一种仓储环境下全向移动功能车的制作方法

本实用新型涉及智能车领域，特别涉及一种仓储环境下全向移动功能车。

背景技术：

伴随着现代经济的不断发展，特别是生产自动化以及物流自动化的高速发展，越来越多的搬运车被应用到工厂之中。由于传统的搬运车搬运效率低下以及不能很好地衔接不同工位之间的生产工序，由此同时人工成本也在不断上升，传统搬运车已经不能很好的适应经济的发展。为了更好的节省成本以及提高生产效率，自动搬运车逐渐发展起来。

自动导引车(agv，automaticguidedvehicles)是一种无人操作的自动化车辆，它可以沿着设定的轨道自动行驶，按照程序设定要求完成一定的任务，随着技术的不断发展，自动搬运车辆已经成为物流自动化系统中不可或缺的部分。agv的发展要追溯到20世纪50年代，随着时间的推移以及技术的不断发展，agv在节省人工成本的同时也可以很好的衔接不同工位的工序。同时由于其需要较少的人工参与，agv被逐渐用于一些人员不适宜进入的场合比如集装箱码头、医疗等行业。在烟草以及汽车行业，由多台agv组成的自动导向搬运车系统(agvs，automatedguidedvehiclesystem)可以根据工艺要求以及生产需要由自动调度系统对不同的agv进行路径规划，控制不同的agv完成搬运工作，可以使一条生产线生产出长千上万中产品。其中比较典型的就是瑞典的volvokalmar轿车装配厂引入了自动导向搬运车系统后将装配时间大幅度减少，同时在一定程度上减少了劳动成本。

传统仓储环境下的无人搬运车一般采取电磁或光学等自动引导装置，要求场地必须铺设电磁轨道或者光学轨道，无人搬运车的驱动结构较为简单，同时，车辆行驶在固定的轨道上也不需要复杂的减震结构。因此，现有的无人搬运车没有减震结构或者减震效果较差，且应用的局限性较大，无法广泛适用各种仓储环境。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：提供了一种仓储环境下全向移动功能车，解决了现有的无人搬运车没有减震结构或者减震效果较差，且应用的局限性较大，无法广泛适用各种仓储环境。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种仓储环境下全向移动功能车，包括在四个角上开有安装孔的车辆底盘和安装在车辆底盘上的控制电路板，所述安装孔内设置有垂直于车辆底盘的减震组件，所述减震组件贯穿车辆底盘，所述减震组件的下端设置有带驱动机构的麦克纳姆轮，减震组件的上端通过缓震组件与载物板连接。采用上述结构，车辆主体结构简单，主要由车辆底盘、减震组件和缓震组件组成，其中，减震组件用于车辆底盘和麦克纳姆轮之间的减震，缓震组件用于车辆底盘和载物板之间的减震，通过两级减震的方法，使小车在复杂路况下行驶时具有良好的减震性能。同时，由于小车采用麦克纳姆轮，基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。解决了现有的无人搬运车没有减震结构或者减震效果较差，且应用的局限性较大，无法广泛适用各种仓储环境的问题。

进一步的，所述减震组件包括与安装孔连接的开口向下的套缸，所述套缸内还设置有与套缸轴线方向一致的推杆，所述推杆的上端与套缸内侧底部连接，推杆的下端连接有液压缸，所述液压缸的另一端与带驱动机构的麦克纳姆轮连接。采用上述结构，由于本装置主要用于铺装道路，极少需要越野，因此，本装置的减震结构可以垂直于车辆底盘设计，结构简单，减震效果好。

进一步的，所述推杆上还嵌套有减震弹簧，所述减震弹簧位于套缸内侧底部和液压缸之间。通过在推杆上套设减震弹簧，可以进一步的提升减震组件的减震性能，通知可以加快液压缸的回弹，使减震组件复位更快。

进一步的，所述缓震组件包括垂直于车辆底盘的限位杆，所述限位杆底部与减震组件连接，所述载物板套在限位杆上，所述载物板和减震组件之间还设置有缓震弹簧，所述缓震弹簧嵌套在限位杆上。采用上述结构载物板能沿限位杆在垂直于车辆底盘的方向上运动，当车辆遇到障碍物产生震动时，载物板在惯性的作用下保持不动，载物板和车辆底盘之间的缓震弹簧压缩或拉伸，吸收车辆底盘震动的动能，达到缓震的效果。

进一步的，所述限位杆顶部还设置有顶盖。避免载物板从限位杆顶部脱出。

采用上述整体结构的设计，将减震组件和缓震组件设置在同一轴线上，结构简单，同时，只需要将减震组件的套缸与车辆底盘固定即可，装置的结合度更高。

进一步的，还包括与控制电路板匹配的防水盖板，所述防水盖板通过螺钉固定在车辆底盘上，所述防水盖板和车辆底盘的连接处还设置有防水橡胶垫。由于本装置可能用于室外，在下雨时，防水盖板可以有效的避免车辆控制电路板受雨水的影响出现短路。

进一步的，所述载物板为矩形，载物板上设置有若干挡板安装孔组成的阵列。通过在载物板上设置挡板安装孔组成的阵列，可以减轻载物板的重量，增加小车的载荷能力，还可以在挡板安装孔内安装不同的隔板或挡板，将载物板分隔为多个自定的载物区域。

进一步的，还包括设置在载物板上的至少两个挡板，所述挡板侧壁上设置有与挡板安装孔匹配的安装插件。采用上述结构，在载物板相对的两端设置挡板，可以避免货物从载物板上滑落。

进一步的，所述挡板相对的两个侧壁上还设置有侧板，所述侧板垂直于挡板，所述侧板上还设置有挂耳或者卡环。采用上述结构，只需要在载物板长边的两端设置挡板，由于挡板上还设置有侧板，侧板可以阻挡货物从侧面滑下，同时，可以在相对的两个挡板的侧板的挂耳或卡环直接系上安全绳，可以进一步防止货物从侧面滑下。

进一步的，所述车辆底盘设置有障碍检测装置安装孔，所述障碍检测装置包括视觉超声波感知模块和视觉超声波处理模块，所述视觉超声波感知模块包括视觉传感器和超声波传感器，所述视觉传感器用于采集障碍的图像信号，所述超声波传感器用于采集障碍的超声波信号，所述视觉超声波处理模块用于接收所述图像信号和所述超声波信号并进行处理，从而获得障碍的位置信息。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型一种仓储环境下全向移动功能车，解决了现有的无人搬运车没有减震结构或者减震效果较差，且应用的局限性较大，无法广泛适用各种仓储环境；

2.本实用新型一种仓储环境下全向移动功能车，采用麦克纳姆轮，可实现全向移动，可适用于各种仓储环境。采用改良的减震装置，减少了无人搬运小车的磨损，提高了使用寿命；

3.本实用新型一种仓储环境下全向移动功能车，可根据不同的货物更换货架，以满足不同的搬运需求。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本实用新型的主体结构示意图；

图2是本实用新型的整体结构示意图；

图3是本实用新型的车辆底盘结构示意图；

图4是本实用新型的载物板结构示意图；

图5是本实用新型的挡板结构示意图

图中，1-车辆底盘，2-液压缸，3-套缸，4-推杆，5-减震弹簧，6-限位杆，7-缓震弹簧，8-载物板，9-顶盖，10-麦克纳姆轮，11-防水盖板，12-螺钉，13-控制电路板，14-螺孔，15-安装孔，16-障碍检测装置安装孔，17-限位孔，18-挡板安装孔，19-挡板，20-侧板，21-卡环，22-安装插件。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1至图5对本实用新型作详细说明。

实施例1

一种仓储环境下全向移动功能车，包括在四个角上开有安装孔15的车辆底盘1和安装在车辆底盘1上的控制电路板13，所述安装孔15内设置有垂直于车辆底盘1的减震组件，所述减震组件贯穿车辆底盘1，所述减震组件的下端设置有带驱动机构的麦克纳姆轮10，减震组件的上端通过缓震组件与载物板8连接。采用上述结构，车辆主体结构简单，主要由车辆底盘1、减震组件和缓震组件组成，其中，减震组件用于车辆底盘1和麦克纳姆轮10之间的减震，缓震组件用于车辆底盘1和载物板8之间的减震，通过两级减震的方法，使小车在复杂路况下行驶时具有良好的减震性能。同时，由于小车采用麦克纳姆轮10，基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。解决了现有的无人搬运车没有减震结构或者减震效果较差，且应用的局限性较大，无法广泛适用各种仓储环境的问题。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于，所述减震组件包括与安装孔连接的开口向下的套缸3，所述套缸3内还设置有与套缸3轴线方向一致的推杆4，所述推杆4的上端与套缸3内侧底部连接，推杆4的下端连接有液压缸2，所述液压缸2的另一端与带驱动机构的麦克纳姆轮10连接。采用上述结构，由于本装置主要用于铺装道路，极少需要越野，因此，本装置的减震结构可以垂直于车辆底盘设计，结构简单，减震效果好。

进一步的，所述推杆4上还嵌套有减震弹簧5，所述减震弹簧5位于套缸3内侧底部和液压缸2之间。通过在推杆4上套设减震弹簧5，可以进一步的提升减震组件的减震性能，通知可以加快液压缸2的回弹，使减震组件复位更快。

实施例3

本实施例与实施例1的区别在于，所述缓震组件包括垂直于车辆底盘1的限位杆6，所述限位杆6底部与减震组件连接，所述载物板8套在限位杆上，所述载物板8和减震组件之间还设置有缓震弹簧7，所述缓震弹簧7嵌套在限位杆6上。采用上述结构载物板8能沿限位杆6在垂直于车辆底盘1的方向上运动，当车辆遇到障碍物产生震动时，载物板8在惯性的作用下保持不动，载物板8和车辆底盘1之间的缓震弹簧7压缩或拉伸，吸收车辆底盘1震动的动能，达到缓震的效果。

进一步的，所述限位杆6顶部还设置有顶盖9。避免载物板8从限位杆6顶部脱出。

采用上述整体结构的设计，将减震组件和缓震组件设置在同一轴线上，结构简单，同时，只需要将减震组件的套缸3与车辆底盘1固定即可，装置的结合度更高。

实施例4

本实施例与实施例1的区别在于，还包括与控制电路板13匹配的防水盖板11，所述防水盖板通过螺钉12固定在车辆底盘1上，所述防水盖板11和车辆底盘1的连接处还设置有防水橡胶垫。由于本装置可能用于室外，在下雨时，防水盖板11可以有效的避免车辆控制电路板13受雨水的影响出现短路。

实施例5

本实施例与实施例1的区别在于，所述载物板8为矩形，载物板8上设置有若干挡板安装孔18组成的阵列。通过在载物板8上设置挡板安装孔18组成的阵列，可以减轻载物板8的重量，增加小车的载荷能力，还可以在挡板安装孔18内安装不同的隔板或挡板19，将载物板8分隔为多个自定的载物区域。

进一步的，还包括设置在载物板8上的至少两个挡板19，所述挡板19侧壁上设置有与挡板安装孔18匹配的安装插件22。采用上述结构，在载物板8相对的两端设置挡板19，可以避免货物从载物板8上滑落。

进一步的，所述挡板19相对的两个侧壁上还设置有侧板20，所述侧板20垂直于挡板19，所述侧20板上还设置有挂耳或者卡环21。采用上述结构，只需要在载物板8长边的两端设置挡板19，由于挡板19上还设置有侧板20，侧板20可以阻挡货物从侧面滑下，同时，可以在相对的两个挡板19的侧板20的挂耳或卡环21直接系上安全绳，可以进一步防止货物从侧面滑下。

实施例6

本实施例与实施例1的区别在于，所述车辆底盘1设置有障碍检测装置安装孔16，所述障碍检测装置包括视觉超声波感知模块和视觉超声波处理模块，所述视觉超声波感知模块包括视觉传感器和超声波传感器，所述视觉传感器用于采集障碍的图像信号，所述超声波传感器用于采集障碍的超声波信号，所述视觉超声波处理模块用于接收所述图像信号和所述超声波信号并进行处理，从而获得障碍的位置信息。

实施例7

本实施例一种具体的实现方案，一种仓储环境下全向移动功能车，包括在四个角上开有安装孔15的车辆底盘1和安装在车辆底盘1上的控制电路板13，所述车辆底盘1尺寸为50cm*35cm，安装孔15直径为8cm，四个角上的安装孔15距两侧边的距离为3cm，电路板包括nvidiajetsontx2计算模块、电池和接收机，所述安装孔15内设置有垂直于车辆底盘1的减震组件，所述减震组件贯穿车辆底盘1，所述减震组件的下端设置有带驱动机构的麦克纳姆轮10，麦克纳姆轮10直径为14cm，减震组件的上端通过缓震组件与载物板8连接。所述减震组件包括与安装孔15连接的开口向下的套缸3，所述套缸3的外径为8cm，内径为6cm，深30cm所述套缸3内还设置有与套缸3轴线方向一致的推杆4，所述推杆4长50cm，直径4cm，所述推杆4的上端与套缸3内侧底部连接，推杆4的下端连接有液压缸2，所述液压缸2的另一端与带驱动机构的麦克纳姆轮10连接。所述推杆4上还嵌套有减震弹簧5，所述减震弹簧5位于套缸3内侧底部和液压缸2之间。所述缓震组件包括垂直于车辆底盘1的限位杆3，所述限位杆3长40cm，直径4cm，所述限位杆3底部与减震组件连接，所述载物板8套在限位杆3上，所述载物板8和减震组件之间还设置有缓震弹簧7，所述缓震弹簧7嵌套在限位杆6上。所述缓震弹簧7的弹性系数大于减震弹簧5。所述限位杆6顶部还设置有直径6cm的顶盖9。还包括与控制电路板13匹配的防水盖板11，所述防水盖板11通过螺钉2固定在车辆底盘1的螺孔14上，所述防水盖板11和车辆底盘1的连接处还设置有防水橡胶垫。所述载物板8为矩形，载物板8尺寸为40cm*30cm，载物板8的四个角上的设置有距两边1cm的直径4cm的限位孔，限位孔17与限位杆6匹配，载物板8上设置有若干挡板安装孔18组成的阵列。还包括设置在载物板8上的至少两个挡板19，所述挡板19侧壁上设置有与挡板安装孔18匹配的安装插件22。所述挡板19相对的两个侧壁上还设置有侧板20，所述侧板20垂直于挡板19，所述侧板20上还设置有挂耳或者卡环21。所述车辆底盘1设置有障碍检测装置安装孔16，所述障碍检测装置包括视觉超声波感知模块和视觉超声波处理模块，所述视觉超声波感知模块包括视觉传感器和超声波传感器，所述视觉传感器用于采集障碍的图像信号，所述超声波传感器用于采集障碍的超声波信号，所述视觉超声波处理模块用于接收所述图像信号和所述超声波信号并进行处理，从而获得障碍的位置信息。

以上所述，仅为本实用新型的优选实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。