一种仿生机器人防卡死驱动履带的制作方法

本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器人防卡死驱动履带。

背景技术

当今世界上存在的千万种生物，都是经过亿万年的适应、进化、发展而来，这使得生物体的某些部位巧夺天工，生物特性趋于完美，具有了最合理、最优化的结构特点、灵活的运动特性、以及良好的适应性和生存能力，自古以来，丰富多彩的自然界不断激发人类的探索欲望，一直是人类产生各种技术思想和发明创造灵感不可替代、取之不竭的知识宝库和学习源泉，道法自然，向自然界学习，采用仿生学原理，设计、研制新型的机器、设备、材料和完整的仿生系统，是近年来快速发展的研究领域之一。

目前，随着生物结构和功能逐渐被认知和掌握，仿生机器人技术已逐渐应用于军事、生产生活、康复医疗等诸多领域，仿生机器人研究的前提是对生物本质的深刻认识以及对现有科学技术的充分掌握，研究涉及多学科的交叉融合，其发展趋势应该是将现代机构学和机器人学的新理论、新方法与复杂的生物特性相结合，实现结构仿生、材料仿生、功能仿生、控制仿生和群体仿生的统一，以达到与生物更加近似的性能，适应复杂多变的环境，最终实现宏观和微观相结合的仿生机器人系统，从而实现广阔的应用。

现有仿生机器人，通常都是运用履带机构完成行走移动的，但是履带行走在复杂路面时，会被石头等异物卡住，造成履带无法正常工作，因此亟需研发一种仿生机器人维护固定装置来辅助仿生机器人的维护工作。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种仿生机器人防卡死驱动履带，以解决上述背景技术中提出的履带行走在复杂路面时，会被石头等异物卡住，造成履带无法正常工作，因此亟需研发一种仿生机器人维护固定装置来辅助仿生机器人的维护工作。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿生机器人防卡死驱动履带，包括机架，所述机架上端一侧固定有连接板，所述连接板侧端对称固定有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上套有主动轮并与其固定，所述主动轮的外表面环形固定有多个外齿，所述机架上端对称固定有支撑杆，所述支撑杆上端旋转连接有支撑轮，所述机架上端另一侧对称安装有张紧装置，所述张紧装置侧端安装有导向轮，所述机架的正面和背面对称固定有两个减震装置，所述减震装置下端安装有支重轮，所述主动轮、支撑轮、导向轮和支重轮上共同缠绕有履带，所述主动轮正面固定有护板，所述护板背面上方固定有滑块，所述张紧装置通过连接柱与机架固定。

进一步的，优选的，所述导向轮还包括第一轮轴，所述第一轮轴上套有第一套筒并与其固定，所述第一轮轴正面和背面两端固定有圆盘，所述圆盘上套有导向轮体，所述圆盘在导向轮体内旋转连接，所述第一套筒与张紧装置固定。

进一步的，优选的，所述减震装置还包括桶体，所述桶体下端插入第一竖杆并与其滑动连接，所述第一竖杆两侧上端设有凸块，所述桶体与凸块相对面上设有滑槽，所述凸块在滑槽内并与其滑动连接。

进一步的，优选的，所述第一竖杆上端固定有第二竖杆，所述第二竖杆上端穿过桶体上壁并固定有挡板，所述桶体上壁与第一竖杆之间设有套在第二竖杆上的弹簧，所述桶体与挡板之间设有套在第二竖杆上的拉簧。

进一步的，优选的，所述支重轮还包括横板，所述横板下端两侧设有两组支重滚轮，所述支重滚轮正面和背面对称设有与横板固定的轮侧板，两轮侧板之间固定有第二轮轴，所述第二轮轴上套有第二套筒并与其旋转连接，所述第二套筒的正面和背面固定有套在第二轮轴上的支重轮体。

进一步的，优选的，所述履带正面设有凹槽，所述滑块在凹槽内并与其滑动连接，所述履带外表面环形对称设有多个台型凸块，所述台型凸块内设有空腔，所述空腔与履带上通气孔连通，所述通气孔内固定有防尘网，所述履带内表面环形设有多个内齿，所述内齿与外齿啮合。

进一步的，优选的，所述驱动电机和张紧装置分别与仿生机器人的电池电性连接，所述驱动电机和张紧装置分别通过仿生机器人的控制器控制，所述履带、滑块、台型凸块和内齿均为橡胶材质制作。

与现有的技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过设置横板带动第一竖杆上升，凸块在滑槽内滑动，第一竖杆带动第二竖杆上升，弹簧收缩进行一级减震，拉簧拉伸进行二级减震，双减震，效果更好。

2、本发明通过设置护板上的滑块插在凹槽内，使得护板与履带侧端更贴合，护板保护主动轮的外齿与履带的内齿啮合，不易进入异物。

3、本发明通过设置台型凸块能够变形，空腔受挤压，内部的空气从通气孔排出，防尘网防止异物进入通气孔，异物不在卡进台型凸块与台型凸块之间的夹缝里。

4、本发明通过设置驱动电机的输出轴带动主动轮旋转，主动轮的外齿与履带的内齿啮合，履带被带动旋转，完成移动。支撑轮支撑履带的上端不下坠，导向轮撑起履带，并且张紧装置通过对导向轮的张紧，实现履带的自然滚动，不会松脱。支重轮通过履带支撑在地面上，起到承重的作用。

附图说明

图1是本发明一种仿生机器人防卡死驱动履带结构的示意图。

图2是本发明一种仿生机器人防卡死驱动履带结构的左视图。

图3是本发明一种仿生机器人防卡死驱动履带结构的俯视图。

图4是本发明一种仿生机器人防卡死驱动履带结构中导向轮的侧视图。

图5是本发明一种仿生机器人防卡死驱动履带结构中支重轮的侧视图。

图6是本发明一种仿生机器人防卡死驱动履带结构的局部放大图a。

图7是本发明一种仿生机器人防卡死驱动履带结构的局部放大图a。

图中：机架1、连接板2、驱动电机3、主动轮4、外齿5、支撑杆6、支撑轮7、张紧装置8、导向轮9、第一轮轴10、第一套筒11、圆盘12、导向轮体13、减震装置14、桶体15、第一竖杆16、凸块17、滑槽18、第二竖杆19、弹簧20、挡板21、拉簧22、支重轮23、横板24、轮侧板25、第二轮轴26、第二套筒27、支重轮体28、履带29、凹槽30、护板31、滑块32、台型凸块33、通气孔34、防尘网35、空腔36、内齿37、连接柱38。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种仿生机器人防卡死驱动履带，包括机架1，所述机架1上端一侧固定有连接板2，所述连接板2侧端对称固定有驱动电机3，所述驱动电机3的输出轴上套有主动轮4并与其固定，所述主动轮4的外表面环形固定有多个外齿5，所述机架1上端对称固定有支撑杆6，所述支撑杆6上端旋转连接有支撑轮7，所述机架1上端另一侧对称安装有张紧装置8，所述张紧装置8侧端安装有导向轮9，所述机架1的正面和背面对称固定有两个减震装置14，所述减震装置14下端安装有支重轮23，所述主动轮4、支撑轮7、导向轮9和支重轮23上共同缠绕有履带29，所述主动轮4正面固定有护板31，所述护板31背面上方固定有滑块32，所述张紧装置8通过连接柱38与机架1固定。

进一步的，所述导向轮9还包括第一轮轴10，所述第一轮轴10上套有第一套筒11并与其固定，所述第一轮轴10正面和背面两端固定有圆盘12，所述圆盘12上套有导向轮体13，所述圆盘12在导向轮体13内旋转连接，所述第一套筒11与张紧装置8固定。

进一步的，所述减震装置14还包括桶体15，所述桶体15下端插入第一竖杆16并与其滑动连接，所述第一竖杆16两侧上端设有凸块17，所述桶体15与凸块17相对面上设有滑槽18，所述凸块17在滑槽18内并与其滑动连接。

进一步的，所述第一竖杆16上端固定有第二竖杆19，所述第二竖杆19上端穿过桶体15上壁并固定有挡板21，所述桶体15上壁与第一竖杆16之间设有套在第二竖杆19上的弹簧20，所述桶体15与挡板21之间设有套在第二竖杆19上的拉簧22。

进一步的，所述支重轮23还包括横板24，所述横板24下端两侧设有两组支重滚轮，所述支重滚轮正面和背面对称设有与横板24固定的轮侧板25，两轮侧板25之间固定有第二轮轴26，所述第二轮轴26上套有第二套筒27并与其旋转连接，所述第二套筒27的正面和背面固定有套在第二轮轴26上的支重轮体28。

进一步的，所述履带29正面设有凹槽30，所述滑块32在凹槽30内并与其滑动连接，所述履带29外表面环形对称设有多个台型凸块33，所述台型凸块33内设有空腔36，所述空腔36与履带29上通气孔34连通，所述通气孔34内固定有防尘网35，所述履带29内表面环形设有多个内齿37，所述内齿37与外齿5啮合。

进一步的，所述驱动电机3和张紧装置8分别与仿生机器人的电池电性连接，所述驱动电机3和张紧装置8分别通过仿生机器人的控制器控制，所述履带29、滑块32、台型凸块33和内齿37均为橡胶材质制作。

本实施例的工作原理：驱动电机3的输出轴带动主动轮4旋转，主动轮4的外齿5与履带29的内齿37啮合，履带29被带动旋转，完成移动。支撑轮7支撑履带29的上端不下坠，导向轮9撑起履带29，并且张紧装置8通过对导向轮9的张紧，实现履带29的自然滚动，不会松脱。机架1用来连接仿生机器人本体。连接板2连接驱动电机3。支撑杆6支撑支撑轮7。支重轮23通过履带29支撑在地面上，起到承重的作用。

履带29转动时，贴合导向轮体13并使其转动，导向轮体13带动第一轮轴10和圆盘12转动，圆盘12在导向轮体13内转动，第一轮轴10在第一套筒11内转动，第一套筒11与张紧装置8固定。

履带29转动时，贴合支重轮体28并使其转动，支重轮体28带动第二套筒27在第二轮轴26上转动，横板24和轮侧板25支撑着第二轮轴26。遇到颠簸时，横板24带动第一竖杆16上升，凸块17在滑槽18内滑动，第一竖杆16带动第二竖杆19上升，弹簧20收缩进行一级减震，拉簧22拉伸进行二级减震，双减震，效果更好。

护板31上的滑块32插在凹槽30内，使得护板31与履带29侧端更贴合，护板31保护主动轮4的外齿5与履带29的内齿37啮合，不易进入异物。台型凸块33具有增大摩擦力的作用，有异物塞进台型凸块33与台型凸块33之间的夹缝时，台型凸块33变形，空腔36受挤压，内部的空气从通气孔34排出，防尘网35防止异物进入通气孔34，异物不在卡进台型凸块33与台型凸块33之间的夹缝里。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。