一种具有毛刷组件的AGV的制作方法

本实用新型涉及一种具有毛刷组件的agv。

背景技术：

agv物流小车自动化程度高，不需要驾驶员，可以依循电磁讯息按预定轨道移动，应用广泛。如授权公告号为cn206466623u，授权公告日为2017.09.05的中国实用新型专利公开了一种agv物流小车，该agv物流小车包括车头，车头的前端设有防护罩，防护罩的底部设有毛刷，在小车行进过程中可通过毛刷将路径上的塑料纸等杂物扫开，保证小车的运行稳定性。

现有技术中为了避免agv小车在运行中产生颠簸，一般会在agv的驱动轮处安装减震机构。如授权公告号为cn206086257u，授权公告日为2017.04.12的中国实用新型专利公开了一种agv小车，该agv小车包括车体和安装在车体上的驱动轮本体，驱动轮本体与车体之间设有减震机构，减震机构包括用于装配在驱动轮本体上的连接座，连接座上位于驱动轮本体的相对两侧上均具有朝上的支撑面，每个支撑面上均设有弹性支撑单元，弹性支撑单元包括设置在支撑面上的用于承载车体的减震弹簧。在agv小车行进到凹凸不同的地面上时，各驱动轮都能够依靠减震机构维持车体的稳定性。

虽然上述减震机构提升了agv小车行驶过程中的稳定性，但是，当agv小车装载货物后，货物的自重抵抗弹性减震机构的弹性力压着车体向下移动，同时，安装在车体上的毛刷随着车体一起向下运动，使毛刷遇地面受阻而发生弯曲，影响毛刷的正常工作。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种具有毛刷组件的agv，以解决现有技术中的agv小车的车体上装载货物后，货物的自重抵抗减震机构的弹性力压着车体向下移动，同时安装在车体上的毛刷随着车体一起向下运动，容易造成毛刷遇地面受阻而发生弯曲的问题。

本实用新型的具有毛刷组件的agv采用如下技术方案：

具有毛刷组件的agv包括车体和毛刷组件，车体上通过车轮安装座安装有车轮，所述车体和车轮安装座之间设有弹性减震机构，所述毛刷组件包括毛刷以及与毛刷一体或分体固定连接的吊装连接件，所述毛刷通过吊装连接件固定安装在所述车轮安装座上。

本实用新型的有益效果是：在agv小车上装载有货物后，货物的自重抵抗弹性减震机构的弹性力压着车体向下移动时，由于车轮安装座距离地面的位置不会改变，毛刷组件通过吊装连接件固定在车轮安装座上，因此，毛刷组件距离地面的位置也不变，从而避免了在agv小车上装载货物后，安装在车体上的毛刷随着车体一起向下运动，造成毛刷遇地面受阻而发生弯曲的问题，保证毛刷在agv小车上的清障作用。

为了方便毛刷固定连接在车轮安装座上，所述吊装连接件包括固定在相应车轮安装座上的吊装连接臂，吊装连接臂包括与毛刷固定连接的竖直段和将吊装连接臂固定安装在车轮安装座上的水平段。

为了将吊装连接臂稳定固定在车轮安装座上，所述水平段上设有法兰盘，水平段通过所述法兰盘固定安装在所述车轮安装座上。

为了进一步将吊装连接臂稳定固定在车轮安装座上，所述车轮安装座上方设有压板，所述法兰盘夹装在车轮安装座与压板之间。

为了简化吊装连接臂的结构，所述吊装连接臂为l形。

防止在agv小车运行时，吊装连接臂在水平方向发生较大晃动，所述车体上设有沿竖向与所述竖直段导向配合的导向结构。

所述车体为长方体，所述车体具有四个侧壁，所述毛刷的数量为四个且一一对应的布置在所述车体的四个侧壁的内侧。在agv小车采用光学自动导引装置引导小车行进时，在四个侧壁上均设置毛刷，毛刷可起到遮挡光线的作用，避免agv视觉系统受外界光线影响，保证agv小车沿设定轨道行进。

为了简化agv小车的整体结构，所述吊装连接臂的数量为四个，各吊装连接臂的竖直段的横截面为角形，竖直段设置在相邻两个毛刷之间以使竖直段的两个角边分别与对应毛刷固定连接，agv小车上的同一吊装连接臂上固定两个毛刷，通过四个吊装连接臂即可实现四个毛刷的首尾相接，在保证毛刷遮光效果的同时，简化了agv小车的整体结构。

为了更好的对竖直段进行限位，所述车体上设有沿竖向与所述竖直段导向配合的导向结构，所述导向结构为角形导向件，角形导向件包括两侧导向臂，两侧导向臂的末端分别设有l形折弯部，以在相应导向臂的末端形成与所述竖直段限位配合的导向钩槽。

附图说明

图1为本实用新型的具有毛刷组件的agv的具体实施例的结构示意图；

图2为图1中的a-a向剖视图；

图3为图1中吊装连接臂的结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为1中导向结构的结构示意图；

图6为图5的俯视图。

图中：1-车体；2-吊装连接臂；3-角形导向件；4-安装螺栓；5-毛刷；6-车轮安装座；7-弹性减震机构；8-压板；11-侧壁；31-导向件固定孔；32-l形折弯部；21-毛刷固定孔；22-竖直段；23-水平段；61-安装部；221-法兰盘。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明。

本实用新型的具有毛刷组件的agv的具体实施例，如图1和图2所示，具有毛刷组件的agv包括车体1和毛刷组件，车体1上通过车轮安装座6安装有车轮，车体1与车轮安装座6之间设有弹性减震机构7。毛刷组件包括毛刷5和与毛刷5固定连接的吊装连接件，毛刷5通过吊装连接件固定安装在车轮安装座6上。

在agv小车上装载有货物后，货物的自重抵抗弹性减震机构7的弹性力压着车体1向下移动时，由于车轮安装座6距离地面的位置不会改变，毛刷组件通过吊装连接件固定在车轮安装座6上，因此，毛刷组件距离地面的位置也不变，从而避免了在agv小车上装载货物后，安装在车体1上的毛刷5随着车体1一起向下运动，造成毛刷5遇地面受阻而发生弯曲的问题，保证毛刷5在agv小车上的清障作用。

如图1、图3和图4所示，吊装连接件包括吊装连接臂2，本实施例中的吊装连接臂2为包括竖直段22和水平段23的l形，竖直段22上设有毛刷固定孔21，水平段23上设有法兰盘221，车轮安装座6上端具有安装部61，安装部61上方设有压板8，法兰盘221夹装在安装部61与压板8之间以实现水平段23在车轮安装座6上的固定。竖直段22上设有毛刷固定孔21，毛刷5与竖直段22通过连接在毛刷固定孔21内的安装螺栓4固定连接。需要说明的是，压板8和安装部61上均具有与法兰盘221上的安装孔对应的连接孔，具体的，设置在安装部61上的连接孔为螺纹孔，压板8、安装部61和法兰盘221通过穿装在安装孔与连接孔内的螺栓固定连接。本实施例中的压板8为单独设置的板，属于毛刷组件的一部分，在其他实施例中，压板也可由弹簧减震机构上用于与车轮安装座固定连接的连接座构成。

竖直段22的横截面为直角形，为防止在agv小车运行时，吊装连接臂2的竖直段22在水平方向发生较大晃动，本实施例中的车体1上还设有沿竖向与竖直段22导向配合的角形导向件3，角形导向件3构成本实施例中的导向结构。如图5和图6所示，角形导向件3包括相互垂直的沿上下方向延伸的两导向臂，两侧导向臂的末端均设有l形折弯部32，两l形折弯部32与相应的导向臂围成两个相互垂直且开口相互靠近、槽底相互远离的导向钩槽，导向钩槽的两侧槽壁之间的间距略大于竖直段的角边厚度，导向钩槽的槽底面至与其相对的导向臂的距离略大于竖直段的角边的水平长度，以使竖直段沿竖直方向导向插装在角形导向件3内。

角形导向件3的导向臂上设有导向件固定孔31，且导向件固定孔31为螺纹孔，车体1上设有与导向件固定孔31对应的导向件安装孔（图中未示出），角形导向件3通过穿装在导向件固定孔31和导向件安装孔内的螺栓固定在车体1上，为避免与导向件固定孔31连接螺栓与吊装连接臂2的竖直段22相干涉，螺栓的螺帽应处于角形导向件3的外侧。

如图1和图2所示，本实施例中的车体1为长方体，车体1具有四个侧壁11，毛刷5的数量也为四个，四个毛刷5与四个侧壁11一一对应，且四个毛刷5均处于车体1的侧壁11的内侧。吊装连接臂2的竖直段22设置在相邻两个毛刷5的连接位置的内侧，竖直段22的两个角边分别与对应的两个毛刷5固定连接。四个毛刷5首尾相接，并处于侧壁11内侧，可起到遮挡agv小车下部光线的作用，避免agv小车的视觉系统受外界光线影响，保证agv小车沿设定轨道行进。

本实施例中的毛刷5与吊装连接件为分体式结构，在其他实施例中毛刷与吊装连接件可为焊接固定的一体式结构或者毛刷与吊装连接件为一体成型结构。

本实施例中的吊装连接臂为包括竖直段22和水平段23的l形，在其他实施例中，吊装连接臂可为由车轮安装座倾斜延伸至毛刷的倾斜连接臂；或者吊装连接臂包括用于固定毛刷的倾斜段和用于将吊装连接臂固定安装在车轮安装座上的水平段；或者吊装连接臂包括用于固定毛刷的竖直段和用于将吊装连接臂固定安装在车轮安装座上的倾斜段；或者吊装连接臂包括竖直段、水平段及连接在竖直段与水平段之间的倾斜段。

本实施例中的水平段23上设有法兰盘221，在其他实施例中，水平段上可不设置法兰盘，水平段远离竖直段的一端直接焊接固定在车轮安装座上。

本实施例中的水平段23夹装在压板8和车轮安装座6之间，在其他实施例中，可不设置压板，水平段直接通过螺栓固定在车轮安装座上端，或者吊装连接臂与毛刷、车轮安装座通过焊接或粘接固定连接。

本实施例中的车体1上设有角形导向件3，在其他实施例中车体上也可不设置导向结构；导角形导向件3也可由两个相互垂直的且开口相互靠近、槽底相互远离的两个矩形槽代替，此时竖直段的两角边分别与两矩形槽导向配合；角形导向件3的两导向臂的夹角也可为锐角，相应的竖直段的横截面为锐角，此时毛刷与竖直段之间可通过焊接固定，或者在竖直段的两角边上分别焊接用于固定毛刷的连接板，毛刷与连接板固定连接；导向结构也可为筒状结构，且筒状结构的内孔与竖直段形状适配；竖直段也可呈柱状，此时，导向结构为具有与柱状适配的内孔的筒状结构。

本实施例中的毛刷5设有四个，在其他实施例中毛刷的数量可为一个、两个或三个，相应的毛刷设置在车体的其中一个、两个或三个侧壁上；或者毛刷的数量为四个且分别设置在所述车体的四个侧壁的外侧，此时车体的各侧壁上设有用于避让相应吊装连接臂的避让空间。

本实施例中竖直段22的横截面为直角形；在其他实施例中，竖直段可为直板型，每个车轮上固定安装有两个吊装连接臂，两个吊装连接臂分别与对应毛刷固定连接。