农机和避震方法与流程

本发明涉及一种车辆避震领域，尤其涉及一种农机和避震方法。

背景技术：

随着农机的广泛应用于农业，解放了农业从业人员的劳动力，有效地提高了农作物种植的效率，大量提高了农业产量。

随着农机产业进一步提高，无人农机成为当下农机的发展潮流，无人农机能够在无人操作下或者人远程操控下对农田进行播种、洒水、除虫、收割等工作，解放了农也种植的效率。

而无人农机在运行的过程中的避震系统也受到更多的挑战，换言之，无人农机需要更加全面的避震方案来实现对于无人农机能够稳定地行驶。

值得一提的是，无人农机指代的是无人拖拉机，无人喷洒机，无人种植机等地面作业的农业机器。

更优选地，无人农机需要一定的避震方案使得无人农机能够在行驶过程中和作业过程中减少遇到的震动，减少对发动机等动力设备的振动的伤害，使得无人农机能够稳定地运行，同时，避震系统能够保护无人农机在行驶过程中保证平稳地行驶，防止了无人农机在遇到障碍物发生侧翻等意外事件的发生。

技术实现要素：

本发明的主要优势在于其提供一种农机和避震方法，实现减少农机主体在行驶过程中的震动，提高农机行驶过程中稳定性。

本发明的另一优势在于其提供一种适于农机和避震方法，其中该农机避震机构通过全面的避震方案，不仅实时地避震，同时保证农机能够根据每次避震情况对较差的路况进行规避。

本发明的另一优势在于其提供一种适于农机和避震方法，其中所述农机包括一车身主体与一行走部，所述行走部被驱动地牵引所述车身主体运动，所述农机避震机构能够通过匹配地面的凹凸不平，且所述农机的所述车身主体保持一平衡状态，保证了所述农机能够有效地避震。

本发明的另一优势在于其提供一种适于农机和避震方法，其中所述农机在遇到障碍物时，所述农机避震机构起到缓冲的作用，使得所述农机的所述车身主体保持一平衡状态，使得所述农机能够有效地避震。

本发明的另一优势在于其提供一种适于农机和避震方法，其中所述农机的所述行走部包括一车架、一前桥、一后桥以及至少四个车轮，所述车架被所述前桥和所述后桥支撑，所述车轮分别被设置于所述前桥和所述后桥，使得所述车轮被驱动地运动，并带动所述车架、所述前桥、所述后桥以及所述车身主体运动。

本发明的另一优势在于其提供一种适于农机和避震方法，其中所述农机包括一感应器，所述感应器分别感应所述车架和所述前桥、所述车架和所述后桥的位置关系，通过实时的感应，使得所述农机可选择地调整路线，或者避障的操作。

本发明的另一优势在于其提供一种适于农机和避震方法，其中所述农机避震设备包括至少一转轴，所述转轴连接所述前桥和所述车架，所述转轴可导通地连接于所述车架和所述前桥，通过所述转轴的摆动，所述转轴能够适配凹凸起伏的地面，减少所述车身主体的振动并保证了所述车身主体的平衡。

本发明的另一优势在于其提供一种适于农机和避震方法，其中所述农机避震设备包括二转轴，所述转轴能够匹配凹凸起伏的地面，使得所述车身主体保持于一平衡状态不变，减少所述车身主体的振动。

本发明的另一优势在于其提供一种适于农机和避震方法，其中所述农机避震机构包括一转轴与一防震垫，所述转轴连接所述前桥和所述车架，所述防震垫被设置于所述后桥和所述车架的连接处，所述防震垫为所述车架减震，使得所述车架处于一较为平衡的状态。

本发明的另一优势在于其提供一种适于农机和避震方法，其中所述传感器将感应到的信息发送给所述控制元件，所述控制元件下达者避障或者重调整线路的操作。

本发明的另一优势在于其提供一种适于农机和避震方法，其中所述避震方法采用多种避障和减震的方法减少所述农机在长时间行驶的过程中剧烈震动，提高了所述农机的稳定型。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明包括:

本发明揭露了一农机，包括：

一车主体，其中所述车主体包括一行走部和一车身主体，其中所述车身主体被所述行走部带动地前进，其中所述行走部包括一前桥、后桥以及分别被连接于所述前桥和后桥的至少四车轮；和

一避震机构，所述避震机构被设置于所述车主体，在其中至少一所述车轮遇到障碍物或者凹陷时，减少所述车身主体的剧烈震动。

在一些实施例所述的所述农机，其中所述避震机构包括至少一转动平衡装置，其中所述前桥被轴连接于所述转动平衡装置并可活动地上下摆动。

在一些实施例所述的所述农机，其中所述避震机构包括二转动平衡装置，其中所述前桥和所述后桥分别被轴连接于所述转动平衡装置并可活动地上下摆动。

在一些实施例所述的所述农机，其中所述避震机构包括所述转动平衡装置和至少二防震垫，其中所述防震垫连接所述后桥和所述车架，当所述行走部遇到障碍物或者凹陷时，所述避震垫缓冲所述后桥和所述车架的撞动。

在一些实施例所述的所述农机，其中转动平衡装置包括至少一第一转轴和至少一第二转轴，其中所述前桥被所述第一转轴和所述第二转轴轴定位并相对于所述第一转轴和所述第二转轴可活动地上下摆动。

在一些实施例所述的所述农机，其中转动平衡装置包括二第一转轴和二第二转轴，其中所述前桥被所述第一转轴和所述第二转轴轴定位并相对于所述第一转轴和所述第二转轴可活动地上下摆动，其中所述后桥被所述第一转轴和所述第二转轴轴定位并相对于所述第一转轴和所述第二转轴可活动地上下摆动。

在一些实施例所述的所述农机，其中转动平衡装置包括至少二车身平衡元件，所述车身平衡元件连接所述车架与所述前桥并维持所述车架保持稳定。

在一些实施例所述的所述农机，其中转动平衡装置包括至少四车身平衡元件，所述车身平衡元件被设置于所述第一转轴和所述第二转轴，所述车身平衡元件连接所述车架与所述前桥、所述车架和所述后桥并维持所述车架保持稳定。

在一些实施例所述的所述农机，其中所述避震机构包括一避让组件，所述避让组件感应到所述行走部的震动并带动所述行走部避让障碍物或者换道行驶。

在一些实施例所述的所述农机，其中所述避让组件包括多个感应器、一控制元件以及一转向部，所述感应器被分别设置于所述行走部和所述车身主体并感应所述行走部的震动，所述控制元件接收到所述感应器的有关震动的信息并分析其震源，控制所述转向部避障或者换道。

在一些实施例所述的所述农机，其中所述感应器被设置于所述车架主体、所述前桥的两端和后桥的两端。

在一些实施例所述的所述农机，其中所述避让组件包括所述感应器被设置于所述车架主体、每个所述车轮。

本发明还揭露了一避震方法，包括以下步骤：

(a)藉由一防震装置连接一行走部和一车身主体的一车架，通过减震和避让障碍物的方式保持所述车身主体处于一平稳状态。

在一些实施例所述的所述避震方法的步骤(a)进一步地包括：

(a1)藉由至少一转动平衡装置连接所述行走部的一前桥和所述车架，所述行走部可活动地上下摆动可匹配所述行走部的至少四个车轮接触到的凹凸不同的土地。

在一些实施例所述的所述避震方法的步骤(a1)后，进一步地包括：

(a2)藉由二所述防震垫连接所述行走部的一后桥和所述车架，所述防震垫缓冲所述车架和所述行走部的撞动。

在一些实施例所述的所述避震方法的步骤(a2)后，进一步地包括：

(a3)藉由所述避让组件的多个感应器被设置于所述行走部和所述车身主体，通过感应所述行走部与所述车身主体之间的高度变化感应到所述行走部遇到障碍物；和

(a4)藉由一控制部分析有关震动的数据并判断震源，控制所述转向组件绕过障碍物或者换道。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1为第一优选实施例的所述农机的侧面示意图。

图2为第一优选实施例的所述农机的所述行走部12和所述车架111的俯视示意图。

图3a和图3b为第一优选实施例的所述农机的所述行走部12的局部放大示意图。

图4为第一优选实施例的所述农机的所述行走部12的前视示意图。

图5为第二优选实施例的所述农机的所述行走部12和所述车架111的俯视示意图。

图6为第三优选实施例的所述农机的侧面示意图。

图7为第四优选实施例的所述农机的所述行走部12和所述车架111的俯视示意图。

图8a至10b为第四优选实施例的所述农机的应用场景示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考图1至图3所示的是所述农机的立体示意图，其中所述农机包括一车体10和一避震机构20，其中所述避震机构20被设置于所述车体10。当所述车体10在行进过程中，所述车体10遇到凹凸不同的地面会上下地震动，其中所述避震机构20为所述车体10缓冲剧烈震动，保证所述车体10保持一定的平衡。更详而言之的是，所述避震机构20能够平衡凹凸不平的地面，使得所述车体10保持较为平稳的状态，进而保护所述车体10的各个部件能够正常的工作并减少振动对各个部件的损害。

优选地，所述农机可被实施为拖拉机、喷洒机、保值机或者其他可在农田中进行农作的地面运行机器，使得所述农机可被更好地实施为其他的设备。在本实施例中所述农机可被实施为植保机。

值得一提的是，所述农机被实施为无人农机，无人农机在行驶的过程中需要更强的避震方案，使得所述无人农机在凹凸不平的道路上能够稳定安全地行驶，其中无人农机需要更加复杂的设备，通过所述避震机构20为所述农机的行驶提供稳定安全的保障。

进一步地，所述车体10包括一车身主体11和一行走部12。所述行走部12被驱动地带动所述车身主体11运动，所述避震机构20被设置于所述行走部12和所述车身主体11之间。换言之，所述避震机构20连接所述行走部12和所述车身主体11。优选地，所述行走部12被驱动，当所述行走部12被驱动地行走于凹凸不平的地面，所述避震机构20减少所述行走部12对所述车身主体11的震动，使得所述行走部12被驱动地前进时能够保证所述车身主体11保持一较为平衡的状态。

优选地，所述车身主体11被稳定地架于所述行走部12上方，所述车身主体11可被实施为拖拉机主体、喷洒主体以及植保机主体等，在第一优选实施例汇总，所述车身主体11被实施为植保机主体。

参考图1所示，所述车身主体11包括一车架111、一操作部112以及一驱动组件113。优选地，所述驱动组件113被控制地驱动所述行走部12行走。所述车架111被设置于所述操作部112下方，使得所述车架111支撑所述操作部112。优选地，所述驱动组件113驱动行走部，并被安装于所述车架111下方。

优选地，所述行走部12遇到凹凸不同的地面时，所述行走部12作用力于所述车身主体11上下地震动，所述避震机构20被设置于所述行走部12和所述车身主体11之间，使得所述避震机构20发送改变其自身状态而将所述行走部12对所述车身主体11的作用力减缓，减少所述车身主体11的剧烈震动。更详而言之的是，所述避震机构20减少所述行走部12对所述车身主体11的作用力，使得被设置于所述车架111上方的所述驱动组件113，减少剧烈震动，有效地保护所述驱动组件113在所述行走部12被驱动地前进时能够稳定地工作。

优选地，所述行走部12包括一前桥121、一后桥122以及四个车轮123。优选地，所述前桥121和所述后桥122的两端分别连接两个所述车轮123。所述前桥121和所述后桥122分别被设置于所述车架111的下方并与所述车架111可导通地连接。

优选地，所述前桥121被横挂于所述车架111的前端，使得所述前桥121可操作地连接于所述车架111。更详而言之的是，所述避震机构20被连接于所述前桥121并可弹性地支撑所述车架111，使得所述前桥121连接的至少一个所述车轮123震动时，所述震动装置20带动所述前桥121可操作地驱动以适配凹凸不同的地面，增强了所述车轮123的抓地性，并使得所述震动装置20缓冲所述前桥121对所述车身主体11的作用力，保证所述车身主体11保持一较为平衡的状态。

优选地，所述行走部12包括一连接部124，所述连接部124加固地连接所述前桥121和所述后桥122，使得所述行走部12稳定地被所述驱动组件113驱动。

优选地，所述避震机构20被实施为二转动平衡装置21。优选地，所述转动平衡装置21被分别设置于所述前桥121和所述后桥122。

参考图4所示，当至少其中一个所述车轮123遇到障碍物时，所述前桥121相对于所述转动平衡装置21摆动，在所述转动平衡装置21不随着所述前桥121倾斜的情况下，所述前桥121可操作地适配被连接于所述前桥121的两个所述车轮123的高低位置，继而不影响所述转动平衡装置21处于一水平位置。更详而言之的是，被连接于所述前桥121的两个所述车轮123遇到凹凸不同的地面而形成一高低差，通过所述前桥121相对于所述转动平衡装置21可倾斜地摆动，使得所述前桥121可活动地摆动以适配两个所述车轮123形成的所述高度差，并且所述转动平衡装置21可稳定地支撑所述车身主体11的所述车架111，使得所述转动平衡装置21放防止所述车身主体11跟随者所述车轮123形成的所述高度差不断变化而倾斜产生的剧烈晃动。

优选地，所述后桥121相对于所述转动平衡装置21摆动，当所述后桥122上下地摆动地适配被连接于所述后桥122的两个所述车轮123的高低位置变化。更详而言之的是，被连接于所述后桥122的两个所述车轮123遇到凹凸不同的地面时会形成所述高度差，通过所述后桥122相对于所述转动平衡装置21可倾斜地摆动，且所述转动平衡装置21保持所述车身主体11处于一平衡状态，所述车轮123可活动地摆动一定角度以适配两个所述车轮123之间形成的所述高度差而减少所述车身主体11随之上下晃动，减少了所述车身主体11随着车轮123之间的高度差变化而不断震动。值得一提的是，所述转动平衡装置21可稳定地支撑所述车身主体11的所述车架111。换言之，当所述后桥122的两端上下地摆动一定角度以适配被连接于所述后桥122的两个所述车轮123之间的所述高度差，所述转动平衡装置21稳定地支撑所述车架111，使得所述车架111被所述转动平衡装置21稳定地支撑以保持一较为平稳的状态。

参考图2和图3所示，所述转动平衡装置21包括一第一转轴211、一第二转轴212和至少二车身平衡元件213。所述车身平衡元件213被分别设置于所述第一转轴211和所述第二转轴212。优选地，所述车身平衡元件213分别被固定地连接于所述第一转轴211和所述第二转轴212且所述转动平衡装置21支撑地连接所述车架111，使得所述前桥121相对于所述第一转轴211发生摇动的时候，所述车声平衡元件212稳定地支撑所述车架111。

优选地，所述第一转轴211和所述第二转轴212被设置于所述前桥121和者所述后桥122。优选地，所述第一转轴211和所述第二转轴212分别设置于所述前桥121的两侧并夹持所述前桥121，使得所述前桥121相对于所述第一转轴211和所述第二转轴212上下地摆动。

优选地，所述第一转轴211和所述第二转轴212的中轴线在同一直线上，并位于所述前桥121的中心水平径向线上，使得相对于所述第一转轴211和所述第二转轴212，所述前桥121的两端可上下地摆动。

优选地，所述第一转轴211和所述第二转轴212分别设置于所述后桥122的两侧并夹持所述后桥122，使得所述后桥122相对于所述第一转轴211和所述第二转轴212上下地摆动。

优选地，所述第一转轴211和所述第二转轴212的中轴线在同一直线上，并位于所述后桥122的中心水平径向线上，使得相对于所述第一转轴211和所述第二转轴212，所述后桥122的两端可上下地摆动。

优选地，所述转动平衡装置21包括至少二所述车身平衡元件213。所述车身平衡元件213被分别设置于所述第一转轴211和所述第二转轴212。每个所述转动平衡元件21是自所述第一转轴211或所述第二转轴212上端面向外侧延伸出的二连接端面并支撑所述车架111，使得所述转动平衡元件21支撑所述车身主体11的所述车架111，进而当所述前桥121或者所述后桥122匹配同轴连接两个所述车轮123的所述高度差，所述转动平衡元件21保证所述车架111被稳定地保持于一较为平衡的状态，减少所述车身主体11的剧烈震动。

优选地，同轴连接指的是两个所述车轮123通过一轴可定位地连接并被同向地操控。在本实施例中，通过所述前桥121相连接的两个所述车轮123同轴地被操控，而同侧的被连接于所述后桥122的其中一个所述车轮123和被连接于所述前桥121的同一侧的所述车轮123被带动地同心地联动，当所述车体10发生转弯时，被连接于所述前桥121的两个所述车轮123被同轴地转动，而前后的两个所述车轮123是同心地转动一定的角度。

优选地，所述驱动组件113包括一驱动装置1131和二动力轴1132，所述驱动装置1131驱动所述动力轴1132转动。优选地，每个所述动力轴1132分别驱动所述前桥121和所述后桥122带动每个所述车轮123，使得所述行走部12向前行驶。更进一步地所述农机是四驱的。

本领域技术人员可以理解并熟知的是，所述农机可以被实施为后驱，换言之，所述前桥121为转向桥，所述后桥122为驱动桥。本发明不限制此方面。

优选地，所述前桥121具有一第一前桥接部1211、一第二前桥接部1212和一前动桥部1213，所述第一前桥接部1211和所述第二前桥接部1212可导通地连接所述前动桥部1213。进一步地所述第一前桥接部1211和所述第二前桥接部1212的轴心方向在同一直线上。优选地，所述第一前桥接部1211和所述第二前桥接部1212分别设置于所述前动桥部1213的两侧，并径向地贯连所述前动桥部1213。换言之，所述第一前桥接部1211和所述第二前桥接部1212径向地贯穿所述前动桥部1213，使得所述第一前桥接部1211和所述第二前桥接部1212与所述前动桥部1213为一“十字结构”。

优选地，径向地贯连所述第一前桥接部1211和所述第二前桥接部1212沿着所述前动桥部1213的径向方向上贯穿所述前动桥部1213，且所述第一前桥接部1211和所述第二前桥接部1212轴向地连接。

优选地，十字结构指的是在构造上类似“十字”的结构。

优选地，在本发明中，所述第一前桥接部1211和所述第二前桥接部1212的轴心方向在同一直线上，且所述第一前桥接部1211和所述第二前桥接部1212的轴心方向在所述前动桥部1213轴心的径向方向上，使得所述第一前桥接部1211与所述前动桥部1213轴中心点相同且轴心方向垂直。

优选地，所述前桥121包括二前桥通道1214。所述第一前桥接部1211界定其中一所述前桥通道1214，所述动力轴1132被限位地设置于其中一所述轴通道1214，且所述带动轴1132被所述驱动装置1131驱动并驱动被连接于所述前桥121的两个所述车轮123。

优选地，所述第一前桥接部1211包括一第一前限位部12111。所述第一前限位部12111被设置于所述第一前桥接部1211的外侧端，并使得所述第一连桥件211套接于所述第一前桥接部1211并被所述第一前限位部12111限位。

优选地，所述第二前桥接部1212包括一第二前限位部12121。所述第二前限位部12121被可导通地设置于所述第二前桥接部1212的外侧端，并使得所述第二转轴211套接于所述第二前桥接部1212并被所述第二前限位部12121限位。

优选地，所述第一转轴211和所述第二转轴212被实施为套管。优选地，所述套管为一中空的管状体，管状体的形态可以是多种的，如内圆外方，方形管状体等多种方式。

优选地，所述第一转轴211被定位于所述第一前桥接部1211的外端。优选地，所述第二转轴211被定位于所述第二前桥接部1212的外端，且所述第一转轴211和所述第二转轴211对立地设置，并使得所述前桥121相对于所述转轴211轴心转动。

所述第一转轴211和所述第二转轴212可被设置于所述前桥121的两端并对面地设置，使得所述第一转轴211和所述第二转轴212夹持所述前桥121，所述第一连接件2111和所述第二转轴212并被被套于所述前桥121与所述连桥件2113轴连接，使得所述前桥121被所述转轴211轴固定，且所述前桥121可相对于所述转轴211轴固定地两端可上下地摆动。

优选地，所述后桥122具有一第一后桥接部1221、一第二后桥接部1222和一后动桥部1223。优选地，所述第一后桥接部1221和所述第二后桥接部1222可导通地连接所述后动桥部1223。进一步地所述第一后桥接部1221和所述第二后桥接部1222的轴心方向在同一直线上。优选地，所述第一后桥接部1221和所述第二后桥接部1222分别设置于所述后动桥部1223的两侧，并径向地贯连所述后动桥部1223。换言之，所述第一后桥接部1221和所述第二后桥接部1222径向地贯穿所述后动桥部1223，使得所述第一后桥接部1221和所述第二后桥接部1222与所述后动桥部1223为一“十字结构”。

优选地，径向地贯连所述第一后桥接部1221和所述第二后桥接部1222沿着所述后动桥部1223的径向方向上贯穿所述后动桥部1223，且所述第一后桥接部1221和所述第二后桥接部1222轴向地连接。

优选地，十字结构指的是在构造上类似“十字”的结构。优选地，在本发明中，所述第一后桥接部1221和所述第二后桥接部1222的轴心方向在同一直线上，且所述第一后桥接部1221和所述第二后桥接部1222的轴心方向在所述后动桥部1223轴心的径向方向上，使得所述第一后桥接部1221与所述后动桥部1223轴中心点相同且轴心方向垂直。

优选地，所述后桥122包括一后桥通道1224。所述第一后桥接部1221界定所述后桥通道1224，所述动力轴1132被限位地设置于所述后桥通道1224并被带动被连接于所述后桥122的两个所述车轮123。

优选地，所述第一后桥接部1221包括一第一后限位部12211。所述第一后限位部12211被设置于所述第一后桥接部1221的外侧端，并使得所述第一转轴211套接于所述第一后桥接部1221并被所述第一后限位部12211限位。

优选地，所述第二后桥接部1222包括一第二后限位部12221。所述第二后限位部12221被可导通地设置于所述第二后桥接部1222的外侧端，并使得所述第二转轴211套接于所述第二后桥接部1222并被所述第二后限位部12221限位。

优选地，所述第一转轴211被定位于所述第一后桥接部1221的外端。优选地，所述第二转轴211被定位于所述第二后桥接部1222的外端，且所述第一转轴211和所述第二转轴211对立地设置，并使得所述前桥121相对于所述转轴211轴心固定地转动。

优选地，所述第二转轴212被限位于所述前桥121或者所述后桥122的中心位置并沿着所述前桥121或者所述后桥122的径向方向延伸。

更进一步地所述第二转轴212被容置于所述前桥121的所述后桥通道1224。所述第一转轴211和所述第二转轴212可被设置于所述后桥122的两端并对面地设置，使得所述第一转轴211和所述第二转轴212夹持所述后桥122，所述第一连接件2111和所述第二转轴212并被被套于所述后桥122并与所述连桥件2113轴连接，使得所述后桥122被所述转轴211轴固定，且所述后桥122可相对于所述转轴211轴固定地两端可上下地摆动。

优选地，所述前桥121和所述后桥122相对于所述车架111两端上下地摆动时，设置阻尼防止所述前桥121和所述后桥122联动，其中所述前桥121和所述后桥122联动指的是所述前桥121或者所述后桥122依照惯性摆动，所述前桥121和所述后桥122共振地联动。

优选地，通过阻尼的方式防止所述前桥121或者所述后桥122共振，也防止所述前桥121或者所述后桥122由于惯性震动。

优选地，所述转轴211连接所述后桥122和所述车架111。所述第一转轴211和所述第二转轴212可导通地连接于所述转轴211，所述第一转轴211和所述第二转轴212轴连接于所述车架111，使得所述后桥122相对于所述转轴211上下地晃动，进而使得被连接于所述后桥122的所述车轮123可匹配凹凸不同地地面，此外保证所述车身主体11被所述转动平衡装置21稳定地支撑，使得所述车身主体11在所述车轮123遇到颠簸的地面时也能够保持一较为稳定的状态。

优选地，所述车架111通过所述第一转轴211被定位地连接于所述后桥123。所述转轴211连接所述后桥123和所述车架111，并使得所述后桥123可导通地将所述车架111发送给

优选地，所述前桥121带动所述车轮123可通过中心轴定位两端上下地摇动，使得两个所述车轮123通过所述前桥121左右上下地摇动匹配地面的凹凸不平。当处于一喷洒过程时，所述车轮123遇到的土地起伏变化较大，通过所述前桥121和所述后桥122相对于所述转动平衡装置21为轴上下地摆动以使所述车轮123紧紧地抓地并且所述转动平衡装置21不跟随所述前桥121或者所述后桥122转动，以使所述转动平衡装置21稳定地支撑所述车架111并保证所述车身主体11处于一较为平衡的状态，减少被设置于所述车身主体11的喷洒罐、喷洒杆、操作主体等在剧烈晃动下影响喷洒效果，不能均匀地喷洒。

所述农机还可以被实施为保值机，拖拉机等多种农业机器，通过所述前桥121的上下摇动，并通过所述转动平衡装置21稳定地支撑所述车身主体11为更好地进行农业活动提供良好的基础。

值得一提的是，所述转动平衡装置21包括一防联动元件214，所述防联动元件214被设置于所述前桥121和所述后桥122，使得所述前桥121和所述后桥122相互不影响地进行对凹凸不同的地面的适配，放置所述前桥121和所述后桥122共振地联动而使得所述车身主体11的震动并通过所述车身平衡元件22平衡所述车身主体11的平衡。

所述防联动元件214优选地被实施为阻尼件214，使得所述阻尼件214可对所述转轴21相对于所述转动平衡装置21转动，而减少所述前桥121和所述后桥122联动效应而影响其中另一者的震动，使得两个所述转轴21相互之间的联动效果减小，提高了所述避震机构20对无人农机在行驶过程中对地面的抓地能力，并保证所述车身主体11保持一较为稳定平衡的情况。

可选地，所述车身平衡元件213可被实施为至少一弹簧213，通过所述弹簧213对所述车架111的稳定地支撑而保持所述车身主体11保持一相对稳定的状态。

一避震方法，包括以下步骤：

(a)藉由一防震装置20连接一行走部12和一车架111，通过所述行走部12可活动地上下摆动可匹配所述行走部12的至少四个车轮123接触到的凹凸不同的土地，进而平衡所述车身主体11，以使所述车身主体11处于一平稳状态。

所述的避震方法的步骤(a)，进一步地包括以下步骤：

(a1)藉由二转动平衡装置21连接所述行走部12和所述车架111，所述行走部12可活动地上下摆动可匹配所述行走部12的至少四个车轮123接触到的凹凸不同的土地，所述转动平衡装置21平衡所述车身主体11，以使所述车身主体11处于一平稳状态。

所述的避震方法的步骤(a1)后，进一步地包括以下步骤：

(b)藉由其中一转动平衡装置21连接所述行走部12的一前桥121和一车架111，通过所述前桥121和所述后桥122可活动地上下摆动可匹配所述前桥121连接的二车轮123接触的凹凸不同的地面，藉由另一所述转动平衡装置21连接所述行走部12的一后桥122和所述车架111，通过所述前桥121和所述后桥122可活动地上下摆动可匹配所述后桥122连接的二车轮123接触的凹凸不同的地面。

所述的避震方法的步骤(b)，进一步地包括以下步骤：

(b1)藉由所述前桥121或者所述后桥122被所述转动平衡元件21水平径向轴定位地进行两端的上下摆动，且所述前桥121或者所述后桥122相对于所述转动平衡元件21可活动地摆动，而所述转动平衡元件21保持所述车身主体11保持一平衡状态。

所述的避震方法的步骤(b1)，进一步地包括以下步骤：

(b11)所述转动平衡元件21包括一第一转轴211和一第二转轴212，所述第一转轴211和所述第二转轴212夹持所述前桥121或者所述后桥122，且所述前桥121或者所述后桥122相对于所述第一转轴211和所述第二转轴212可活动地摆动，而所述转动平衡元件21保持所述车身主体11保持一平衡状态。

参考如图5所示的第二优选实施例，所述避震机构20的实施方式与第一优选实施例的所述避震机构20不同而成为新的实施例。在本实施例中，所述避震机构20包括一转动平衡装置21和至少二防震垫22。所述转轴21和所述车身平衡元件22可匹配连接所述车架111和所述前桥121。

优选地，所述避震垫22具有一定的弹性，并被设置于所述车架111和所述后桥122之间，所述转轴21和所述前桥121传动地连接，使得所述转轴21连接所述前桥121和所述车架111可活动地连接。换言之，所述转轴21和所述前桥121可匹配凹凸不平的地面并相对于所述车架111摆动。

优选地，所述车身平衡元件22连接所述前桥121和所述车架111，在所述前桥121相对于所述车架111摆动的时候，所述车身平衡元件22形变保持所述车架111的不剧烈晃动，使得所述车架111和所述车身主体11处于一平衡状态，

所述避震垫22被设置于所述后桥122和所述车架111的连接处，使得所述后桥122和所述车架111之间的震动通过所述避震垫22缓冲，使得所述车架111保持一平衡状态。

值得一提的是，所述车架111包括至少二第二连接端1113。优选地，所述第二连接端1113可导通地自所述车架主体1112延伸。

优选地，所述后桥122包括至少二后支撑端1225。所述后支撑端1225螺钉地连接所述第二连接端113。且每个所述防震垫22被设置于对应的所述后支撑端1225和所述第二连接端1113之间。当所述后桥122不断地震动的时候，所述支撑端1225支撑所述后支撑端1225震动过程中，所述防震垫22为所述车架111的震动起到缓冲作用，进而使得所述防震垫22为所述车架111减震。

优选地，所述车架111的所述第二连接端1113分别和所述后桥122的所述后支撑端1225对应地连接，使得所述车架111和所述后桥122可固定地连接。

在本实施例中，所述后桥122包括两个所述后支撑端1225，且所述车架111包括两个所述前支撑端1215，且所述后桥122的两个所述后支撑端1225分别设置于所述后动桥部1223的两侧，所述车架111的两个所述前支撑端1215被设置于所述车架主体1112的两侧，且所述前支撑端1215匹配地对应所述后支撑端1225。换言之，所述后桥122和所述车架111通过两个所述第二连接端1113和任意一个对应的所述后支撑端1225匹配地连接，所述后桥122和所述车架111相互之间可定位地连接。

优选地，所述第二连接端1113自所述车架主体1112的侧面伸出，使得所述第二连接端1113被所述车架主体1112的侧面加固地连接。

更进一步地所述后支撑端1225是所述后桥122向上延伸的一平台，所述后支撑端1225和所述前支撑端1215可匹配地连接，使得所述车架111和所述后桥122可定位地相连接。

优选地，所述前支撑端1215和所述后支撑端1225被实施为二个相对的平台，所述防震垫24被所述前支撑端1215和所述后支撑端1225夹持，使得所述车架111和所述后桥122相互地施力时，所述防震垫24形变以使所述车架111和所述后桥122之间的震动得到较好的缓冲。

更优选地，所述前支撑端1215具有至少一前侧墙12151和一第二连接部12152，所述前侧墙12151分别设置于所述第二连接部12152的两侧并连接所述车架主体1211，所述前侧墙12151加强所述第二连接部12152与所述车架主体1211之间的连接强度。

优选地，所述后支撑端1225具有至少一后侧墙12251和一后支撑面12252，所述后支撑面12252通过所述后侧墙12251与所述后动桥部1223连接，所述后侧墙12251自所述后动桥部1223的上侧面向上地延伸出来，所述后支撑面12252连接相邻的所述后侧墙12251的顶端，使得所述后支撑面12252与所述第二连接部12152对应地连接，使得所述第二连接部12152和所述后支撑面12252之间可夹持所述防震垫24，所述第二连接部12152和所述后支撑面12252匹配地对应，并夹持所述防震垫24，使得所述车架111和所述后桥122相互挤压或者相互远离时，所述防震垫24能够起到缓冲的作用，提高所述农机的所述车身主体11处于一较为平缓的状态。

优选地，所述后支撑端1225和所述前支撑端1215螺丝地连接，更进一步地，所述后支撑端1225、所述防震垫24和所述前支撑端1215通过螺丝锁接，使得所述采集121和所述后桥122紧固地连接。

优选地，所述第二连接部1113和所述后支撑端1225相互分离时，紧固的螺丝防止两者分离，所述第二连接部1113和所述后支撑端1225相互挤压时，所述第二连接部1113和所述后支撑端1225通过所述防震垫24的形变来减少所述第二连接部1113和所述后支撑端1225剧烈地挤压，使得所述车架111和所述后桥122剧烈碰撞得到缓冲。

优选地，所述第二连接部1113和所述前支撑端1215螺钉地连接，使得所述车架111和所述后桥122定位地相连，其中所述第二连接部1113和所述前支撑端1215夹持所述防震垫24，防止所述车架111和所述后桥122剧烈地碰撞。

进一步地说，所述农机的所述行走部12向前行进，其中被连接于所述前桥121的其中至少一个所述车轮122遇到障碍物时，所述前桥121被遇到障碍物的所述车轮123带动可上下地摆动而所述转动平衡装置20保持所述车架111的水平，保持被连接于所述前桥121的两个所述车轮123的稳定。进一步地被连接于所述后桥122的其中至少一所述车轮123遇到障碍物时，所述后桥122向上抬起，而被设置于所述后桥122的其中至少一个所述减震垫22起到缓冲作用，减小所述车架111的震动，提高所述农机的行走的稳定性。

优选地，障碍物可以是突出地面或者地面的凹陷，在本发明中不受限制。

一避震方法，包括以下步骤：

(a)藉由一防震装置20连接一行走部12和一车架111，通过所述行走部12可活动地上下摆动可匹配所述行走部12的至少四个车轮123接触到的凹凸不同的土地，并缓冲所述车架111和所述行走部12的撞动，进而平衡所述车身主体11并保持一平稳状态。

所述的避震方法的步骤(a)，进一步地包括以下步骤：

(a1)藉由一转动平衡装置21连接所述行走部12的一前桥121和所述车架111，所述行走部12可活动地上下摆动可匹配所述行走部12的至少四个车轮123接触到的凹凸不同的土地，使得所述转动平衡装置21平衡所述车身主体11保持水平和稳定；和

(a2)藉由二所述防震垫22连接所述行走部12的一后桥122和所述车架111，所述防震垫22缓冲所述车架111和所述行走部12的撞动，使得平衡所述车身主体11并保持一平稳状态。

所述的避震方法的步骤(a1)，进一步地包括以下步骤：

(a11)藉由所述前桥121被所述转动平衡元件21水平径向轴定位地进行两端的上下摆动，且所述前桥121或者所述后桥122相对于所述转动平衡元件21可活动地摆动，而所述转动平衡元件21保持所述车身主体11保持一平衡状态。

所述的避震方法的步骤(b1)，进一步地包括以下步骤：

(b11)所述转动平衡元件21包括一第一转轴211和一第二转轴212，所述第一转轴211和所述第二转轴212夹持所述前桥121，且所述前桥121相对于所述第一转轴211和所述第二转轴212可活动地摆动，而所述转动平衡元件21保持所述车身主体11保持一平衡状态。

参考图6所示的第三优选实施例，其中所述避震机构20的实施方式与第一优选实施例的所述避震机构20不同而成为新的实施例。优选地，所述避震机构20包括所述转动平衡部21和一避让组件23。所述转动平衡部21被分别地设置于所述行走部12。所述避让组件23被所述驱动装置113驱动地避让障碍物而使得所述农机减少震动。

优选地，避让组件23包括多个感应器231、一控制元件232以及一转向部233。优选地，所述感应器231被设置于所述行走部12和所述车架111。所述感应器231所述车架111和所述行走部12之间的高度差的变化被所述控制元件232控制下驱动所述转向部233转向，使得所述转向部233转向使得所述车架111的振动减小。

优选地，所述转向部233被所述前桥121带动地上下摆动，当所述前桥121上下地摆动时，所述前桥121带动所述转向部124可上下地摆动，而所述转动平衡装置21被保持一稳定的水平状态。

可选地，所述感应器231被优选地设置于所述前桥121和所述后桥122以及所述车架111，感应所述车架111和两侧的所述前桥121、所述车架111和两侧的所述后桥122之间的高度差。换言之，所述感应器231被设置于所述前桥121的两端以更好地检测到被连接于所述前桥121的两个所述车轮123相对于所述车架111的高度变化。是感应器231被设置于所述后桥122的两端以更好地检测到被连接于所述后桥122的两个所述车轮123相对于所述车架111的高度变化。

更优选地，所述转向部233包括一调向杆2331、一联动杆2332以及一调速部2333，其中被连接于所述前桥121的两个所述车轮123被所述调向杆2331被可调节地连接，所述联动杆2332被所述调向杆2331带动并调节被连接于所述后桥122的两个所述车轮123转动一定角度，使得被连接于所述后桥122的两个所述车轮123与同侧的被连接于所述前桥121的其中一个所述车轮123同心地运动。所述调速部2333被设置于所述车轮123控制所述车轮123的速度。

优选地，同心地运动指的是被连接于所述后桥122的两个所述车轮123分别与同侧的被连接于所述前桥121的所述车轮123同心地转动相应的角度，使得同侧所述车轮123处于一轨道，优选地，此轨道指的是前后的同侧两个所述车轮123在具有同一轴心的轨道运动，减小所述农机在行驶过程中对农作物的损害。

更优选地，所述感应器231被分别设置于所述前桥121的两端、所述后桥122的两端以及一车架111的中心位置，通过检测所述车架111、所述前桥121和所述后桥122之间的相对位置的变化，来调整所述农机的转向，减少所述农机的震动。

优选地，所述感应器231将检测到的数据可导通地发送给所述控制元件232，所述控制元件232经过分析判断并得到一避障的指令并发送给所述转向部233，所述转向部233转向或者换道。

优选地，当所述前桥121的一端连接的所述车轮123遇到障碍物，另一端的所述车轮123没有遇到障碍物，所述前桥121向一侧抬高，所述感应器231感应到所述前桥121一端相对于所述车架111抬高，而所述后桥122的高度不变。所述传感器231发送高度差数据给所述控制元件232，使得所述控制元件232经过处理分析发出一后轮避障指令，所述后桥122可导通地发送给所述转向部233，所述转向部233的所述调向杆2331驱动被连接于所述前桥121的两个所述车轮123转向，且带动所述联动杆2332带动被连接于所述连接于所述后桥122的两个所述车轮123转向。

可选地，当所述前桥121的一端连接的所述车轮123遇到障碍物，另一端的所述车轮123没有遇到障碍物，所述前桥121向一侧抬高，所述感应器231感应到所述前桥121一端相对于所述车架111抬高，而所述后桥122的高度不变。所述传感器231发送高度差数据给所述控制元件232，使得所述控制元件232经过处理分析发出一换道指令，所述后桥122可导通地发送给所述转向部233，所述转向部233的所述调速部231减速，且所述调向杆2331驱动被连接于所述前桥121的两个所述车轮123转向，且带动所述联动杆2332带动被连接于所述连接于所述后桥122的两个所述车轮123重新沿着新的规划前进。

优选地，当所述感应器231经过长时间的感应，所述控制元件232进行长时间计算判断，该道路非常颠簸，所述的控制元件232发出所述换道指令并发送给所述转向部233，所述转向部233沿着重新规划的道路换向，使得所述农机减少长时间的颠簸。

优选地，所述控制元件232调用一gps的信息，使得所述控制元件232针对本次出发地和目的地可根据历史道路规划记录来进行道路规划，进一步地所述控制元件232可根据历史道路规划记录进行一导航指令，使得所述农机利用历史道路规划记录来选择较为平坦的道路进行行走。

优选地，任意一个所述车轮123遇到坑而下陷时，所述感应器231可感应到所述车轮123与所述车架111之间的高度差，继而无线或者有线地连接于所述控制元件132，使得所述控制元件132可导通地将高度差分析并判断，并发送所述后轮避障指令或者所述换道指令，所述转向部233实施避障或者换道。

参考如图7所示的第四优选实施例，所述避震机构20的实施方式结合所述第二优选实施例和第三优选实施例的所述避震机构20而成为新的实施例。

优选地所述农机的所述行走部12向前行进，其中被连接于所述前桥121的其中至少一个所述车轮122遇到障碍物时，所述前桥121被遇到障碍物的所述车轮123带动可上下地摆动而所述转动平衡装置20保持所述车架111的水平，保持被连接于所述前桥121的两个所述车轮123的稳定。

优选地，所述传感器231感应到被连接于所述前桥121的至少其中一个所述车轮123进一步地被连接于所述后桥122的其中至少一所述车轮123遇到障碍物时，所述后桥122向上抬起，而被设置于所述后桥122的其中至少一个所述减震垫22起到缓冲作用，减小所述车架111的震动，提高所述农机的行走的稳定性。

参考图8a至图9b所示，所述传感器231可导通地感应到被连接于所述前桥121的至少其中一个所述车轮123，当被连接于所述前桥121的其中至少一个所述车轮123受到障碍物时，所述后桥123向上抬起，所述感应器231感应到被连接于所述前桥121的其中至少一所述车轮123与所述车架111的高度差大于被连接于所述后桥122的每个所述车轮123与所述后桥111的高度差时，所述传感器231将遇到障碍物的其中至少一所述车轮123被抬起的信息发送给所述控制元件232，所述控制元件232对高度数据进行分析并判断出哪个所述车轮123遇到了障碍物并控制所述转向部233避障。可选地，所述控制元件232可发出一后轮避障指令或者一换道指令，并控制所述转向部233实施避障或者换道。

参考图10a至图10b所示，所述控制元件232对长时间的所述车架111和所述前桥121、所述车架111和所述后桥122之间的高度差进行分析，得到这条道路非常颠簸的结果，则下达所述换道指令。

参考图8a至图8b所示，任意一个所述车轮123遇到坑而下陷时，所述感应器231可感应到所述车轮123与所述车架111之间的高度差，继而无线或者有线地连接于所述控制元件132，使得所述控制元件132可导通地将高度差分析并判断，并发送所述后轮避障指令。所述转向部233实施避障指令，并绕开障碍物继续向前行驶。

参考图9a至图9b所示，所述控制元件132可导通地将高度差分析并判断，如果障碍物过于庞大或者路况堪忧，所述控制元件132发送所述转向部233避障指令或者所述换道指令，所述转向部233实施换道指令。

可选地，所述感应器231可分别地被设置于所述车架111和每个所述车轮123。优选地，所述感应器231被设置于所述车轮123的中轴或者所述车轮123的悬臂。优选地，悬臂指的是所述车轮123与所述轮子相连接的轴或者连接端等，以保证所述感应器231与所述车架111之间的高度差接近每个所述车轮123抬起或者下降的高度。

一避震方法，包括以下步骤：

(a)藉由一防震装置20连接一行走部12和一车身主体11的一车架111，通过减震和避让障碍物的方式保持所述车身主体11处于一平稳状态。

所述的避震方法的步骤(a)，进一步地包括以下步骤：

(a1)藉由一转动平衡装置21连接所述行走部12的一前桥121和所述车架111，所述行走部12可活动地上下摆动可匹配所述行走部12的至少四个车轮123接触到的凹凸不同的土地，使得所述转动平衡装置21平衡所述车身主体11保持水平和稳定；

(a2)藉由二所述防震垫22连接所述行走部12的一后桥122和所述车架111，所述防震垫22缓冲所述车架111和所述行走部12的撞动，使得平衡所述车身主体11并保持一平稳状态；

(a3)藉由一避让组件23绕弯或者换道。

与第二优选实施例不同的是，所述的避震方法的步骤(a3)，进一步地包括以下步骤：

(a31)藉由所述避让组件23的至少一感应器231被设置于所述行走部12和所述车身主体11，通过感应所述行走部12与所述车身主体11之间的高度变化可感应到所述行走部12遇到障碍物；和

(a32)藉由一控制部232分析有关震动的数据并判断震源，控制所述转向组件233绕过障碍物或者换道。

所述的避震方法的步骤(a31)，进一步地包括以下步骤：

(a311)藉由所述避让组件23的至少一感应器231分别被设置于所述行走部12的一前桥121的两端和一后桥122的两端以及所述车身主体11，感应所述前桥121和所述后桥122与所述车身主体11之间的高度变化可感应到其中至少一车轮123遇到障碍物。

所述的避震方法的步骤(a31)，进一步地包括以下步骤：

(a312)藉由所述避让组件23的至少一感应器231分别被设置于所述行走部12的每个车轮123以及所述车身主体11，感应其中至少一所述车轮123与所述车身主体11之间的高度变化可感应到其中至少一车轮123遇到障碍物。

所述的避震方法的步骤(a3)，进一步地包括以下步骤：

(a33)藉由所述感应器231感应到被连接于所述前桥121的其中至少一车轮123遇到障碍物；和

(a34)藉由一控制部232分析并判断感应的数据并控制所述转向组件233绕过障碍物。

所述的避震方法的步骤(a3)，进一步地包括以下步骤：

(a35)藉由所述感应器231感应到被连接于所述前桥121的其中至少一车轮123遇到障碍物；和

(a36)藉由一控制部232分析并判断感应的数据并控制所述转向组件233绕过换道。

所述的避震方法的步骤(a3)，进一步地包括以下步骤：

(a37)藉由所述感应器231长时间感应到被连接于所述前桥121的其中至少一车轮123遇到障碍物；

(a38)藉由一控制部232分析并判断一段时间内感应的数据并控制所述转向组件233换道。

优选地，障碍物可以是突出地面或者地面的凹陷，在本发明中不受限制。

本领域技术人员会明白附图中所示的和以上所描述的本发明实施例仅是对本发明的示例而不是限制。

由此可以看到本发明目的可被充分有效完成。用于解释本发明功能和结构原理的该实施例已被充分说明和描述，且本发明不受基于这些实施例原理基础上的改变的限制。因此，本发明包括涵盖在附属权利要求书要求范围和精神之内的所有修改。