一种自动导引小车的制作方法

本实用新型涉及机械搬运领域，具体涉及一种自动导引小车。

背景技术：

agv(automatedguidedvehicle,自动导引小车)是指具有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，能够实现自动、安全移载的功能，有效代替人力，大幅提高了工作效率，现已得到广泛应用，尤其在物流、电商、食品、制造业等领域。

目前，自动导引小车上的升降装置通常是将驱动机构设置在升降机构的外周，再通过转轴使驱动机构传递驱动力至升降机构。但是，由于自动导引小车本身已经装载了较大的电控箱，如果还采用将驱动机构设置于升降机构外周的布局方式，使升降装置整体的占地面积大且使整台自动导引小车结构变得笨重。

技术实现要素：

本实用新型公开了一种自动导引小车，能够将第一驱动机构以及第二驱动机构设于升降台下，使升降装置整体的占地面积小且整体自动导引小车的整体结构更紧凑。

为实现上述技术效果，本实用新型提供了一种自动导引小车，其包括：

行走装置、升降装置，以及第一电控箱和第二电控箱，所述行走装置包括底座、行走机构以及第一驱动机构，所述行走机构设于所述底座，所述第一驱动机构设于所述底座的中部，且所述第一驱动机构与所述行走机构连接，用于驱动所述行走机构运动以使所述行走机构带动所述底座运动；所述升降装置包括升降台以及第二驱动机构，所述第二驱动机构设置于所述底座的中部，所述升降台设置于所述第一驱动机构以及第二驱动机构的正上方，所述第二驱动机构与所述升降台连接，用于驱动所述升降台做升降运动；所述第一电控箱设于所述底座的前端，所述第二电控箱设于所述底座的后端，所述第一电控箱和所述第二电控箱电连接于所述第一驱动机构及所述第二驱动机构。

作为一种可选的实施方式，所述第二驱动机构与所述第一驱动机构临近设置，所述升降装置还包括两组剪刀叉机构，所述两组剪刀叉机构设于所述底座的中部，且分设于所述第一驱动机构以及所述第二驱动机构的两侧，所述两组剪刀叉机构均与所述升降台连接，用于承托所述升降台并在所述升降台的带动下做往复运动。

作为一种可选的实施方式，所述剪刀叉机构包括一组连杆组件，该一组所述连杆组件分别转动连接于所述底座的中心部以及所述升降台。

作为一种可选的实施方式，所述连杆组件包括两转动连接的杆件，两所述杆件交叉设置，所述底座的中部设有第一滑槽，所述升降台的底部设有第二滑槽；该一组所述连杆组件中的其中一所述杆件的一端转动且滑动连接于所述第一滑槽，所述其中一所述杆件的另一端可转动连接于所述升降台，该一组所述连杆组件中的另一所述杆件的一端可转动连接于所述底座的中心部，所述另一所述杆件的另一端转动且滑动连接于所述第二滑槽。

作为一种可选的实施方式，所述剪刀叉机构包括多组连杆组件，多组所述连杆组件依次转动连接，第一组连杆组件连接于所述底座的中部和下一组所述连杆组件，最后一组所述连杆组件连接于上一组所述连杆组件和所述升降台。

作为一种可选的实施方式，每一组所述连杆组件均包括两转动连接的杆件，两所述杆件交叉设置，所述底座的中部设有第一滑槽，所述升降台的底部设有第二滑槽，所述第二滑槽与所述第一滑槽相对设置；

第一组的所述连杆组件的其中一所述杆件的一端转动且可滑动连接于所述第一滑槽，最后一组的所述连杆组件的其中一所述杆件的一端转动且可滑动连接于所述第二滑槽。

作为一种可选的实施方式，所述行走机构包括至少一个主动轮以及多个从动轮，所述第一驱动机构与所述主动轮连接。

作为一种可选的实施方式，所述第二驱动机构包括电缸以及与所述电缸连接的托举构件，所述升降台包括承接平台以及设于所述承接平台下方并与所述承接平台固接的承托构件，所述托举构件用于传递所述电缸产生的动力并推动所述承托构件上升以使所述承接平台做上升运动，所述承接平台用于承接电池。

作为一种可选的实施方式，所述底座上还罩设有围合于所述第一驱动机构、所述第二驱动机构以及所述剪刀叉机构四周的风琴罩。

作为一种可选的实施方式，所述自动导引小车还包括两踏板，两所述踏板分别对称设于所述底座上且位于所述第一驱动机构及所述第二驱动机构的外周。

本实用新型提供的一种自动导引小车，通过将第一驱动机构以及第二驱动机构均设置于升降台下，有效的节省可升降装置的内在空间，且通过将较大的电控箱分为两个，且分别设置于底座的前端以及底座的后端，使整体agv布局紧凑且轻巧灵便。

此外，通过并排设置在第一驱动机构以及第二驱动机构两侧，且连接于升降台的两组剪刀叉机构，使得升降装置在升降过程中受到剪刀叉机构的牵拉，使运动电池的升降过程更加平稳。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种自动导引小车的立体图；

图2是本实用新型实施例提供的一种自动导引小车的底面图；

图3是本实用新型实施例提供的第一驱动机构以及第二驱动机构的示意图；

图4是本实用新型实施例提供的剪刀叉机构的示意图；

图5是本实用新型实施例提供的剪刀叉机构包括一组连杆组件的示意简图；

图6是本实用新型实施例提供的剪刀叉机构包括两组连杆组件的示意简图；

图7是本实用新型实施例提供的剪刀叉机构包括三组连杆组件的示意简图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

下面将结合实施例和附图对本实用新型的技术方案作进一步的说明。

请一并参阅图1至图4，本实用新型实施例提供的一种自动导引小车(以下称agv)，其包括驱动agv行走的行走装置，使电池升降的升降装置，操控agv行走路线以及升降时机的第一电控箱和第二电控箱。行走装置包括底座13、行走机构11以及第一驱动机构12，行走机构11设于底座13，第一驱动机构12设于底座13的中部132，且第一驱动机构12与行走机构11连接，用于驱动行走机构11运动以使行走机构11带动底座13运动。升降装置包括升降台21以及第二驱动机构22，第二驱动机构22设置于底座13的中部132，升降台21设置于第一驱动机构12以及第二驱动机构22的正上方，第二驱动机构22与升降台21连接，用于驱动升降台21做升降运动。第一电控箱31以及第二电控箱32，第一电控箱31设于底座13的前端131，第二电控箱32设于底座13的后端133，第一电控箱31分别与第一驱动机构12以及第二驱动机构22电连接且用于控制第一驱动机构12以及第二驱动机构22，第一电控箱31的作用与第二电控箱32的作用相同。

其中，agv用于搬运货物，如可用于搬运电动汽车的电池和其他需要使用电池的设备的电池等等货物。例如在车库，有用户驾驶的电动汽车的电池没电了，则用户可呼叫车库管理处，则在车库管理处的车库管理人员会设定好agv的行进路线，agv装载上用户所需的电池之后按照设定好的行进路线运动至用户驾驶的电动汽车的所在地，并辅助用户更换电池，之后再装载好用户原本的没电的电池回到车库管理处，完成一次电池更换。以上的例子只举出了在车库的一种agv使用场景，但本agv的使用并不仅仅局限于上述场景。

本实施例中，agv采用将行走装置的第一驱动机构以及升降装置的第二驱动装置设置于升降装置的升降台21下方，节省了空间，使整体agv小车体积变小，此外，本agv采用将较大的电控箱分为第一电控箱31以及第二电控箱32的设置方式，且分别设置于底座13的前端131以及底座13的后端133，此举分散了原来较大电控箱的设计，使整体agv小车体积变小。

在本实施例中，行走装置的行走机构11包括至少一个主动轮111以及多个从动轮112，第一驱动机构与主动轮111电连接。使用一个主动轮111即可控制本agv的行进方向，其他的从动轮112至少为4个，从动轮112与普通汽车类似设于agv的底座的四个角落，其中两个从动轮112并排设于底座13的前端131，另外两个从动轮112并排设于底座13的后端133。

具体地，主动轮111为两个，其中一主动轮111设于底座13的前端131的中心位置，另一主动轮111设于底座13的后端133的中心位置.采用两主动轮111的方式，使得agv动力更足。对应地，从动轮112为8个，两两一组，从动轮112与普通汽车类似地设于agv的底座13的四个角落，此时从动轮112的抗震性能增加，在agv行驶过一些崎岖不平的路段时，可保证电池的平稳运载。

可以理解的是，本agv分设的第一电控箱31与第二电控箱32对于主动轮111的控制可分为几种方式。当主动轮111为一个时，则第一电控箱31与第二电控箱32均可以单独控制主动轮111，也可为管理该agv的管理人员直接远程电子控制，或在本agv附近的人员使用在第一电控箱31或第二电控箱32上的按钮来控制。当主动轮111为两个时，第一电控箱31与第二电控箱32可分别控制主动轮111，例如第一电控箱31就只控制在其下方的其中一主动轮111，第二电控箱32就只控制在其下方的另外一主动轮111。又例如，第一电控箱31可控制两主动轮111，第二电控箱32也可控制两主动轮111。

本实施例优选采用每一电控箱控制两主动轮111的方式，这样在其中一电控箱故障后，仍可继续使用另一电控箱操控两主动轮111。

请参见图3及图4，在本实施例中，第二驱动机构22与第一驱动机构12临近设置，升降装置还包括两组剪刀叉机构23，两组剪刀叉机构23设于底座13的中部132，且分设于第一驱动机构12以及第二驱动机构22的两侧，两组剪刀叉机构23均与升降台21连接，用于承托升降台21并在升降台21的带动下做往复运动。具体地，第二驱动机构22与第一驱动机构12一同设置于底座13的中部132，第二驱动机构22较第一驱动机构12靠近底座13的前端131设置，且同位于升降台21下方，从而节省了空间。两组剪刀叉机构23分别位于第一驱动机构12以及第二驱动机构22的两侧，起到保护第一驱动机构12以及第二驱动结构的作用。

进一步地，底座13的中部132还罩设有围合于第一驱动机构12、第二驱动机构22以及剪刀叉机构23四周的风琴罩4。采用风琴罩4的设计不仅实现了保护内部结构的洁净，还满足agv在升降过程中，风琴罩4可随着升降而收缩或舒张。

其中，两组剪刀叉机构23用于缓冲在升降过程中升降台21的震荡。例如，在升降台21从升降台21的最低点上升时或在升降台21从升降台21的最高点下降时，第二驱动装置的驱动力可能会出现从无到有的激增的情况，若没有剪刀叉机构23的缓冲，则升降台21可能会不平稳，导致电池出现晃动；若有剪刀叉机构23的缓冲，则升降台21会平稳的度过上升及下降的驱动力突增点，使电池的上升及下降更加平稳。

请参见图4，在本实施例中，剪刀叉机构23包括一组或多组连杆组件231，每一组连杆组件231均包括两转动连接的杆件，分别为第一杆件232和第二杆件233，第二杆件233与第一杆件232交叉设置，底座13的中心部设有第一滑槽234，升降台21的底部设有第二滑槽。

作为一种可选的实施方式，请参阅图5，连杆组件231可为一组，图5中示出了连杆组件231为一组时的连接简图，一组连杆组件231分别转动连接于底座13的中部以及升降台21。一组连杆组件231中的第一杆件232的一端转动且滑动连接于第一滑槽234，第一杆件232的另一端可转动连接于升降台21，该一组连杆组件231中的第二杆件233的一端可转动连接于底座13的中心部，第二杆件233的另一端转动且滑动连接于第二滑槽235。

采用一组连杆组件231的设置方式，可节省用于连杆组件231的材料且使连杆组件231的组装变得简单。

作为另一种可选的实施方式，连杆组件231可为多组，多组连杆组件231依次转动连接，第一连杆组件231连接于底座13的中部132和下一组连杆组件231，最后一组连杆组件231连接于上一组连杆组件231和升降台21。第一组的连杆组件231的第一杆件232的一端转动且可滑动连接于第一滑槽234，第一组的连杆组件231的第一杆件232的另一端可转动连接于下一组的连杆组件231的第一杆件232，第一组的连杆组件231的第二杆件233的一端可转动连接于底座13的中部132，第一组的连杆组件231的第二杆件233的另一端可转动连接于下一组的连杆组件231的第二杆件233。

具体地，若连杆组件231的组数为偶数组，则最后一组的连杆组件231的第一杆件232的一端可转动于滑动连接于第二滑槽235。请参阅图6，连杆组件231可为两组，图6示出了连杆组件231为两组时的连接简图，此时的连接于底座的第一杆件232可滑动连接于第一滑槽，且下一组连杆组件231的第一杆件232可滑动连接于第二滑槽。

若连杆组件231的组数为奇数组，则最后一组的连杆组件231的第二杆件233的一端可转动及滑动连接于第二滑槽235。请参阅图7，连杆组件231可为三组，图7示出了连杆组件231为三组时的连接简图，此时的连接于底座的第一杆件232可滑动连接于第一滑槽，最后一组连杆组件231的第二杆件233可滑动连接于第二滑槽；总的来说，第一滑槽234与第二滑槽235在设计时，应位于剪刀叉机构23的同一侧，以使剪刀叉机构23可完成往复运动。

在本实施例中，第二驱动机构22包括电缸(未标注)以及与电缸连接的托举构件(未标注)，升降台21包括承接平台(未标注)以及设于承接平台下方并与承接平台固接的承托构件(未标注)，托举构件用于传递电缸产生的动力并推动承托构件上升以使承接平台做上升运动，承接平台用于承接电池。具体地，电缸与第一电控箱31和/或第二电控箱32电连接，为第二驱动机构22提供上升以及下降的力，托举构件为承接电缸的力的构件，承托平台用于承载agv所要搬运的货物，承托构件用于连接承托平台与剪刀叉机构23。

在本实施例中，agv还包括两踏板5，两踏板5分别对称设于底座13上的两侧134且位于第一驱动机构12及第二驱动机构的外周。具体地，该踏板5用于使操作该agv的人员站上踏板5去操作本agv的一些功能或修理本agv。

本实用新型实施例提供的一种自动导引小车，通过在升降台下方设置第一驱动机构以及第二驱动机构，有效利用空间，使整体agv小型化。此外，在升降台两侧设置剪刀叉机构，使得agv的升降台在上升或下降时可更加平稳，使得agv运载的货物少受到震荡，从而减少运载的货物被损坏的概率。

以上对本实用新型实施例公开的一种自动导引小车进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的原理及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。