断所判断出的一个以上的可停车空间是否为斜线停车空间。在判断为一个以上的可停车空间为斜线停车空间的情况下，控制部170可生成用于使车辆进入一个以上的斜线停车空间的一个以上的路径。由此，可停车空间可存在多个，且斜线停车路径也可存在多个。

在判断为斜线停车空间的可停车空间存在多个、且判断为斜线停车路径也存在多个的情况下，控制部170可将用于选择多个可停车空间以及斜线停车路径中的一个的菜单画面显示于显示部251。控制部170可基于输入部210所接收的用户输入，选择多个可停车空间以及斜线停车路径中的一个。

控制部170可基于车辆行驶信息，选择多个可停车空间以及斜线停车路径中的一个。例如，控制部170可基于车辆行驶信息，判断多个可停车空间中的位于最短距离的空间、停车难易度最低的空间、停车所需时间最短的空间、停车后与其它对象之间的碰撞可能性最小的空间等，来选择一个可停车空间。

在存在一个可停车空间的情况下，可存在用于使车辆进入一个可停车空间的多个路径。控制部170可基于车辆行驶信息，判断用于进入一个可停车空间的路径是否存在多个。在判断为用于进入一个可停车空间的路径存在多个的情况下，控制部170可将用于选择多个路径中的一个的菜单画面显示于显示部251。控制部170可基于用户输入或者车辆行驶信息，选择多个路径中的一个。控制部170可基于输入部210所接收的用户输入，选择多个路径中的一个。控制部170可基于车辆行驶信息，选择多个路径中的最短的路径、停车难易度最低的路径、能够最快停车的路径等。

在存在多个路径的情况下，控制部170可基于用户输入或车辆行驶信息来选择一个路径，并基于所选择的路径，调整停车的过程中显示于显示部251的avm(aroundviewmonitoring，全景监控)画面的比例(scale)。在后面的图13b的说明中，对此进行具体说明。

图13a以及图13b是用于说明在存在多个停车路径的情况下，本发明实施例的停车辅助系统提供的用户接口的图。

在存在多个可停车空间的情况下，控制部170可基于用户输入，选择多个可停车空间中的一个。

在选择了一个可停车空间的情况下，控制部170可基于对象信息，判断用于使车辆进入所选择的可停车空间的路径是否存在多个。

参照图13a，在判断为用于使车辆进入所选择的可停车空间的路径存在多个的情况下，控制部170可将显示有多个路径的avm画面1100与用于选择多个路径中的一个的菜单窗1200输出至显示部251。

在判断为用于使车辆进入可停车空间的路径存在两个的情况下，控制部170可在avm画面1100显示1号路径以及2号路径的整体。

控制部170可在用于选择路径的菜单窗1200显示用于选择1号路径的按键1201和用于选择2号路径的按键1202。控制部170可在用于选择路径的菜单窗1200显示用于引导路径选择的语句。控制部170可基于与用于选择1号路径的按键1201或者用于选择2号路径的按键1202有关的用户输入，选择多个路径中的一个。

在选择了多个路径中的一个的情况下，控制部170可基于所选择的路径所占的区域，调整向车辆的显示部251输出的avm画面1100的比例。路径所占的区域是指，用一直线将显示于avm画面1100的路径的起点与终点连接而生成的边缘所占的区域。控制部170可以以使所选择的路径所占的区域的整体显示于avm画面1100的方式，调整avm画面1100的比例。由此，即使用户不在avm画面1100内移动起点，也能够观察停车路径的整体。

参照图13b的(a)，在接收了与用于选择1号路径1110的按键1201有关的用户输入的情况下，控制部170选择1号路径1110。

在选择了1号路径1110的情况下，控制部170可以以使1号路径1110的整体显示于avm画面1100的方式，调整avm画面1100的比例。

控制部170将1号路径1110显示于avm画面1100，当车辆移动时，使显示于avm画面1100的车辆也移动。

参照图13b的(b)，在接收了与用于选择2号路径1120的按键1202有关的用户输入的情况下，控制部170选择2号路径1120。

在选择了2号路径1120的情况下，控制部170可以以使2号路径1120的整体显示于avm画面1100的方式，调整avm画面1100的比例。

控制部170将2号路径1120显示于avm画面1100，当车辆移动时，使显示于avm画面1100的车辆也移动。

1号路径1110所占的区域小于2号路径1120所占的区域，因此显示1号路径1110的avm画面1100的比例小于显示2号路径1120的avm画面1100的比例。

在包括可停车空间、且存在沿着一个方向排列的多个停车空间的情况下，控制部170可基于可停车空间的位置、侧面停车线、基准车道以及车辆的位置，生成斜线停车路径。

基准车道为，沿着多个停车空间排列的方向形成、且与多个停车空间相邻的车道。基准车道可以是由在地面标记的车线形成的车道，或者控制部170生成的假想的车道。

基准车道的方向，是基准车道长长地延续的方向，也是在基准车道内车辆需要根据法规移动的方向。例如，即使在基准车道内车辆按照与法规指定的方向相反的方向行驶，基准车道的方向还是法规指定的行驶方向。

控制部170可基于可停车空间的位置、在可停车空间的侧面已停车的其它车辆的总长度方向、基准车道以及车辆的位置，生成斜线停车路径。

控制部170可基于侧面停车线与基准车道所构成的角度，选择倒车停车方式以及前进停车方式中的一个停车方式，基于所选择的停车方式，生成斜线停车路径。

图14是用于说明本发明实施例的停车辅助系统选择倒车停车以及前进停车中的一个停车方式的图。

在侧面停车线与基准车道所构成的角度为锐角时，控制部170选择前进停车方式。在侧面停车线与基准车道所构成的角度为钝角时，控制部170选择倒车停车方式。

在图14的实施例中，假设基准车道的方向为从左侧朝向右侧的方向。

基准车道的方向可与基准线12a、12b的方向对应。

控制部170可生成将表示可停车空间的侧面停车线13的终点连接而得到的假想的一直线，作为基准线12a。在判断为在车辆的右侧存在的可停车空间的侧面停车线13与基准线12a所构成的角度为锐角或者钝角的情况下，控制部170可将可停车空间判断为斜线停车空间。

在判断为在车辆的右侧存在的多个可停车空间为斜线停车空间的情况下，控制部170可基于车辆行驶信息或用户输入，选择车辆要进入的可停车空间。在图14的实施例中，假设基于用户输入选择了一个可停车空间。

控制部170基于可停车空间的侧面停车线13与基准车道所构成的角度，判断车辆要执行前进停车还是要执行倒车停车。控制部170基于基准车道的方向，计算侧面停车线13与基准车道所构成的角度。

在图14的实施例中，基准车道的方向为右侧方向，因此，控制部170以基准车道的右侧方向为基准，判断侧面停车线13的角度。在该情况下，基准车道与侧面停车线13所构成的角度为钝角。由于基准车道与侧面停车线13所构成的角度为钝角，因此，控制部170判断为车辆要执行倒车停车。由此，控制部170生成如下路径：使车辆向所选择的可停车空间的旁边直行之后、倒车来进入可停车空间的路径。

在可停车空间的侧面存在已停车的其它车辆的情况下，控制部170可基于其它车辆的总长度方向14以及基准车道，选择车辆的停车方式。在沿着其它车辆的总长度方向14形成的线与基准车道所构成的角度为锐角时，控制部170可选择前进停车方式。在沿着其它车辆的总长度方向14形成的线与基准车道所构成的角度为钝角时，控制部170可选择倒车停车方式。

在基于对象信息判断出在可停车空间的侧面存在已停车的其它车辆的情况下，控制部170可判断其它车辆的总长度方向14。控制部170可基于基准车道的方向为右侧方向的情况，判断基准车道与沿着其它车辆的总长度方向14形成的线所构成的角度。由于基准车道与沿着其它车辆的总长度方向14形成的线所构成的角度为钝角，因此，控制部170可判断为车辆要向可停车空间进行倒车停车。控制部170可基于倒车停车方式，生成斜线停车路径。

控制部170可基于对象信息，检测在车辆的左侧由侧面停车线13以及实际基准线12b表示的多个可停车空间。基准车道的方向可与实际基准线12b的方向对应。由于基准车道的方向为右侧，因此，控制部170可判断为基准车道与侧面停车线13所构成的角度为锐角。由于基准车道与侧面停车线13所构成的角度为锐角，因此，控制部170可选择车辆要执行前进停车。控制部170可生成与前进停车方式对应的斜线停车路径。与前进停车方式对应的斜线停车路径为，能够使车辆不倒车而进入可停车空间的路径。

图15是用于说明本发明实施例的停车辅助系统所生成的倒车斜线停车路径的图。

在生成斜线停车路径时，控制部170生成如下的斜线停车路径：在车辆在基准车道内直行来经过可停车空间的旁边时的行驶方向21、与基准车道的方向11所构成的角度为设定范围以内的斜线停车路径。

由此，在车辆沿着斜线停车路径移动的情况下，可使车辆在基准车道内直行来经过可停车空间的旁边时的行驶方向21、与基准车道的方向11所构成的角度为设定范围以内。可通过实验决定所述设定范围，所述设定范围越小越好。例如所述设定范围可以是0度～6度。

在车辆在基准车道内直行的情况下，车辆的行驶方向与基准车道的方向所构成的角度越小，则越能提高停车准确度。为此，控制部170以使车辆在基准车道内直行时的行驶方向与基准车道的方向之差处于设定范围以内的方式，生成斜线停车路径。

图16是用于说明在存在多个斜线停车空间的情况下，本发明实施例的停车辅助系统提供的用户接口的图。

在判断为斜线停车空间的可停车空间存在多个的情况下，控制部170可基于用户输入，选择多个所述可停车空间中的一个。

控制部170可基于对象信息，判断所判断为斜线停车空间的可停车空间是否存在多个。在判断为作为斜线停车空间的可停车空间存在多个的情况下，控制部170可将用于选择多个可停车空间中的一个的菜单画面输出至显示部251。

菜单画面可以是用于表示车辆以及多个可停车空间的avm画面1100。在菜单画面可显示用于表示多个可停车空间的图像。用于表示多个可停车空间的图像可分别包括不同的数字显示。由此，用户可选择多个可停车空间中的一个。

控制部170可基于对显示于菜单画面的多个可停车空间中的一个进行触摸的用户输入，选择多个可停车空间中的一个。

控制部170可生成用于使车辆进入所选择的可停车空间的斜线停车路径。控制部170可基于车辆的位置、选择的可停车空间的位置以及倾斜的方向，生成斜线停车路径。

控制部170可将用于表示生成的斜线停车路径的箭头图像输出至avm画面1100。

控制部170可将用于选择手动停车模式或者自动停车模式的菜单输出至车辆的输出部250。该菜单可包括用于选择手动停车模式的按键以及用于选择自动停车模式的按键。

控制部170可基于与所输出的菜单对应的用户输入，选择手动停车模式或者自动停车模式。

在选择了自动停车模式的情况下，控制部170可以以使车辆沿着斜线停车路径停车的方式，进行控制。控制部170可向车辆驱动装置传递控制信号，来使车辆移动。

在选择了手动停车模式的情况下，控制部170可将用于引导斜线停车路径的停车指南输出至输出部250。

停车指南可包括用于表示斜线停车路径的箭头、用于表示可停车空间的图像以及用于表示驾驶员应该执行的操作的图像中的至少一个。

停车指南可以以多种方式表示。例如停车指南可以是显示于显示部251的avm画面1100。在该情况下，可在avm画面1100显示与斜线停车路径对应的箭头。例如停车指南可在风挡或车窗实现的透明显示器以增强现实(ar，augmentedreality)方式实现。

停车指南可包括向音响输出部250输出的音响。在该情况下，停车指南可以是用于引导斜线停车路径的引导语音。

控制部170可基于车辆的行驶方向以及位置，变更显示于显示部251的停车指南。例如，在车辆脱离斜线停车路径的情况下，控制部170可输出表示用于使车辆恢复至斜线行驶路径的驾驶员的操作的图像。

图17a、图17b是用于说明本发明实施例的停车辅助系统为了执行自动停车而提供的用户接口的图。

在生成了斜线停车路径的情况下，控制部170可将引导用于选择自动停车的方法的语句输出至显示部251。

例如，控制部170可将若松开方向盘则执行自动停车的引导语句输出至显示部251。例如，控制部170也可以输出若按压特定按键则执行自动停车的语句。

控制部170可基于已设定的用户的行动或输入，选择自动停车模式。

例如，在判断为车辆的驾驶员松开了转向盘的情况下，控制部170可选择自动停车模式。为此，可在转向盘配置额外的传感器。配置于转向盘的传感器检测物体与转向盘接触的情况。控制部170可基于配置于转向盘的传感器所获取的检测信息，判断驾驶员是否握持转向盘。

参照图17a的实施例，控制部170可向风挡所具有的透明显示器251c输出引导用于选择自动停车的方法的语句。控制部170可将所选择的可停车空间以增强现实显示。

参照图17b的实施例，控制部170可向车辆的表群(cluster)所具有的显示器251a输出引导用于选择自动停车的方法的语句。

在判断为车辆的驾驶员松开了转向盘的情况下，控制部170可选择自动停车模式。当选择了自动停车模式时，控制部170以使车辆沿着斜线停车路径移动的方式，进行控制。

图18a、图18b以及图19是用于说明本发明实施例的停车辅助系统为了引导停车预定空间而输出的图。

参照图18a以及图18b，在车辆100位于基准车道、且在基准车道的两边存在判断为斜线停车空间的多个可停车空间的情况下，控制部170可基于多个可停车空间的位置以及倾斜的方向、车辆100的位置以及移动方向，判断至少一个预计停车空间。控制部170可将用于表示至少一个预计停车空间的图像31输出至车辆100的输出部250。

控制部170可基于对象信息，判断车辆100是否位于基准车道、且在基准车道的两边存在判断为斜线停车空间的多个可停车空间。

预计停车空间为，多个可停车空间中的、预计车辆100会进行停车的空间。控制部170可基于多个可停车空间的位置、多个可停车空间倾斜的方向、车辆100的位置以及车辆100的移动方向，判断至少一个预计停车空间。

在图18a的实施例中，车辆100位于基准车道，车辆100的移动方向与基准线的方向对应，多个可停车空间位于车辆100的前方，多个可停车空间倾斜的方向为，车辆100需要进行倒车停车的方向。在该情况下，车辆100处于如下状态：即使不进行倒车来移动到新的位置，或者即使不改变行驶方向，也能够在所有可停车空间进行停车。由于车辆100可在所有可停车空间进行停车，因此，多个停车空间都可成为预计停车空间。

控制部170可基于对象信息，判断上述状况。控制部170可基于多个可停车空间的位置、多个可停车空间倾斜的方向、车辆100的位置以及车辆100的移动方向，将所有可停车空间判断为预计可停车空间。控制部170可将用于表示预计停车空间的图像31显示于显示部251。用于表示预计停车空间的图像31可以是在预计停车空间的一部分区域显示的图形或线。

例如，控制部170可在向显示部251输出的avm画面1100显示用于表示预计停车空间的图像31。在该情况下，用于表示预计停车空间的图像31可以是覆盖预计停车空间的一部分区域的长方形31。

例如，控制部170可在风挡所具有的透明显示器显示用于表示预计停车空间的图像31。在该情况下，用于表示预计停车空间的图像31可以是经过预计停车空间的一部分区域的线31。在可停车空间中存在用户所选择的空间的情况下，控制部170可将用于表示用户所选择的可停车空间的图像31b，以增强现实(ar)方式显示于风挡。控制部170可将引导用于使车辆100进入用户所选择的可停车空间的路径的箭头显示于风挡。

控制部170可将用于表示多个可停车空间中的除了预计停车空间之外的停车空间的图像，输出至输出部250。多个可停车空间中的除了预计停车空间之外的停车空间，可以是判断为车辆100不会进行停车的空间。

在图18b的实施例中，车辆100位于基准车道，车辆100的移动方向向左侧倾斜了规定程度，多个可停车空间位于车辆100的侧面，多个可停车空间倾斜的方向为，车辆100需要进行倒车停车的方向。

在该情况下，位于车辆100的左侧的可停车空间不是预计停车空间。位于车辆100的左侧的可停车空间为，车辆100需要以倒车停车方式进入的空间。但是，在车辆100的前方朝向位于左侧的可停车空间的情况下，车辆100不能以倒车停车方式进入位于车辆100的左侧的可停车空间。在该情况下，车辆100能够以倒车停车方式进入位于车辆100的右侧的可停车空间。由此，只有位于车辆100的右侧的可停车空间成为预计停车空间。

控制部170可基于多个可停车空间的位置、多个可停车空间倾斜的方向、车辆100的位置以及车辆100的移动方向，判断只有位于车辆100的右侧的可停车空间为预计停车空间。

将用于表示多个可停车空间中的预计停车空间的图像称为第一图像，将用于表示多个可停车空间中的除了预计停车空间之外的剩下空间的图像称为第二图像。

例如，控制部170可向显示部251输出显示有多个可停车空间的avm画面1100。控制部170可在avm画面1100上的位于车辆100的左侧的可停车空间的一部分区域显示第二图像32，并在位于车辆100的右侧的可停车空间的一部分区域显示第一图像31。第一图像31与第二图像32的颜色可不同。例如，用于表示预计停车空间的第一图像31的颜色可以是绿色，第二图像32的颜色可以是红色。

例如，在风挡上显示位于车辆100的左侧的可停车空间的情况下，控制部170可在风挡的一区域输出第二图像32。在用户所选择的可停车空间位于车辆100的左侧的情况下，控制部170可将用于表示用户所选择的可停车空间的图像用红色显示。控制部170可将引导用于进入用户所选择的可停车空间的路径的箭头显示于风挡。

参照图19，控制部170可基于多个可停车空间的位置以及倾斜的方向、车辆100的位置以及移动方向，以使与预计停车空间存在的方向对应的方向指示灯点亮的方式，进行控制。

在图19的实施例中，车辆100位于基准车道，车辆100的移动方向向左侧倾斜了规定程度，多个可停车空间位于车辆100的侧面，多个可停车空间倾斜的方向为，车辆100需要进行倒车停车的方向。在该情况下，车辆100能够进行倒车来进入的空间为，位于车辆100的右侧的停车空间。由此，控制部170可将位于车辆100的右侧的停车空间判断为预计停车空间。

由于预计停车空间位于车辆100的右侧，因此，控制部170可使车辆100的右侧方向指示灯点亮。由此，从外部也能够判断车辆100的预计停车空间的大致位置。

前述的本发明可由在记录有程序的介质中计算机可读取的代码来实现。计算机可读取的介质包括存储有可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录装置。计算机可读取的介质的例有硬盘驱动器(harddiskdrive，hdd)、固态盘(solidstatedisk，ssd)、硅盘驱动器(silicondiskdrive，sdd)、rom、ram、cd-rom、磁带、软盘、光数据存储装置等，并且也能够以载波(例如，基于因特网的传输)的形态实现。并且，所述计算机也可包括处理器或控制部。因此，以上所述的详细的说明在所有方面上不应被理解为限制性的，而是应当被理解为是例示性的。本发明的范围应当由对所附的权利要求书的合理的解释而定，本发明的等价范围内的所有变更应当落入本发明的范围。