1.一种履带行走装置，其特征在于，所述装置包括：履带链(1)、履带架(2)、驱动轮组件(3)和张紧轮组件(4)；
所述履带架(2)设置在所述履带链(1)内侧，所述履带架(2)上部设置有多个滚轮(5)、下部设置有多个车轮组件(6)，所述滚轮(5)及所述车轮组件(6)与所述履带链(1)配合，用于支撑及限定所述履带链(1)；
所述履带架(2)两侧分别连接所述驱动轮组件(3)和所述张紧轮组件(4)，所述驱动轮组件(3)与所述履带链(1)配合，用于驱动所述履带链(1)转动，所述张紧轮组件(4)与所述履带链(1)配合，用于所述履带链(1)的张紧；
所述驱动轮组件(3)包括驱动轮(301)、第一驱动件(302)和第二驱动件(303)，所述第一驱动件(302)和所述第二驱动件(303)对称连接在所述驱动轮(301)的转轴(3011)的两端，用于带动所述驱动轮(301)转动。
2.根据权利要求1所述的履带行走装置，其特征在于，所述第一驱动件(302)采用电机驱动或液压驱动，所述第二驱动件(303)采用电机驱动或液压驱动，且所述第一驱动件(302)和所述第二驱动件(303)的输出性能相同。
3.根据权利要求1或2所述的履带行走装置，其特征在于，所述车轮组件(6)为六车轮组件，所述车轮组件(6)包括第一车架(601)、第二车架(602)、第三车架(603)和车轮(604)；
所述第一车架(601)上部连接于所述履带架(2)下部，所述第一车架(601)下部两侧分别安装有一个所述第二车架(602)和一个所述第三车架(603)；
所述第二车架(602)上部连接于所述第一车架(601)，所述第二车架(602)下部两侧各安装一个所述第三车架(603)；
三个所述第三车架(603)下部两侧均各安装一个所述车轮(604)，所述车轮(604)与所述履带链(1)配合，用于支撑及限定所述履带链(1)。
4.根据权利要求3所述的履带行走装置，其特征在于，所述第二车架(602)下部安装的两个所述第三车架(603)对称分布。
5.根据权利要求3所述的履带行走装置，其特征在于，所述车轮(604)均为从动轮，且所述第三车架(603)下部安装的两个所述车轮(604)对称分布。
6.根据权利要求3所述的履带行走装置，其特征在于，所述履带架(2)下部设置有两个所述车轮组件(6)，两个所述车轮组件(6)相对所述履带架(2)中线对称分布。
7.一种卸料车，包括车体，其特征在于，还包括两个如权利要求1至6中任一项所述的履带行走装置，两个所述履带行走装置对称平行地连接于所述车体下部的底架梁(X1)的两侧。