一种双足机器人的制作方法

本实用新型涉及显示屏技术领域，尤其涉及一种用于显示屏拼接的双足机器人。

背景技术：

目前在进行显示屏的拼屏工作时，大多需要人工进行拼接，效率较为低下。

技术实现要素：

为了解决现有技术中显示屏拼接效率低下的问题，本实用新型提供了一种应用拼接显示屏的双足机器人，大大提高了显示屏的拼接效率，该双足机器人包括：

通信模块，所述通信模块用于与外部测量装置进行相互通信；

检测模块，所述检测模块用于检测平面的位置信息；

两个机械足，所述两个机械足可以相对转动，每一所述机械足上分别设置有用于在底座上开孔的打孔机构、用于在所述孔中攻牙形成内螺孔的攻牙机构、用于打胶的打胶机构、用于固化胶体的固化机构、用于将连接件安装于底座上的安装机构以及用于夹持显示屏单元的夹持机构。

可选地，所述打孔机构包括固定座和钻头，所述钻头固定设置于所述固定座上。

可选地，所述打胶机构包括储胶罐和出胶件，所述出胶件与所述储胶罐连通。

可选地，所述固化机构为紫外灯，所述储胶罐中存储有无影胶。

可选地，所述双足机器人还包括处理模块，所述处理模块与所述通信模块相连，所述处理模块根据接收到的外部信息来控制所述机械足。

可选地，所述出胶件具有一平面，所述出胶件中打出的无影胶的外表面与所述出胶件的所述平面相贴合，从而使得所述外表面为平面。

可选地，所述出胶件罩设在所述底座外，使得设置在底座外的无影胶的横截面为预设形状。

可选地，所述打孔机构用于在固定显示屏单元的底座上打孔，所述攻牙机构用于在所述孔内形成内螺孔，所述连接件为双头螺杆，所述夹持机构用于将双头螺杆的一端固定于底座的内螺孔内，并通过螺母与双头螺杆的另一端配合将显示屏单元固定于所述底座上。

可选地，所述通信模块通过蓝牙、无线保真或近场通信中的任意一种与外部通信。

可选地，所述检测模块为影像测量仪。

本实用新型的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型的双足机器人通过与外部测量装置进行通信，使得机器人的拼接精度大大提高，且通过双足机器人的两个机械足进行交替的行走和作业，实现了拼接的自动化，大大提高了拼接效率。

附图说明

图1为本实用新型其中一实施方式提供的双足机器人工作时的示意图；

图2为本实用新型其中一实施方式提供的双足机器人的结构示意图；

图3为本实用新型其中一实施方式提供的底座的结构示意图；

图4为本实用新型其中一实施方式提供的显示屏拼接方法的流程图。

标号说明：

1、墙体；2、双足机器人；3、底座；4、胶层。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

显示屏大体上成矩形块状，且每一显示屏上设置有贯穿显示屏的前表面(显示表面)和后表面(安装表面)的用于安装的至少一个安装通孔。在拼接类的显示屏领域中，显示屏是通过一个一个小的显示屏单元拼接而成，为了保证观赏效果，需要保证相邻的显示屏单元的平整度。室内拼接类的显示屏与墙体1之间设置有底座3，底座3固定于墙体1上，显示屏通过连接件固定于底座3上。连接件为双头螺杆，双头螺杆的一端螺纹连接于底座3上，双头螺杆的另一端通过与螺栓的配合将显示屏单元固定于底座3上。

如图3所示，底座3的四个角落设置有四个安装通孔，可以以人工安装的方式，通过四个膨胀螺栓分别穿过底座3的四个安装通孔，将底座3固定在墙体1的大致位置。

如图1至图2所示，本实施方式提供了一种显示屏拼接系统，该显示屏拼接系统主要包括测量装置(未图示)和双足机器人2，测量装置用于获取待安装显示屏的墙体1的轮廓，并根据墙体1的轮廓确定参考平面和位置信息，双足机器人2与测量装置进行通信，获取该参考平面和位置信息，并基于该参考平面和位置信息来将显示屏单元固定在底座3上。

在本实施方式中，测量装置具体可以为全站仪，全站仪扫描待安装的墙体1的轮廓，并基于墙体1的轮廓确定一个参考平面，该参考平面大致与墙面平行，该参考平面位于墙体1的前方且与墙体1间隔一定的距离。全站仪在该参考平面建立二维坐标系，不同的二维坐标值对应参考平面上不同的位置。由于预先知晓待拼接的显示屏的外形物理尺寸及显示屏的安装点在于显示屏上的相对位置，即可确定出每一个显示屏上的安装点的位置信息，即全站仪可以知晓每一显示屏的每一安装点的位置信息。

可以理解的是，在一些其他实施方式中，测量装置也可以为激光跟踪仪。

双足机器人2包括通信模块、检测模块、处理模块和两个机械足，处理模块分别与通信模块、检测模块和两个机械足电信连接。处理模块为双足机器人2的控制中心，根据通信模块、检测模块反馈的信息，来控制机械足的动作。

通信模块用于与外部设备进行通信，在本实施方式中，通信模块主要用于与测量装置进行外部通信，从而知晓并获取测量装置所确定的参考平面以及位置信息。在本实施方式中，通信模块可以为蓝牙(bluetooth)、无线保真(wirelessfidelity)或近场通信(nearfieldcommunication)中的一种，而与外部通信。

检测模块用于检测平面的位置信息，并将检测到的平面的位置信息反馈给处理模块，在本实施方式中，检测模块可以为影像测量仪或平面检测仪。

两个机械足可以相对转动，每一机械足上分别设置有用于开孔的打孔机构、用于在所述孔中攻牙形成内螺孔的攻牙机构、用于打胶的打胶机构、用于固化胶体的固化机构、用于将连接件安装于底座3上的安装机构以及用于夹持显示屏单元的夹持机构。

打孔机构用于在底座3上打孔，打孔机构包括固定座和钻头。打孔机构具体的工作工程为，通信模块与测量装置进行通信，获取到了每一底座3上的用于安装显示屏单元的位置信息，并将该位置信息反馈给处理模块，处理模块控制钻头在每一底座3的位置信息所对应的位置处进行打孔，从而实现了安装位置的精确控制。

攻牙机构用于在底座3上开孔后，在孔内攻牙形成内螺纹，从而形成内螺孔。可以理解的是，攻牙机构可以为丝锥。

安装机构用于将连接件安装于底座3上，在底座3上形成有内螺孔后，安装机构将双头螺杆的一端旋入底座3上的内螺孔内，从而使得双头螺杆固定于底座3上。

打胶机构包括储胶罐和出胶件，储胶罐内存储有无影胶，储胶罐上设置有电动喷阀，该电动喷阀与处理模块电信连接，通过处理模块来控制该电动喷阀的开启或关闭。出胶件的外侧形成有一容置腔，容置腔的一侧与外部连通，容置腔的另一侧设置有一隔板，该隔板朝向外部的一侧为平面，隔板上设置有贯穿该隔板的通孔，从而使得电动喷阀喷出的无影胶可以经由隔板上的通孔进入该容置腔内。

该打胶机构打胶时，处理模块控制双足机器人2的一个机械足移动，使得容置腔的外周壁罩设在底座3的外侧且隔板的平面与测量装置所确定的参考平面重合，然后处理模块控制电动喷阀开启，储胶罐中的无影胶经由隔板上的通孔进入并充满容置腔。

固化机构用于固化容置腔中的无影胶，在本实施方式中，固化机构为紫外灯，该紫外灯与处理模块相连，当容置腔被无影胶填充满之后，处理模块控制紫外灯开启发出紫外光，由于无影胶自身的特性，其被紫外光照射会凝结固化在底座3上。

检测模块通过检测容置腔的隔板的外侧表面的位置信息，并将该位置信息反馈给处理模块，处理模块判定该位置信息是否与测量装置中所确定的参考平面重合，若处理模块判定隔板的外侧表面的位置信息与参考平面不重合，则处理模块控制双足机器人2的机械足移动，直至隔板的外侧表面与参考平面重合，进而使得无影胶的表面与参考平面重合。

夹持机构用于夹持显示屏单元，并将显示屏单元的安装通孔对准连接件，然后通过螺栓与双头螺杆的配合，将显示屏单元固定在底座3上。可以理解的是，一个显示屏单元可以对应一个或多个底座3。

在本实施方式中，该显示屏拼接系统的工作过程大致为，首先，测量装置获取墙体1的轮廓，并基于墙体1的轮廓确定一个参考平面和用于安装显示屏单元的多个位置信息；接着，双足机器人2获取测量装置所确定的参考平面和多个位置信息，并由机器人的一个机械足开始在每一个底座3上依次打孔、攻牙、将连接件安装在底座3上、打胶和固化工序，当在每一个底座3上完成固化工序后，统一批量完成将显示屏单元安装在底座3上的固定工序。

在上述显示屏的拼接过程中，双足机器人2一直在墙体1上行走，双足机器人2的一个机械足附着在连接件上，具体的附着方式为，机器人的一个机械足夹持螺母，通过将螺母旋设于连接件外，使得机器人的一个机械足附着在连接件外，从而实现双足机器人2在墙体1上的固定，然后双足机器人2的另一个机械足进行打孔、攻牙、连接件的安装、打胶和固化工序，或者显示屏单元安装在底座3上的工序。

以显示屏单元的安装工序为例，当双足机器人2的另一个机械足完成将显示屏单元安装于底座3上后，即该足通过螺母将显示屏单元固定在另一个连接件上后，另一个机械足附着在连接件了，双足机器人2的其中一个机械足将螺母从一个连接件上旋下，然后夹持显示屏单元移动到下一个位置，即夹持显示屏单元移动到需要固定显示屏单元的下一个连接件所在的位置，将该夹持的显示屏单元固定在该连接件处，从而实现双足机器人2的一个机械足的固定和另一个机械足的作业，即该双足机器人2的两个机械足是交替作业，即一个机械足附着于连接件上，用于实现双足交机器人的行走和固定，另一个机械足进行打孔、攻牙、连接件的安装、打胶和固化工序，或者显示屏单元安装在底座3上的工序。

可以理解的是，第一个底座3打孔、攻牙和安装连接件可以由人工来完成，从而使得双足机器人2具有了附着物，从而可以开始后续的拼接工序。

可以理解的是，在一些其他实施方式中，还可以在在无影胶层4的表面设置一钢板，用以提高显示屏拼接时的平整度。

本实施方式所提供的显示屏拼接系统，一方面，解决了墙体1不平的问题，另一方面，通过双足机器人2的自动拼接，提高了拼接效率和拼接精度。

如图4所示，本实施方式还提供了一种显示屏拼接方法，该拼接方法应用于双足机器人2，该方法包括：

步骤s1，接收测量装置发送的位置信息及参考平面信息。

双足机器人2具有通信模块，与外部的测量装置进行通信，进而获取到测量装置所确定的参考平面和多个位置信息。

步骤s2，根据位置信息将连接件固定于底座3的预设位置。

双足机器人2的一个机械足将连接件的一端固定在底座3上与位置信息相对应的位置上。

步骤s3，在底座3的表面打胶并形成胶层4，使得胶层4的表面与参考平面位于同一平面。

步骤s5，将显示屏单元通过连接件固定于形成有胶层4的底座3上。

具体的，双足机器人2的一个机械足夹持住一个显示屏单元，并将显示屏单元的安装孔对准连接件，然后通过螺母和连接件的配合，将该显示屏单元固定在底座3上。

在一些其他实施方式中，上述步骤s2包括：

s21，根据位置信息在底座3的预设位置打孔；

具体为，双足机器人2的一个机械足的钻头在该底座3上所对应的位置信息进行打孔。

s22，在孔内攻牙形成内螺孔；

具体为，双足机器人2的一个机械足在钻头所形成的孔内攻牙，在孔内形成内螺纹，从而形成内螺孔。

s23，将连接件的一端旋入内螺孔内。

具体为，双足机器人2的一个机械足将连接件的一端旋入步骤s22中形成的内螺孔。

在一些其他实施方式中，步骤s3进一步包括：

s31，在底座3上打无影胶；

具体为，处理模块控制双足机器人2的一个机械足移动，使得出胶件罩设在底座3外，且出胶件的隔板的外侧表面与参考平面重合，处理模块控制储胶罐的电动喷阀喷射无影胶来充满底座3与隔板之间的容置腔。

s32，紫外灯照射无影胶，使得无影胶固化于底座3上；

具体的，当底座3与隔板之间的容置腔被无影胶充满之后，处理模块控制紫外灯开启发出紫外光，从而固化无影胶，使得无影胶固化。

s33，检测无影胶的表面以确保无影胶的表面与参考平面重合。

具体的，检测模块通过检测隔板的外侧表面与参考平面重合，进而使得无影胶的表面与参考平面重合。

在一些其他实施方式中，在步骤s3之后还包括步骤s4，在胶层4上设置一钢板，进一步提高显示屏拼接的平整度。

可以理解的是，步骤s2和步骤s3由双足机器人2的一个机械足完成，具体的，双足机器人2的其中一个机械足附着于一个连接件上，双足机器人2的另一个机械足依次完成步骤s2和s3，当步骤s2和s3完成后，另一个机械足附着于另一个连接件上，其中一个机械足在当前位置完成步骤s2和步骤s3，或者移动到其他底座3上完成步骤s2和步骤s3，即双足机器人2的两个机械足交替作业，作业内容为步骤s2和步骤s3。

可以理解的是，步骤s5是在所有的底座3上均完成有步骤s3之后，一起批量完成单一步骤s5。在此步骤中，双足机器人2的其中一个机械足附着于一个连接件上，双足机器人2的另一个机械足将一个显示屏单元固定在另一连接件上，双足机器人2的两个机械足进行交替的附着和安装显示屏单元。

可以理解的是，机械足附着于连接件的方式可以是，双足机器人2的其中一个机械足夹持一螺母，并将螺母螺纹连接在连接件外，当该双足机器人2的另一个机械足附着固定双足机器人2时，该机械足将螺母从该连接件上旋下，从而对该连接件进行作业或移动到其他连接件上进行作业。

在本实施方式中，通过双足机器人2进行显示屏的拼接，一方面大大提高了显示屏的拼接效率，另一方面，通过测量装置对待安装的墙体1进行测量而确定多个位置信息和参考平面，且双足机器人2和测量装置进行通信，获取多个位置信息和参考平面，大大提高了显示屏的拼接精度。