一种足式行走机器人的腿部结构的制作方法

本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种足式行走机器人的腿部结构。

背景技术：

目前多足行走机器人步行腿大多由刚性构件组成，关节之间没有很好的弹性减振，因此在野外复杂地形高速行走或奔跑时地面对机器人产生很大的冲击，运动稳定性和协调性较低，从而对机器人系统的稳定性造成了很大的影响。

技术实现要素：

本实用新型提供一种足式行走机器人的腿部结构，要解决的技术问题是：解决在野外复杂地形环境条件以及受到外力冲击情况下步行机器人的抗冲击性和有效缓冲振动的能力较低的问题。

为了解决以上技术问题，本实用新型提供了一种足式行走机器人的腿部结构，其特征在于：包括大腿1、弹簧阻尼一3、中腿5、弹簧阻尼二6、小腿7、弹簧阻尼三8、过渡连接9和足10；大腿1的下端与中腿5上端转动连接，中腿5的下端与两条平行并联的小腿7的上端转动连接，两条平行并联小腿7的下端分别与过渡连接9的上端转动连接，过渡连接9的下端与足10铰接；大腿1与中腿5之间设有弹簧阻尼一3，中腿5与小腿7之间设有弹簧阻尼二6，小腿与足10之间连接有弹簧阻尼三8。

有益效果：本实用新型结构简单，三组弹簧阻尼均可以快速调整，且更换方便，通过合理分配三组弹簧阻尼的刚度能够实现机器人行走过程中对足地接触力的缓冲和储能；在行走过程中三组弹簧阻尼不仅对步行腿的三个关节逐级减振，其拉伸或压缩变形还具有储能功能，降低了能耗，提高了效率。弹簧刚度可调，能够快速更换，通过对三组弹簧刚度进行分别调整，使步行腿在不同地面环境下具有不同的刚度，使其具有良好的抗冲击性和对振动进行缓冲的能力，以适应复杂地形环境。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、内容和优点更加清楚，下面对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。

本实用新型提出的一种足式行走机器人的腿部结构，包括大腿1、弹簧支架2、弹簧阻尼一3、连接轴4、中腿5、弹簧阻尼二6、小腿7、弹簧阻尼三8、过渡连接9和足10；

大腿1的下端通过连接轴4与中腿5上端转动连接，中腿5的下端通过两个连接轴4与两条平行并联的小腿7的上端转动连接，两条平行并联小腿7的下端分别通过两个连接轴4与过渡连接9的上端转动连接，过渡连接9的下端通过连接轴4与足10铰接；其中大腿1、中腿5、小腿7和足10均可以绕连接轴4做旋转运动；

大腿1、中腿5、小腿7上设有按一定规律排列的孔，孔的间距相同，用于安装弹簧支架，一方面可以减轻腿部的重量，另一方面用于弹簧支架的固定。在大腿1上用螺栓固定一个弹簧支架2，在中腿5上用螺栓固定一个弹簧支架2，将弹簧阻尼一3的两端分别与这两个弹簧支架2连接；在中腿5上的另一个位置用螺栓固定一个弹簧支架2，在小腿7上用螺栓固定一个弹簧支架2，将弹簧阻尼二6的两端分别与这两个弹簧支架2连接；弹簧阻尼三8的一端与小腿7上的弹簧支架2连接，另一端与足10连接，

弹簧阻尼二6与弹簧阻尼三8共用一个小腿7上的弹簧支架2；三组弹簧阻尼形成三级减振。

根据路面情况及行走速度可以对三组弹簧阻尼的安装位置进行及时调整，也可以及时对弹簧的长度和刚度进行调整并快速更换，以降低行走过程中的冲击振动。本实用新型结构简单，三组弹簧阻尼均可以快速调整，且更换方便，通过合理分配三组弹簧阻尼的刚度能够实现机器人行走过程中对足地接触力的缓冲和储能。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。