1.一种机器人足端结构，其特征在于，包括用于与机器人主体相连的上端连接件、掌心上盖、掌心下盖、掌心弹簧、足端脚趾、脚趾弹簧，所述足端脚趾、脚趾弹簧分别为至少三个；
所述上端连接件与掌心上盖活动连接，所述掌心上盖中心与掌心下盖中心之间通过掌心弹簧相连为一体；
所述足端脚趾包括用于与地面接触的支撑部、连接部，所述支撑部、连接部采用一体成型，所述足端脚趾靠近连接部的一端依次设置有连接槽、连接支点，所述连接槽位于连接支点与支撑部之间；
所述掌心下盖上设置有支撑件，所述支撑件与连接槽之间通过连接轴活动连接，所述支撑件与连接槽之间形成转动支点且足端脚趾能绕转动支点相对支撑件转动；
所述脚趾弹簧的一端与掌心下盖相连，所述脚趾弹簧的另一端与足端脚趾的连接支点相连且脚趾弹簧能在足端脚趾与掌心下盖之间起到缓冲减震作用。
2.根据权利要求1所述机器人足端结构，其特征在于，所述足端脚趾呈弧形或月牙形。
3.根据权利要求1所述机器人足端结构，其特征在于，所述足端脚趾、脚趾弹簧分别为三至六个。
4.根据权利要求1所述机器人足端结构，其特征在于，还包括设置在掌心弹簧上的可伸缩套筒。
5.根据权利要求1所述机器人足端结构，其特征在于，所述掌心上盖通过球铰与上端连接件活动连接。
6.根据权利要求1所述机器人足端结构，其特征在于，所述掌心上盖与掌心下盖之间设置有阻尼减震组件。
7.根据权利要求1~6任一项所述机器人足端结构，其特征在于，所述掌心上盖包括上盖端板、设置在上盖端板上的环形上盖体，所述上盖端板与环形上盖体采用一体成型；
所述掌心下盖包括下盖端板、设置在下盖端板上的环形下盖体，所述下盖端板与环形下盖体采用一体成型。
8.根据权利要求7所述机器人足端结构，其特征在于，所述上盖端板、下盖端板分别呈圆形，所述环形上盖体、环形下盖体分别呈管状。
9.根据权利要求8所述机器人足端结构，其特征在于，所述掌心下盖上设置有若干个下端凹槽，所述支撑件设置在下端凹槽内，所述下端凹槽与支撑件之间形成足端脚趾活动的空间。
10.根据权利要求9所述机器人足端结构，其特征在于，所述支撑件呈杆状。