一种机器人行走机构的制作方法

本发明涉及一种智能避障行走机构，属于行走机构技术领域。

背景技术：

行走机构除了需要驱动行走的设备外，还需要转向设备，以实现避障行走，传统的行走驱动设备与转向设备是分开的，且需要人工控制移动和转向。

技术实现要素：

为解决现有技术存在的缺陷，本发明的目的是提供一种机器人行走机构，将行走驱动与转向集成到一起，并具有智能避障行走功能。

本发明的技术方案是：一种机器人行走机构，包括相对设置的安装板a和安装板b，所述安装板a上转动连接有驱动链轮a，驱动链轮a连接行走驱动轴，贯穿安装板b的行走驱动轴端部设有锥齿轮b，所述锥齿轮b啮合位于轴上的锥齿轮a，轮子固定在所述轴两端，旋转驱动轴套设在所述行走驱动轴外周，所述旋转驱动轴一端连接转动链轮a、另一端贯穿安装板b并连接转动架，所述转动架连接轴。

所述驱动链轮a通过行走驱动链条连接驱动链轮b，所述驱动链轮b连接在行走驱动电机的输出端，所述行走驱动电机固定于安装板b上。

所述转动链轮a通过旋转驱动链条连接转动链轮b，所述转动链轮b连接旋转驱动电机的输出端，所述旋转驱动电机固定于安装板b上，旋转驱动电机上设有传感器。

所述轮子通过两侧的传动架和连接架固定在轴两端。

本发明的有益效果是：行走驱动轴与旋转驱动轴嵌套在一起，把行走和变向整合在一起，缩小设备的安装空间，集成化程度更高，通过传感器感应周围环境，实现智能转向、避障行走。

附图说明

图1为本发明的整体结构图；

图2为图1的局部视图；

图3为本发明的拆分视图；

图4为行走驱动轴与旋转驱动轴的剖视图。

图中附图标记如下：1、驱动链轮a，2、转动链轮a，3、行走驱动电机，4、旋转驱动电机，5、锥齿轮a，6、锥齿轮b，7、轴，8、转动架，9、连接架，10、轮子，11、旋转驱动轴，12、安装板a，13、安装板b，14、行走驱动轴，15、转动链轮b，16、驱动链轮b。

具体实施方式

下面结合附图1-4对本发明做进一步说明：

一种机器人行走机构，包括相对设置的安装板a12和安装板b13，所述安装板a12上转动连接有驱动链轮a1，驱动链轮a1连接行走驱动轴14，贯穿安装板b13的行走驱动轴14端部设有锥齿轮b6，所述锥齿轮b6啮合位于轴7上的锥齿轮a5，轮子10通过两侧的传动架3和连接架9固定在轴7两端，旋转驱动轴11套设在所述行走驱动轴14外周，所述旋转驱动轴11一端连接转动链轮a2、另一端贯穿安装板b13并连接转动架8，所述转动架8连接轴7。所述驱动链轮a1通过行走驱动链条连接驱动链轮b16，所述驱动链轮b16连接在行走驱动电机3的输出端，所述行走驱动电机3固定于安装板b13上。所述转动链轮a2通过旋转驱动链条连接转动链轮b15，所述转动链轮b15连接旋转驱动电机4的输出端，所述旋转驱动电机4固定于安装板b13上，旋转驱动电机4上设有传感器。

行走时，通过行走驱动电机3带动行走驱动轴14转动，行走驱动轴14端部锥形齿b6啮合轴7上的锥齿轮a5，驱动轴7转动，轴7带动两侧轮子转动，实现直线行走；行走过程中传感器感知周围环境，当发现障碍物而需要转向时，控制旋转驱动电机4启动，旋转驱动电机4带动旋转驱动轴11转动，进而带动转动架8转动，动转动架8带动轴7转动，实现智能转向、避障行走。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种机器人行走机构，属于行走机构技术领域。包括相对设置的安装板a和安装板b，所述安装板a上转动连接有驱动链轮a，驱动链轮a连接行走驱动轴，贯穿安装板b的行走驱动轴端部设有锥齿轮b，所述锥齿轮b啮合位于轴上的锥齿轮a，轮子固定在所述轴两端，旋转驱动轴套设在所述行走驱动轴外周，所述旋转驱动轴一端连接转动链轮a、另一端贯穿安装板b并连接转动架，所述转动架连接轴。本发明的有益效果是：行走驱动轴与旋转驱动轴嵌套在一起，把行走和变向整合在一起，缩小设备的安装空间，集成化程度更高，通过传感器感应周围环境，实现智能转向、避障行走。

技术研发人员：王淑芬;何平;张建宇
受保护的技术使用者：大连大学
技术研发日：2018.11.27
技术公布日：2019.02.12