一种自适应复杂3D金属曲面的智能移动机器人的制作方法

本发明涉及特种机器人技术领域，具体涉及一种自适应复杂3d金属曲面的智能移动机器人。

背景技术：

机器人，是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

对于大型石油储罐、水轮机转轮叶片、船舶业工作面等复杂3d金属曲面的检测与修复，目前基本还是依靠人工去完成。这些工作的工作环境恶劣，长期在这种环境下工作会对操作人员身心造成巨大伤害且存在较大的安全风险，工作效率也很低。随着科学技术的发展，工业自动化越来越受到人们的青睐。在面对环境恶劣、劳动强度大的工作时，人们迫切希望能用机器人代替人进行这些危险的作业，从而把人从恶劣的环境和繁重的劳动中解脱出来。爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要的分支，通过爬壁机器人携带检测设备和修复工具去代替人工操作，将大大降低这些危险行业的人工成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率。

目前，国内外虽对爬壁机器人做了很多研究，他们研究的爬壁机器人也各具特色，但大多数磁吸附类爬壁机器人都不能自适应弯翘曲面，主要是该类爬壁机器人底盘吸附结构单一，无法有效地贴合弯翘曲面，同时会造成吸附效率低，无法获得较好地负载能力，在工程实践中应用效果欠佳。类似水轮机转轮叶片表面的3d曲面更复杂、吸附可靠性要求更高、必须根据曲面形状自适应调整吸附力等。若要完成极端条件下复杂3d金属表面缺陷检测与现场修复再制造，要求机器人机身相对工件曲面应有多自由度灵活运动能力，相对曲面缺陷区熔覆、复原、修磨的高精度运动能力，大工作空间和大载荷的操作能力和足够高的刚度。显然，目前的爬壁机器人尚不完全拥有这些功能。

技术实现要素：

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种能够实现在各种复杂的大曲率金属表面的稳定行走、负载能力强，装卸方便，易于携带，通用性强的自适应复杂3d金属曲面的智能移动机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种自适应复杂3d金属曲面的智能移动机器人，包括主体、行走系统和吸附力自动调节机构，所述主体包括前主体和后主体，所述前主体和后主体之间通过活动铰链连接，所述行走系统包括两个三角形轮系和两个矩形轮系，所述两个三角形轮系设置在前主体两侧，所述两个矩形轮系设置在后主体两侧，所述吸附力自动调节机构设置在所述主体下方。

本技术方案中，两个三角形轮系和两个矩形轮系的结合，可以更好的增加机器人的爬壁性能和灵活性，同时降低了整体的重心，加大了机器人的承载能力，吸附力自动调节机构可以根据曲面的曲率调节吸附力大小。本机器人可以在各种复杂的大曲率金属表面稳定的行走，能够携带检测装置或修复工具对工作表面进行检测或修复。检测或修复工具放置在主体上，便于携带。机器人本体结构采用模块化、轻量化设计，装卸方便，易于携带，使用方便，对操作人员要求低。前主体和后主体之间通过活动铰链连接，可以更好的提高机器人的越障能力和柔性。

进一步的，所述前主体包括水平设置的前端铝板，所述前端铝板两侧分别与所述三角形轮系连接设置。

这样，前端铝板为铝材制得，可以更好的隔磁。

进一步的，所述后主体包括水平设置的下侧铝板，所述下侧铝板上方通过阴阳螺栓固定安装有上侧铝板，所述下侧铝板和上侧铝板间隔设置，所述上侧铝板上端固定安装有电源模块，所述下侧铝板两侧分别与所述矩形轮系连接设置。

这样，下侧铝板和上侧铝板由铝材制得，可以更好的隔磁。后主体设置有上侧铝板和下侧铝板两层，两层之间通过阴阳螺栓连接，可以更好的利用空间。上侧铝板上安装有电源模块，可以对机器人进行供电。

具体的，上侧铝板和下侧铝板上均设置有线槽，即方便了线路的连接，又保证了线路的有序性，避免了线路杂乱无章而影响机器人的工作。

进一步的，所述三角形轮系包括前链条式履带、三角支架以及用于驱动前链条式履带动作的前驱动机构，所述前链条式履带上安装有链条永磁铁，所述三角支架设置有两个且分别设置在前链条式履带相对的两侧，两个所述三角支架的三个端部均转动安装有与前链条式履带啮合的前链轮，所述前端铝板两端分别与三角形轮系位于内侧的三角支架固定连接。

这样，三角形轮系的越障能力相比普通的轮系更高，更能够适应金属表面曲率的变化。前驱动机构用于驱动前链条式履带运动。前链条式履带上安装有链条永磁铁，可以更好的吸附在工件表面，并且进行行走。设置有三角支架，可以更好的使得三角形轮系与前端铝板进行连接，提高连接以及运动可靠性。

进一步的，所述前驱动机构包括前驱动电机，所述前驱动电机固定安装在前电机安装板上，所述前电机安装板与所述三角支架固定连接，所述前驱动电机的输出轴连接有减速器，所述减速器的输出轴通过联轴器固定连接有主动带轮，所述主动带轮通过同步带啮合传动有从动带轮，所述从动带轮与其中一个前链轮同轴固定连接。

这样，前驱动电机动作，通过减速器带动主动带轮转动，通过同步带的传动带动从动带轮动作，从动带轮带动其中一个前链轮转动，进而带动前链轮以及前链条式履带动作，实现三角形轮系的动作。三角形轮系采用独立前驱动电机驱动，结构简单，方便使用。

进一步的，所述矩形轮系包括后链条式履带、矩形支架以及用于驱动后链条式履带动作的后驱动机构，所述后链条式履带上安装有链条永磁铁，所述矩形支架设置有两个且分别设置在所述后链条式履带相对的两侧，两个所述矩形支架的两端均转动安装有与后链条式履带啮合的后链轮，所述下侧铝板两端分别与矩形轮系位于内侧的矩形支架固定连接。

这样，相比于三角形轮系，矩形轮系的重心更低，所占用的空间更少，所以后端采用矩形轮系设置。后驱动机构用于驱动后链条式履带动作。后链条式履带上安装有链条永磁铁，可以更好的吸附在工件表面，并且进行行走。设置有矩形支架，可以更好的使得矩形轮系与后端铝板进行连接，提高连接以及运动可靠性。

进一步的，所述后驱动机构包括后驱动电机，所述后驱动电机固定安装在下侧铝板上，所述后驱动电机的输出轴连接有减速器，所述减速器的输出轴通过联轴器固定连接有齿轮轴，所述齿轮轴上固定安装有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮啮合传动有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与其中一个后链轮同轴固定连接。

这样，后驱动电机动作，通过减速器带动齿轮轴转动，齿轮轴带动主动锥齿轮转动，主动锥齿轮带动从动锥齿轮转动，从动锥齿轮带动其中一个后链轮转动，进而实现后链条式履带动作，实现矩形轮系的动作。矩形轮系采用独立后驱动电机驱动，结构简单，方便使用。采用锥齿轮传动系统，可以更好的进行布置。

进一步的，所述前链轮和后链轮均为双排链轮，所述前链条式履带和后链条式履带均包括双排双侧双孔弯板工业传动链条、链条永磁铁和安装板，所述双排链轮与所述双排双侧双孔弯板工业传动链条传动连接，所述安装板通过螺栓固定安装到所述双排双侧双孔弯板工业传动链条的链板上，所述安装板为铝板，所述链条永磁铁通过螺钉与所述安装板固定连接。

这样，采用双排链轮与双排双侧双孔弯板工业传动链条配合，提高传动稳定性以及承载能力，扩大双排双侧双孔弯板工业传动链条的链板的面积，进而能够更好的提高永磁铁与工件的接触面积，提高吸附能力。安装板材料为不具有磁性的铝材，目的是隔磁，避免链条永磁铁对双排双侧双孔弯板工业传动链条的吸附影响轮系工作。

本行走系统包括两个三角形轮系和两个矩形轮系，其分别由前驱动电机和后驱动电机单独驱动，可以更好的在大曲率工件表面进行行走，可靠性强，柔性高，适应性强，稳定可靠。

进一步的，所述吸附力自动调节机构包括调节电机、调节电机安装板、丝杠螺母固定板、丝杠、导杆、永磁铁安装板和永磁铁，所述调节电机安装板与所述下侧铝板固定连接，所述调节电机固定安装在所述调节电机安装板上，所述调节电机通过调节机构带动丝杠转动，所述丝杠螺母固定板上固定安装有与丝杠旋接配合的螺母，所述丝杠旋接配合在所述螺母中，所述丝杠上端穿过丝杠螺母固定板向上延伸，所述前端铝板上正对丝杠设置有穿孔，所述丝杠螺母固定板向下固定安装有导杆，所述调节电机安装板上设置有用于对导杆进行导向的导向孔，所述导杆上下滑动配合在所述导向孔内，所述导杆下端固定连接有永磁铁安装板，所述永磁铁固定安装在所述永磁铁安装板下端。

这样，虽然三角形轮系和矩形轮系均设置有链条永磁铁，但是受到接触面积的限制，当机器人承受的额负荷较大时，三角形轮系和矩形轮系的吸附力难以满足机器人稳定吸附的要求。因此，设置有吸附力自动调节机构，该吸附力自动调节机构为独立的模块，方便安装以及拆卸。由于3d金属表面不是一个规则的平面，永磁铁距工作表面距离并不是固定的，而磁吸附力大小与永磁铁和工作面的距离关系紧密，不同的工作环境下，机器人与工作面产生的磁吸附力大小并不是确定的，由于永磁铁与工作表面距离的不确定性，导致机器人磁吸附力大小确定困难，影响机器人的通用性；同时在机器人越障过程中，机器人与壁面接触面积会减小，磁吸附力大小会减小，因此设置有吸附力自动调节机构，能够自动调节磁吸附力大小，使得机器人具有更好的通用性，以最适合的磁吸附力大小在工作表面移动。该吸附力自动调节机构在使用时，调节电机动作通过调节机构带动丝杠转动，丝杠带动丝杠螺母固定板向上或者向下运动，通过导杆带动永磁铁安装板向上或者向下运动，带动永磁铁向靠近工件表面的方向运动或远离工件表面的方向运动，进而调整永磁铁与工件表面的吸附力。只需要调节电机正转或反转，就可以对永磁铁与工件表面之间的距离进行调节。已知磁吸附力在永磁铁与工件表面之间的距离较小时，随两者之间距离增大而减小，近似的满足线性关系，在距离超过一定范围时，迅速的减小。通过这种线性关系，就可以利用调节电机来自动调节磁吸附力的大小。

进一步的，所述调节机构包括主动调节带轮、从动调节带轮和调节同步带，所述调节电机的输出轴通过联轴器与连接有转轴，所述主动调节带轮固定安装在所述转轴上，所述主动调节带轮通过调节同步带与从动调节带轮传动连接，所述从动调节带轮固定安装在所述丝杠下端。

这样，调节电机带动转轴转动，转轴带动主动调节带轮转动，通过调节同步带带动从动调节带轮转动，从动调节带轮固定安装在丝杠下端，进而带动丝杠转动。结构简单，使用方便，调节距离稳定可靠，可以更好的对磁吸附力大小进行调节。

综上所述，本发明所述的自适应复杂3d金属曲面的智能移动机器人能够有效的解决现有技术的爬壁机器人攀爬能力不足、曲面自适应能力差、负载能力弱等工作问题。本发明的机器人具有高通过性，负载能力强，各个结构分模块设计，装卸方便、易于携带，具有快速制造性，且对人工操作要求较低。另一方面，机器人的主体上预留了大量的空间可以安装机器人工作的检测装置和修复工具。吸附力自调节机构可以根据工作的负载来设计磁吸附力的大小，使机器人具有很强的通用性。

附图说明

图1为本发明具体实施方式所述的一种自适应复杂3d金属曲面的智能移动机器人的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的俯视图；

图4为图1中三角形轮系的结构示意图；

图5为图4中去掉外侧三角支架后三角轮系的内部结构示意图；

图6为图4中a处局部放大示意图；

图7为图1中矩形轮系的结构示意图，其中去掉外侧的矩形支架；

图8为图7的后视图；

图9为图1中吸附力自动调节机构的主视图；

图10位图9的立体结构示意图，其中调节电机安装板未画出。

具体实施方式

下面结合附图1-10本发明作进一步的详细说明。

一种自适应复杂3d金属曲面的智能移动机器人，包括主体、行走系统和吸附力自动调节机构，所述主体包括前主体和后主体，所述前主体和后主体之间通过活动铰链1连接，所述行走系统包括两个三角形轮系2和两个矩形轮系3，所述两个三角形轮系2设置在前主体两侧，所述两个矩形轮系3设置在后主体两侧，所述吸附力自动调节机构设置在所述主体下方。

本技术方案中，两个三角形轮系和两个矩形轮系的结合，可以更好的增加机器人的爬壁性能和灵活性，同时降低了整体的重心，加大了机器人的承载能力，吸附力自动调节机构可以根据曲面的曲率调节吸附力大小。本机器人可以在各种复杂的大曲率金属表面稳定的行走，能够携带检测装置或修复工具对工作表面进行检测或修复。检测或修复工具放置在主体上，便于携带。机器人本体结构采用模块化、轻量化设计，装卸方便，易于携带，使用方便，对操作人员要求低。前主体和后主体之间通过活动铰链连接，可以更好的提高机器人的越障能力和柔性。

进一步的，所述前主体包括水平设置的前端铝板11，所述前端铝板11两侧分别与所述三角形轮系2连接设置。

这样，前端铝板为铝材制得，可以更好的隔磁。

具体的，所述前端铝板11上用于固定安装有视觉检测系统12。

这样，前端铝板上用于固定安装有视觉检测系统，可以利用视觉检测系统更好的对需要检测或修复的工作表面进行视觉检测。

进一步的，所述后主体包括水平设置的下侧铝板13，所述下侧铝板13上方通过阴阳螺栓固定安装有上侧铝板14，所述下侧铝板13和上侧铝板14间隔设置，所述上侧铝板14上端固定安装有电源模块15，所述下侧铝板13两侧分别与所述矩形轮系3连接设置。

这样，下侧铝板和上侧铝板由铝材制得，可以更好的隔磁。后主体设置有上侧铝板和下侧铝板两层，两层之间通过阴阳螺栓连接，可以更好的利用空间。上侧铝板上安装有电源模块，可以对机器人进行供电。

具体的，上侧铝板14上用于固定安装有电机驱动器16和控制模块17。

这样，上侧铝板上安装有电机驱动模块和控制模块，结构合理，可以更好的提高机器人的整体性。

具体的，上侧铝板14和下侧铝板13上均设置有线槽，即方便了线路的连接，又保证了线路的有序性，避免了线路杂乱无章而影响机器人的工作。

进一步的，所述三角形轮系包括前链条式履带21、三角支架22以及用于驱动前链条式履带动作的前驱动机构，所述前链条式履带上21安装有链条永磁铁4，所述三角支架22设置有两个且分别设置在前链条式履带21相对的两侧，两个所述三角支架22的三个端部均转动安装有与前链条式履带21啮合的前链轮23，所述前端铝板11两端分别与三角形轮系2位于内侧的三角支架22固定连接。

这样，三角形轮系的越障能力相比普通的轮系更高，更能够适应金属表面曲率的变化。前驱动机构用于驱动前链条式履带运动。前链条式履带上安装有链条永磁铁，可以更好的吸附在工件表面，并且进行行走。设置有三角支架，可以更好的使得三角形轮系与前端铝板进行连接，提高连接以及运动可靠性。

进一步的，所述前驱动机构包括前驱动电机24，所述前驱动电机24固定安装在前电机安装板25上，所述前电机安装板25与所述三角支架22固定连接，所述前驱动电机24的输出轴连接有减速器，所述减速器的输出轴通过联轴器固定连接有主动带轮26，所述主动带轮26通过同步带27啮合传动有从动带轮28，所述从动带轮28与其中一个前链轮23同轴固定连接。

这样，前驱动电机动作，通过减速器带动主动带轮转动，通过同步带的传动带动从动带轮动作，从动带轮带动其中一个前链轮转动，进而带动前链轮以及前链条式履带动作，实现三角形轮系的动作。三角形轮系采用独立前驱动电机驱动，结构简单，方便使用。

具体的，所述前链轮23通过带座轴承29与三角支架22连接设置。

这样，前链轮通过带座轴承与三角支架连接，方便安装。

进一步的，所述矩形轮系包括后链条式履带31、矩形支架32以及用于驱动后链条式履带31动作的后驱动机构，所述后链条式履带31上安装有链条永磁铁4，所述矩形支架32设置有两个且分别设置在所述后链条式履带31相对的两侧，两个所述矩形支架32的两端均转动安装有与后链条式履带31啮合的后链轮33，所述下侧铝板两端分别与矩形轮系位于内侧的矩形支架固定连接。

这样，相比于三角形轮系，矩形轮系的重心更低，所占用的空间更少，所以后端采用矩形轮系设置。后驱动机构用于驱动后链条式履带动作。后链条式履带上安装有链条永磁铁，可以更好的吸附在工件表面，并且进行行走。设置有矩形支架，可以更好的使得矩形轮系与后端铝板进行连接，提高连接以及运动可靠性。

进一步的，所述后驱动机构包括后驱动电机34，所述后驱动电机34固定安装在下侧铝板13上，所述后驱动电机34的输出轴连接有减速器，所述减速器的输出轴通过联轴器固定连接有齿轮轴，所述齿轮轴上固定安装有主动锥齿轮35，所述主动锥齿轮35啮合传动有从动锥齿轮36，所述从动锥齿轮36与其中一个后链轮33同轴固定连接。

这样，后驱动电机动作，通过减速器带动齿轮轴转动，齿轮轴带动主动锥齿轮转动，主动锥齿轮带动从动锥齿轮转动，从动锥齿轮带动其中一个后链轮转动，进而实现后链条式履带动作，实现矩形轮系的动作。矩形轮系采用独立后驱动电机驱动，结构简单，方便使用。采用锥齿轮传动系统，可以更好的进行布置。

具体的，所述主动锥齿轮35与从动锥齿轮36的齿数比为2:1。

这样，采用这种传动方式，不仅效率高、传动稳定，而且能够改变动力传动的方向，节约了空间，使机器人更加紧凑。

进一步的，所述前链轮23和后链轮33均为双排链轮，所述前链条式履带21和后链条式履带31均包括双排双侧双孔弯板工业传动链条41、链条永磁铁4和安装板42，所述双排链轮与所述双排双侧双孔弯板工业传动链条41传动连接，所述安装板42通过螺栓固定安装到所述双排双侧双孔弯板工业传动链条41的链板上，所述安装板42为铝板，所述链条永磁铁4通过螺钉与所述安装板42固定连接。

这样，采用双排链轮与双排双侧双孔弯板工业传动链条配合，提高传动稳定性以及承载能力，扩大双排双侧双孔弯板工业传动链条的链板的面积，进而能够更好的提高永磁铁与工件的接触面积，提高吸附能力。安装板材料为不具有磁性的铝材，目的是隔磁，避免链条永磁铁对双排双侧双孔弯板工业传动链条的吸附影响轮系工作。

具体的，所述链条永磁铁4外表面固定安装有减震垫43。

这样，在机器人工作过程中，为了避免链条永磁铁与工件表面不断发生接触和碰撞，减缓链条永磁铁的磨损，避免链条永磁铁与工件表面即水轮机叶片直接接触造成工件即叶片的二次伤害，在链条永磁铁外侧设置有减震垫。

具体的，所述减震垫43为氯丁胶材料制得。

这样，减震垫材料为氯丁胶，具有耐磨、与金属接触性好等特点，可以更好的满足使用要求。

本行走系统包括两个三角形轮系和两个矩形轮系，其分别由前驱动电机和后驱动电机单独驱动，可以更好的在大曲率工件表面进行行走，可靠性强，柔性高，适应性强，稳定可靠。

进一步的，所述吸附力自动调节机构包括调节电机5、调节电机安装板51、丝杠螺母固定板52、丝杠53、导杆54、永磁铁安装板55和永磁铁56，所述调节电机安装板51与所述下侧铝板13固定连接，所述调节电机5固定安装在所述调节电机安装板51上，所述调节电机5通过调节机构带动丝杠53转动，所述丝杠螺母固定板52上固定安装有与丝杠53旋接配合的螺母，所述丝杠53旋接配合在所述螺母中，所述丝杠53上端穿过丝杠螺母固定板52向上延伸，所述前端铝板11上正对丝杠53设置有穿孔，所述丝杠螺母固定板52向下固定安装有导杆54，所述调节电机安装板51上设置有用于对导杆54进行导向的导向孔，所述导杆54上下滑动配合在所述导向孔内，所述导杆54下端固定连接有永磁铁安装板55，所述永磁铁56固定安装在所述永磁铁安装板55下端。

这样，虽然三角形轮系和矩形轮系均设置有链条永磁铁，但是受到接触面积的限制，当机器人承受的额负荷较大时，三角形轮系和矩形轮系的吸附力难以满足机器人稳定吸附的要求。因此，设置有吸附力自动调节机构，该吸附力自动调节机构为独立的模块，方便安装以及拆卸。由于3d金属表面不是一个规则的平面，永磁铁距工作表面距离并不是固定的，而磁吸附力大小与永磁铁和工作面的距离关系紧密，不同的工作环境下，机器人与工作面产生的磁吸附力大小并不是确定的，由于永磁铁与工作表面距离的不确定性，导致机器人磁吸附力大小确定困难，影响机器人的通用性；同时在机器人越障过程中，机器人与壁面接触面积会减小，磁吸附力大小会减小，因此设置有吸附力自动调节机构，能够自动调节磁吸附力大小，使得机器人具有更好的通用性，以最适合的磁吸附力大小在工作表面移动。该吸附力自动调节机构在使用时，调节电机动作通过调节机构带动丝杠转动，丝杠带动丝杠螺母固定板向上或者向下运动，通过导杆带动永磁铁安装板向上或者向下运动，带动永磁铁向靠近工件表面的方向运动或远离工件表面的方向运动，进而调整永磁铁与工件表面的吸附力。只需要调节电机正转或反转，就可以对永磁铁与工件表面之间的距离进行调节。已知磁吸附力在永磁铁与工件表面之间的距离较小时，随两者之间距离增大而减小，近似的满足线性关系，在距离超过一定范围时，迅速的减小。通过这种线性关系，就可以利用调节电机来自动调节磁吸附力的大小。

进一步的，所述调节机构包括主动调节带轮6、从动调节带轮61和调节同步带62，所述调节电机5的输出轴通过联轴器与连接有转轴，所述主动调节带轮6固定安装在所述转轴上，所述主动调节带轮6通过调节同步带62与从动调节带轮61传动连接，所述从动调节带轮61固定安装在所述丝杠53下端。

这样，调节电机带动转轴转动，转轴带动主动调节带轮转动，通过调节同步带带动从动调节带轮转动，从动调节带轮固定安装在丝杠下端，进而带动丝杠转动。结构简单，使用方便，调节距离稳定可靠，可以更好的对磁吸附力大小进行调节。

具体的，本机器人还设计到控制系统，所述控制系统包括对行走系统、吸附力自动调节机构和工作系统的控制。控制系统又分为四个模块：遥控模块、驱动模块、无线通讯模块和主控制器模块。遥控模块用于远距离控制机器人的动作，无线通讯模块用于接收和传输各种信号，主控器用于接收遥控器的数据并解析数据，并将相应的控制信号传输给驱动模块，驱动模块驱动其中电器元件进行相应的动作。

工作原理及流程：

在使用自适应复杂3d金属曲面的智能移动机器人时，将检测装置和修复工具放置在主体上，之后前驱动电机和后驱动电机动作，驱动三角形轮系和矩形轮系动作进行行走。前主体和后主体之间通过活动铰链铰接，使得三角形轮系和矩形轮系可更好的适应复杂3d金属曲面，具有更好的柔性。利用调节电机调节永磁铁与工件表面之间的距离，进而对磁吸附力大小进行调节，提高机器人的通用性，以最适合的磁吸附力大小在工作表面移动。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。