本发明涉及建筑技术领域，特别是指一种节能环保型建筑用机器人作业设备。
背景技术：
现有技术的作业装置需要通过多个电机对作业头的空间方位进行调节来使作业头运行至合适的位置，调节结构设计复杂，维护成本高，需要改进。另外现有的机器人行走和转向都不太灵活，需要改进。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种节能环保型建筑用机器人作业设备，以解决现有技术中作业装置需要通过多个电机对作业头的空间方位进行调节来使作业头运行至合适的位置，调节结构设计复杂，维护成本高以及现有的机器人行走和转向都不太灵活的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种节能环保型建筑用机器人作业设备，包括机架，所述机架的四个角点上分别设有一个行走足具，所述行走足具包括通过第一转动轴与机架相连的第一支架，所述第一支架包括一与第一转动轴相平行设置的安装部，所述安装部的上端通过第二转动轴连接第二连杆，所述安装部的下端通过第三转动轴连接第三连杆，所述第二连杆的外端部通过第四转动轴连接第一支撑杆，所述第一支撑杆的中部通过第五转动轴连接于第三连杆的外端部，所述第一支撑杆的底端具有着地部，所述安装部、第二连杆、第三连杆和第一支撑杆组成了一个平行四边形的平面连杆机构，所述第一转动轴由第二电机驱动其转动，所述第三转动轴由第三电机驱动其转动，所述第一转动轴垂直于第二转动轴；
所述机架上还设有监控摄像装置，所述监控摄像装置包括监控摄像头本体、安装板、防雨防尘板、调节板、第一铰接杆、第二铰接杆以及第三铰接杆，所述安装板的一端固定安装在机架上，另一端固定连接防雨防尘板，所述安装板与机架之间具有预设倾斜角度的夹角，所述防雨防尘板呈l形结构，其端部设有第一条形滑轨，所述调节板设在防雨防尘板的下方，所述调节板上设有第二条形滑轨，所述第一铰接杆的一端与第一条形滑轨铰接，另一端与第二条形滑轨铰接，所述监控摄像头本体的一端通过第二铰接杆与调节板铰接，所述监控摄像头本体的另一端通过第三铰接杆与安装板铰接。
进一步的，所述机架上设有作业装置，所述作业装置包括固定设于机架上的主电机、齿圈和套筒，所述主电机输出端连接有电机轴，所述电机轴上套设有第一齿轮，所述第一齿轮啮合行星小齿轮，所述行星小齿轮啮合于齿圈的内侧，所述第一齿轮、行星小齿轮和齿圈位于同一平面内，所述行星小齿轮的中心轴处连接一曲柄，所述曲柄包括设于外端的套件、固定连接于行星小齿轮上的中轴以及垂直连接套件和中轴的径向杆件，所述套筒内套设有所述套件，所述套件的外端缘处设有限位盘体，所述套筒的两端面限位于限位盘体和曲柄的径向杆件之间，所述套件内套设有第一转轴，所述第一转轴、套件、套筒和电机轴为同轴设置，所述电机轴上设有限位台阶，所述限位台阶设置于第一齿轮和主电机之间并邻接于第一齿轮上，所述第一齿轮靠近套件的一侧面上设有第一卡套，所述第一转轴靠近第一卡套的一端面上设有第二卡套，所述第一转轴远离第一卡套的端面上设有第二齿轮，所述限位盘体的侧缘上设有支杆，所述支杆垂直于限位盘体，所述支杆上转动设有第三齿轮，所述第二齿轮和第三齿轮垂直啮合，所述第三齿轮的中心连接有l型支撑杆，所述l型支撑杆的外端设有作业头，所述第一转轴的外侧壁上设有凹槽，所述凹槽的设置方向与第一转轴的轴线相垂直，所述凹槽的底部设有第二压簧，所述第二压簧的外端设有钢球，所述套件的内侧壁上与凹槽相对应位置处设有一浅槽，所述第二压簧抵顶所述钢球容置于所述浅槽内，位于所述第一卡套和第二卡套之间设有卡合件，所述卡合件通过定位键套设于电机轴上，所述定位键设置于电机轴上并与电机轴轴向相平行，所述卡合件内设有键槽用于容置所述定位键，所述卡合件的两端面各设有一卡合斜面，所述卡合件的中部设有环形槽，所述环形槽上嵌设有半环形驱动件，所述半环形驱动件底部竖直设有第一导杆，所述第一导杆的下端垂直连接第二导杆，所述第二导杆转动设置于第一转轴座上，所述第一转轴座固定于机架上，所述第二导杆水平设置且与电机轴相平行设置，所述第二导杆上远离第一导杆的一端设有压块，所述第二导杆上套设有第一压簧，所述第一压簧设置于压块与第一转轴座之间，所述第一压簧驱动压块压制于限位盘体上并通过半环形驱动件带动卡合件卡合于第二卡套上，所述第一导杆的下端还垂直设有导向轴，所述导向轴与第二导杆相垂直设置，所述机架上还设有第二转轴座，所述第二转轴座上转动设有第一转动杆，所述第一转动杆的一端垂直设有拨动杆，另一端垂直设有手柄，所述拨动杆上设有u型槽，所述u型槽嵌设于所述导向轴上，以此所述手柄通过半环形驱动件带动卡合件卡合于第一卡套上以使电机轴带动第一齿轮转动。
进一步的，所述第一压簧施力于压块使压块压制限位盘体的压制力大于钢球从浅槽滑脱的滑脱力，并且卡合件卡合第二卡套的卡合力也大于钢球从浅槽滑脱的滑脱力。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
本发明的作业装置通过卡合件的位置变换仅用一个主电机就实现了作业头的空间方位的变换，结构合理，设计新颖，具有实用性。本发明的机器人每个行走足具都由两个电机进行控制，运动灵活，方便控制前进和转向，具有实用性。
附图说明
图1为本发明的结构图。
图2为本发明的作业装置的立体图。
图3为本发明的作业装置的部分结构立体图。
图4为本发明的作业装置的部分结构分解图一。
图5为本发明的作业装置的部分结构分解图二。
图6为本发明的作业装置的卡合件和电机轴的分解图。
图7为本发明的作业装置的第一转轴和套件的剖视图。
图8为本发明的行走足具的立体图一。
图9为本发明的行走足具的立体图二。
图10为本发明的行走足具的分解图。
图11为本发明的监控摄像装置的结构图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
为方便说明，图1中右侧方向为前、前端、前部、前进方向，左侧方向为后、后端、后部、后退方向。
如图1至图7所示，本发明实施例提供一种节能环保型建筑用机器人作业设备，包括机架100，所述机架100上设有作业装置10，所述作业装置10包括固定设于机架100上的主电机11、齿圈12和套筒13，所述主电机11输出端连接有电机轴14，所述电机轴14上套设有第一齿轮15，所述第一齿轮15啮合行星小齿轮16，所述行星小齿轮16啮合于齿圈12的内侧，所述第一齿轮15、行星小齿轮16和齿圈12位于同一平面内，所述第一齿轮15、行星小齿轮16和齿圈12组成了一个行星齿轮结构，所述行星小齿轮16的中心轴处连接一曲柄17，所述曲柄17包括设于外端的套件171、固定连接于行星小齿轮16上的中轴172以及垂直连接套件171和中轴172的径向杆件173，所述套筒13内套设有所述套件171，所述套件171可相对于套筒13转动，所述套件171的外端缘处设有限位盘体18，所述套筒13的两端面限位于限位盘体18和曲柄17的径向杆件173之间，所述套件171内套设有第一转轴19，所述第一转轴19、套件171、套筒12和电机轴14为同轴设置，所述电机轴14上设有限位台阶141，所述限位台阶141设置于第一齿轮15和主电机11之间并邻接于第一齿轮15上，所述第一齿轮15靠近套件171的一侧面上设有第一卡套20，所述第一转轴伸出所述套件171外并靠近第一卡套20的一端面上设有第二卡套21，所述第一转轴19远离第一卡套20的端面上设有第二齿轮22，所述限位盘体18的侧缘上设有支杆23，所述支杆23垂直于限位盘体18，所述支杆23上转动设有第三齿轮24，所述第二齿轮22和第三齿轮24垂直啮合，第二齿轮的转动中轴线为第一转轴所在直线，所述第三齿轮24的中心连接有l型支撑杆25，所述l型支撑杆25的外端设有作业头26，作业头可以是洒水工具、各类检测工具、探照灯等等，所述第一转轴19的外侧壁上设有凹槽30，所述凹槽30的设置方向与第一转轴19的轴线相垂直，所述凹槽30的底部设有第二压簧31，所述第二压簧31的外端设有钢球32，所述套件171的内侧壁上与凹槽30相对应位置处设有一浅槽33，所述第二压簧31抵顶所述钢球32容置于所述浅槽33内，以使套件171可带动第一转轴19同步转动，位于所述第一卡套20和第二卡套21之间设有卡合件27，所述卡合件27通过定位键28套设于电机轴14上，所述定位键28设置于电机轴14上并与电机轴14轴向相平行，所述卡合件27内设有键槽271用于容置所述定位键28，所述卡合件27的两端面各设有一卡合斜面272，所述卡合件27的中部设有环形槽273，所述环形槽273上嵌设有半环形驱动件29，所述半环形驱动件29底部竖直设有第一导杆34，所述第一导杆34的下端垂直连接第二导杆35，所述第二导杆35转动设置于第一转轴座36上，所述第一转轴座36固定于机架100上，所述第二导杆35水平设置且与电机轴14相平行设置，所述第二导杆35上远离第一导杆34的一端设有压块37，所述第二导杆35上套设有第一压簧38，所述第一压簧38设置于压块37与第一转轴座36之间，所述第一压簧38驱动压块37压制于限位盘体18上并通过半环形驱动件29带动卡合件27卡合于第二卡套21上，所述第一导杆34的下端还垂直设有导向轴39，所述导向轴39与第二导杆35相垂直设置，所述机架100上还设有第二转轴座40，所述第二转轴座40上转动设有第一转动杆41，所述第一转动杆41的一端垂直设有拨动杆42，另一端垂直设有手柄43，所述拨动杆42上设有u型槽，所述u型槽嵌设于所述导向轴39上，以此所述手柄通过半环形驱动件29带动卡合件27卡合于第一卡套20上以使电机轴14带动第一齿轮15转动。为了减少半环形驱动件与卡合件中的环形槽之间的摩擦力，可以在半环形驱动件表面上涂覆润滑剂。在为操作手柄时，第一压簧迫使压块压制于限位盘体上，同时第一压簧通过第二导杆带动第一导杆上相连的半环形驱动件，迫使卡合件上的卡合斜面卡合于第二卡套，此时主电机带动电机轴转动，由于卡合件与第一卡套处于脱离状态，电机轴不带动第一齿轮转动，由于压块压制限位盘体的压制力大于钢球从浅槽滑脱的滑脱力，卡合件卡合第二卡套的卡合力也大于钢球从浅槽滑脱的滑脱力，所以电机轴通过卡合件带动第一转轴转动，套件保持静止，第一转轴带动第二齿轮转动，第二齿轮通过垂直啮合第三齿轮带动作业头转动，此时作业头的转动中心轴为第三齿轮所在位置的中心轴；当操作手柄驱动第一转动杆转动，带动第二导杆向主电机一侧移动，使得压块脱离限位盘体，第二导杆带动第一导杆上的相连的半环形驱动件，迫使卡合件与第一卡套相卡合，第一齿轮受限位台阶和卡合件的夹持作用而与电机轴同步转动，第一齿轮啮合于行星小齿轮，行星小齿轮带动曲柄转动，曲柄上的套件带动第一转轴同步转动，此时与第一转轴相连的第二齿轮绕第一转轴的中轴线转动，与套件相连的限位盘体带动支杆也绕着第一转轴的中轴线转动，第三齿轮与支杆之间保持相对静止不动，第三齿轮通过l型支撑杆带动作业头绕着第一转轴的中轴线转动。所述作业装置通过卡合件的位置变换仅用一个主电机就实现了作业头的空间方位的变换，结构合理，设计新颖，具有实用性。
如图1、图8至图10所示，所述机架100的四个角点上分别设有一个行走足具50，所述行走足具50包括通过第一转动轴51与机架100相连的第一支架52，所述第一支架52包括一与第一转动轴51相平行设置的安装部521，所述安装部521的上端通过第二转动轴53连接第二连杆54，所述安装部521的下端通过第三转动轴55连接第三连杆56，所述第二连杆54的外端部通过第四转动轴57连接第一支撑杆58，所述第一支撑杆58的中部通过第五转动轴59连接于第三连杆56的外端部，所述第一支撑杆58的底端具有着地部581，所述安装部521、第二连杆54、第三连杆56和第一支撑杆58组成了一个平行四边形的平面连杆机构，第二转动轴53、第三转动轴55、第四转动轴57和第五转动轴59相互平行，所述第一转动轴51由第二电机(未图示)驱动其转动，所述第三转动轴55由第三电机(未图示)驱动其转动，所述第一转动轴垂直于第二转动轴；通过第二电机和第三电机的控制，着地部可实现空间方位的灵活运动，通过四个行走足具的配合可实现机架的灵活行走。
如图1和图11所示，所述机架100上还设有监控摄像装置70，所述监控摄像装置70包括监控摄像头本体71、安装板72、防雨防尘板3、调节板74、第一铰接杆75、第二铰接杆76以及第三铰接杆77，所述安装板72的一端固定安装在机架100上，另一端固定连接防雨防尘板73，所述安装板72与机架之间具有预设倾斜角度的夹角，所述防雨防尘板73呈l形结构，其端部设有第一条形滑轨731，所述调节板74设在防雨防尘板73的下方，所述调节板74上设有第二条形滑轨741，所述第一铰接杆75的一端与第一条形滑轨731铰接，另一端与第二条形滑轨741铰接，所述监控摄像头本体71的一端通过第二铰接杆76与调节板74铰接，所述监控摄像头本体71的另一端通过第三铰接杆77与安装板72铰接。所述第一铰接杆75、第二铰接杆76以及第三铰接杆77的两端均设有紧固螺丝，通过紧固螺丝可固定第一铰接杆75、第二铰接杆76以及第三铰接杆77的旋转角度以及位置。所述第一铰接杆75的上端可以在第一条形滑轨731内滑动，并且滑动到适当位置时可以通过操作位于第一铰接杆75上端的紧固螺丝把第一铰接杆75的上端固定在第一条形滑轨731中，调节板74可以左右移动，从而调整第二条形滑轨741相对于第一铰接杆75下端的位置，当调节板74左右移动时可以使得由第三铰接杆77、监控摄像头本体71、第二铰接杆76和调节板74构成的连杆机构发生联动来实现调整监控摄像头本体71的位置的目的，当监控摄像头本体71的位置调整到位以后，可以通过操作位于第一铰接杆75下端的紧固螺丝把第一铰接杆75的下端固定在第二条形滑轨741中。
当监控摄像头本体10的位置调整到位以后，分别操作第二铰接杆60以及第三铰接杆70两端的紧固螺丝，使得第三铰接杆70、监控摄像头本体10、第二铰接杆60和调节板40构成的连杆机构处于固定状态。
为了提高安装装置的牢固性，防雨防尘板30通过水平安装的固定板100与机架固定连接，可将固定板100焊接在防雨防尘板30上。
本发明的工作原理为：调节板40可通过第一铰接杆50旋转至预设角度，同时调节第二铰接杆60以及第三铰接杆70的角度，可调节监控摄像头的倾斜角度，在监控摄像头的上方设置防雨防尘板30，能够避免灰尘、杂物、雨水等落到摄像头的镜片上，保证摄像头的正常工作。将监控摄像头牢固的固定在机架上，同时通过调节各铰接杆的角度，可随意控制监控摄像头的角度，避免摄像头被其他物体挡住，影响摄像范围，此外，在监控摄像头的上方设置防雨防尘板30，能够避免灰尘、杂物、雨水等落到摄像头的镜片上，保证摄像头的正常工作。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。