本发明涉及一种移动运载车，尤其涉及一种可变足迹的全向移动运载车。
背景技术
随着科学技术的不断发展，人们已经开始并不断尝试将智能的高效率工具引入运载行业，由此移动运载车应运而生。传统的移动运载车一般通过两轮差动原理进行移动并且转向机构大都比较复杂，虽能够实现前行、后退、转弯等运动，但在具体运动过程中会形成最小转弯半径，即当移动运载车行驶到转弯路面时，转动方向盘，当方向盘到达最终转向位置时，此时相对转弯的内侧车轮会走过一条不可避免的弧线，从而严重的限制了移动运载车在道路上行走的灵活性。此外，传统的移动运载车一般都是由人驾驶的普通车辆，需要耗费一定的劳动力，应用性较差。
技术实现要素：
为了解决上述技术所存在的不足之处，本发明提供了一种可变足迹的全向移动运载车。
为了解决以上技术问题，本发明采用的技术方案是：一种可变足迹的全向移动运载车，包括车体，车体的内部设置有悬架机构，外部设置有直线模组机构、变足迹机构、移动机构；直线模组机构包括一号直线模组、二号直线模组；一号直线模组、二号直线模组均为四个，四个一号直线模组对称设置在车体上并分别通过变足迹机构与二号直线模组相连接；移动机构设置在二号直线模组的下端；
移动机构包括车轮罩、车轮、减速器、电机；车轮罩的顶端与二号直线模组的下端相连接；车轮设置在车轮罩内且车轮通过减速器与电机相连接；电机上连接有电源线；
一号直线模组、二号直线模组均包括导轨、滑块、滚珠丝杆、模组电机；滚珠丝杆设置在导轨内并与模组电机相连接；滑块设置在滚珠丝杆上；
变足迹机构包括一号杆、二号杆，一号杆与二号杆通过一号销轴呈x形铰接；一号杆的上端与一号直线模组的滑块相连接、下端与车轮罩相连接；二号杆的上端与二号直线模组的滑块相连接、下端连接在一号直线模组的下端；
悬架机构包括悬架弹簧、筒式阻尼器、悬架上支架、悬架下支架；悬架弹簧的上端通过螺栓固定在车体的顶部、下端与筒式阻尼器的上端相连接；筒式阻尼器的上部与悬架上支架的一端相连接，悬架上支架的另一端连接在一号直线模组的上端；筒式阻尼器的下端与悬架下支架的一端相连接，悬架下支架的另一端连接在一号直线模组的下端。
进一步地，车轮为麦克纳姆伦。
进一步地，一号直线模组、二号直线模组均为滚珠丝杆型直线模组。
进一步地，一号杆的上端通过二号销轴与一号直线模组的滑块相铰接、下端通过三号销轴铰接与车轮罩相铰接。
进一步地，二号杆的上端通过四号销轴与二号直线模组的滑块相铰接、下端通过五号销轴与一号直线模组的下端相铰接。
本发明提供了一种可变足迹的全向移动运载车，实现了无人驾驶且可以变足迹全向移动。通过自由调整轮子的自转半径，实现了在狭窄空间内自由灵活的穿梭移动，通过诸如s弯、直角弯等普通运载车难以通过的路面。除此之外，还可以利用移动机构实现横移通过理论死角，而不受环境与空间的约束。本产品转向机构简单、运动更加灵活、操作更加方便，实用性强，具有非常广泛的应用前景。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的底部结构示意图。
图3为图1的纵剖图。
图4为本发明向左前方移动时轮子的旋转方向示意图。
图5为本发明顺时针原地转动时轮子的旋转方向示意图。
图中：1、车体；2、一号直线模组；3、二号直线模组；4、二号销轴；5、一号杆；6、三号销轴；7、一号销轴；8、二号杆；9、五号销轴；10、车轮罩；11、电源线；12、车轮；13、减速器；14、电机；15、筒式阻尼器；16、悬架下支架；17、悬架上支架；18、悬架弹簧；19、四号销轴。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1-3所示的一种可变足迹的全向移动运载车，包括车体1，车体1的内部设置有悬架机构，外部设置有直线模组机构、变足迹机构、移动机构；直线模组机构包括一号直线模组2、二号直线模组3；一号直线模组2、二号直线模组3均为四个，四个一号直线模组对称设置在车体1上并分别通过变足迹机构与二号直线模组3相连接；移动机构设置在二号直线模组3的下端；
移动机构包括车轮罩10、车轮12、减速器13、电机14；车轮罩10的顶端与二号直线模组3的下端相连接；车轮12设置在车轮罩10内且车轮12通过减速器13与电机14相连接；电机14上连接有电源线11；
一号直线模组2、二号直线模组3均包括导轨、滑块、滚珠丝杆、模组电机；滚珠丝杆设置在导轨内并与模组电机相连接；滑块设置在滚珠丝杆上；
变足迹机构包括一号杆5、二号杆8，一号杆5与二号杆8通过一号销轴7呈x形铰接；一号杆5的上端与一号直线模组2的滑块相连接、下端与车轮罩10相连接；二号杆8的上端与二号直线模组3的滑块相连接、下端连接在一号直线模组2的下端；
悬架机构包括悬架弹簧18、筒式阻尼器15、悬架上支架17、悬架下支架16；悬架弹簧18的上端通过螺栓固定在车体1的顶部、下端与筒式阻尼器15的上端相连接；筒式阻尼器15的上部与悬架上支架17的一端相连接，悬架上支架17的另一端连接在一号直线模组2的上端；筒式阻尼器15的下端与悬架下支架16的一端相连接，悬架下支架16的另一端连接在一号直线模组2的下端。
车轮12为麦克纳姆伦，移动机构采用电机+减速器+麦克纳姆轮的组合，电机通过减速器带动轴进而驱动麦克纳姆轮转动，四个电机的转动方向相互组合从而实现不同方向的移动功能，实现全方位移动。图4为本产品向左前方移动时轮子的旋转方向示意图；图5为顺时针原地转动时轮子的旋转方向示意图；其它运动情况也想类似，原理是轮子转向不同导致轮子所受的轴向力与摩擦力方向改变，然后几个轮子受力组合从而改变整体模型受力，进而可以实现不同方向的移动功能。本产品除了具有普通的前进、倒退、转向的功能之外，还能实现侧向平移运动和绕运载车中心原地旋转运动，即具备全向移动功能。图4和图5中的ω为轮子的旋转方向。
一号直线模组2、二号直线模组2均为滚珠丝杆型直线模组，是轻负载自动化装置，运动更加灵便、定位更加精准。
变足迹机构包括呈x形相互铰接的一号杆5和二号杆8，充分实现了自由变足迹，直线模组通过驱动滑块来带动变足迹机构的伸展与收缩。当变足迹机构伸展时，横向方向拉长，可增大自转半径；当变足迹机构收缩时，竖直方向拉长，可缩小自转半径，此时可通过狭窄的通道。其中，一号杆5的上端通过二号销轴4与一号直线模组2的滑块相铰接、下端通过三号销轴6铰接与车轮罩10相铰接；二号杆8的上端通过四号销轴19与二号直线模组3的滑块相铰接、下端通过五号销轴9与一号直线模组2的下端相铰接；进一步确保了变足机构能够顺利、灵活的完成伸展与收缩。变足迹机构能自由变换足迹，使得本产品能够通过狭窄的通道，而且变足迹机构的驱动更为简便。
悬架机构采用了悬架弹簧+筒式阻尼器的组合，达到减震目的，确保在运载物品时，不会因震动而使物品滑落。
本产品的具体工作过程为：首先，接通电源线，启动电机，电机通过减速器带动轴进而驱动车轮转动，其中，四个电机的转动方向相互组合从而实现不同方向的移动；其次，启动模组电机，直线模组通过驱动滑块来带动变足迹机构的伸展与收缩，由于变足迹机构包括呈x形铰接一号杆和二号杆，可实现自由伸展或收缩；其中，当变足迹机构伸展时，横向方向拉长，当变足迹机构收缩时，竖直方向拉长，可缩小自转半径；变足迹机构运动时，由于一号杆与车轮罩连接，从而能拉动车轮随变足迹机构伸展或收缩；并且悬架机构实现减震功能，进一步提升产品的优越性。
本发明提供了一种可变足迹的全向移动运载车，实现了无人驾驶且可以变足迹全向移动。通过自由调整轮子的自转半径，实现了在狭窄空间内自由灵活的穿梭移动，通过诸如s弯、直角弯等普通运载车难以通过的路面。除此之外，还可以利用移动机构实现横移通过理论死角，而不受环境与空间的约束。本产品转向机构简单、运动更加灵活、操作更加方便，实用性强，具有非常广泛的应用前景。
上述实施方式并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的技术方案范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也均属于本发明的保护范围。