一种用于楼房的台阶搬运机器人及其操作方法与流程

本发明涉及一种搬运工具，具体涉及一种搬运机器人及其操作方法。

背景技术：

现有的搬运小车功能单一，只能进行最简单的平移搬运工作，传统的楼房年代久远，当时的经济条件较为落后，没有电梯，而且出于成本考虑，楼梯台阶较陡，造成现有的搬运小车无法顺利通过，像沙发、彩电和冰箱等大件物品需要工人背上楼，费时费力。

技术实现要素：

发明目的：本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种用于楼房的台阶搬运机器人及其操作方法，方便使用。

技术方案：本发明所述的一种用于楼房的台阶搬运机器人，包括底座，所述底座上方设有承载箱，所述底座下方设有台阶攀爬组件，所述承载箱包括外壳，所述外壳底部设有三角支撑架，所述三角支撑架底角边铰接于底座上表面，所述三角支撑架两侧面设有滑轨，所述底座位于三角支撑架两侧设有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的自由端通过滑轮滚动连接于滑轨，所述外壳连接有水平传感器，所述外壳内设有若干竖直方向的紧压板，所述外壳侧壁设有供销轴穿过的通孔，所述销轴一端设有限位块，其另一端连接于紧压板，所述销轴套设有紧压弹簧，所述紧压弹簧一端连接于外壳内壁，其另一端连接于紧压板，所述台阶攀爬组件包括竖直方向设置的第一传动轴，所述第一传动轴通过第一轴承座连接于底座，所述底座下表面设有水平方向设置的第二传动轴，所述第二传动轴通过第二轴承座连接于底座，所述第一传动轴与第二传动轴通过锥形齿轮组动力连接，所述第二传动轴一端外周设端螺纹，在端螺纹连接有螺母套筒，所述螺母套筒通过连杆连接有移动块，所述移动块通过导轨连接于底座下表面，所述移动块底部设有两个第一伸缩杆，所述第一伸缩杆自由端均设有滚轮，所述底座下表面远离移动块一侧设有固定块，所述固定块底部设有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆自由端设有滚轮，所述固定块设有摆动舵机，所述摆动舵机输出轴连接有用于支撑转移车攀爬的第三伸缩杆，所述液压伸缩杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆以及第三伸缩杆均连接于控制芯片，所述控制芯片与水平传感器均连接于控制器。

所述底座一端铰接有推拉杆。

所述第三伸缩杆自由端铰接有防滑块。

所述紧压板相对于外壳内部对称的设有4~6个。

所述紧压板表面包覆有橡胶层。

所述滚轮的滚面开设有用于卡扣住台阶边缘的条形槽。

一种用于楼房的台阶搬运机器人的操作方法，包括以下步骤：

步骤1：遇到台阶时，初始状态下第三伸缩杆摆动至较高一级台阶上方并伸长，使其端部抵触于台阶表面；

步骤2：第三伸缩杆背离转移车前进方向摆动，摆动过程中将固定块侧的滚轮支起，使得该侧滚轮向斜上方移动，并移动至更高一级台阶，移动块侧的滚轮跟随攀爬台阶；

步骤3：第三伸缩杆收缩并摆动至初始位置进行下一循环，由于第三伸缩杆的支撑摆动支撑作用，两个第一伸缩杆各自调节滚轮高度方便上坡。

有益效果：本发明的用于楼房的台阶搬运机器人及其操作方法，遇到台阶时，初始状态下第三伸缩杆摆动至较高一级台阶上方并伸长，使其端部抵触于台阶表面，然后第三伸缩杆背离转移车前进方向摆动，摆动过程中将固定块侧的滚轮支起，使得该侧滚轮向斜上方移动，并移动至更高一级台阶，移动块侧的滚轮跟随攀爬台阶，然后第三伸缩杆收缩并摆动至初始位置进行下一循环，由于第三伸缩杆的支撑摆动支撑作用，两个第一伸缩杆各自调节滚轮高度方便上坡，大大的减少了工人的劳动强度，结构简单，造价低廉，合适单人搬运大件物品上楼。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

如图1所示，本发明的一种用于楼房的台阶搬运机器人及其操作方法，包括底座1，底座1上方设有承载箱，底座1下方设有台阶攀爬组件，承载箱包括外壳2，外壳2底部设有三角支撑架3，三角支撑架3底角边铰接于底座1上表面，三角支撑架3两侧面设有滑轨，底座1位于三角支撑架3两侧设有液压伸缩杆4，液压伸缩杆4的自由端通过滑轮5滚动连接于滑轨，外壳2连接有水平传感器6，通过液压伸缩杆4调节三角支撑架3的角度，使得外壳2始终处于竖直方向，外壳2内设有若干竖直方向的紧压板7，外壳2侧壁设有供销轴8穿过的通孔，销轴8一端设有限位块9，其另一端连接于紧压板7，销轴8套设有紧压弹簧10，紧压弹簧10一端连接于外壳2内壁，其另一端连接于紧压板7，台阶攀爬组件包括竖直方向设置的第一传动轴11，第一传动轴11通过第一轴承座12连接于底座1，底座1下表面设有水平方向设置的第二传动轴13，第二传动轴13通过第二轴承座25连接于底座1，第一传动轴11与第二传动轴13通过锥形齿轮组动力连接，第二传动轴13一端外周设有螺纹，该端螺纹连接有螺母套筒14，螺母套筒14通过连杆连接有移动块15，移动块15通过导轨连接于底座1下表面，移动块15底部设有两个第一伸缩杆16，第一伸缩杆16自由端均设有滚轮，底座1下表面远离移动块15一侧设有固定块17，固定块17底部设有第二伸缩杆18，第二伸缩杆18自由端设有滚轮，固定块17设有摆动舵机19，摆动舵机19输出轴连接有用于支撑转移车攀爬的第三伸缩杆20，液压伸缩杆4、第一伸缩杆16、第二伸缩杆18以及第三伸缩杆20均连接于控制芯片21，控制芯片21与水平传感器6均连接于控制器22，第一传动轴11带动第二传动轴13转动，转动的第二传动轴13通过丝杠螺母移动副带动移动块15移动，进而改变轴距，便于适应不同的台阶，底座1一端铰接有推拉杆23，第三伸缩杆20自由端铰接有防滑块24，紧压板7相对于外壳2内部对称的设有4~6个，紧压板7表面包覆有橡胶层，滚轮的滚面开设有用于卡扣住台阶边缘的条形槽，遇到台阶时，初始状态下第三伸缩杆20摆动至较高一级台阶上方并伸长，使其端部抵触于台阶表面，然后第三伸缩杆20背离转移车前进方向摆动，摆动过程中将固定块17侧的滚轮支起，使得该侧滚轮向斜上方移动，并移动至更高一级台阶，移动块15侧的滚轮跟随攀爬台阶，然后第三伸缩杆20收缩并摆动至初始位置进行下一循环，由于第三伸缩杆20的支撑摆动支撑作用，两个第一伸缩杆16各自调节滚轮高度方便上坡，大大的减少了工人的劳动强度，结构简单，造价低廉，合适单人搬运大件物品上楼。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种用于楼房的台阶搬运机器人，包括底座，所述底座上方设有承载箱，所述底座下方设有台阶攀爬组件，所述外壳连接有水平传感器，所述摆动舵机输出轴连接有用于支撑转移车攀爬的第三伸缩杆，所述液压伸缩杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆以及第三伸缩杆均连接于控制芯片，所述控制芯片与水平传感器均连接于控制器，同时也提供了该机器人的操作方法。本发明的利用第三伸缩杆的支撑摆动支撑作用，两个第一伸缩杆各自调节滚轮高度方便上坡，大大的减少了工人的劳动强度，结构简单，造价低廉，合适单人搬运大件物品上楼。

技术研发人员：胡小梅;钱婷婷;马婵玉;陈庆
受保护的技术使用者：南京中高知识产权股份有限公司
技术研发日：2018.06.07
技术公布日：2018.11.13