车轮组件切换机构的制作方法

本实用新型涉及agv驱动装置领域，尤其是指车轮组件切换机构。

背景技术：

agv是一种运输速度快，物料运载量大的自动运输设备，但现有的agv设备存在以下问题：当agv设备需平移或调头转向时，agv设备会受到来自设置在底部的车轮的滚动阻力、坡度阻力、加速阻力、回旋阻力等阻力，而为了提高agv设备的启动速度和停止位置的精度，需要选用直径较小的车轮来移动；但当agv设备需要直线移动一段较长距离时，受到车轮的尺寸大小的限制，agv设备的移动速度没法进一步提升，因而无法让agv设备的运输效率达到最大化。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种车轮组件切换机构，设有两个连接架，并通过升降结构驱动两个连接架上下运动，从而使应用该车轮组件切换机构的agv能够根据实际生产需要切换不同规格的车轮着地。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：车轮组件切换机构，包括安装架、第一连接架、第二连接架和升降结构；所述升降结构包括升降装置和升降连杆，所述升降连杆中部与所述安装架铰接，所述第一连接架、所述第二连接架分别设置在所述升降连杆中部的前侧和后侧；所述升降装置用于驱动所述升降连杆绕其与所述安装架的铰接处前后摆动，以使所述第一连接架、第二连接架轮流下降。

与现有技术相比，本实用新型的一种车轮组件切换机构，通过使用由升降装置和升降连杆构成的升降结构轮流举升所述第一连接架和所述第二连接架，使所述第一连接架和所述第二连接架轮流下降，具有结构简单，响应速度快的技术效果；通过分别在第一连接架、所述第二连接架上设置车轮，即可实现同时操作两个车轮动作，实现车轮的切换，且能使其中一个车轮处于下降状态时，另一个车轮处于上升状态，确保两个车轮运动的同步性，避免出现由于两个车轮同时着地，造成车轮组件切换机构对地面的多个接触点的速度不同而出现agv设备无法正常移动的情况。

优选的，所述升降装置为电动推杆或电动气缸，所述升降装置设置在所述安装架上，所述升降装置的伸缩端与升降连杆前端或后端铰接；所述升降装置运作时，所述升降装置举升或下拉所述升降连杆的前端或后端，使所述升降连杆绕其与所述安装架的铰接处前后摆动，这种设置方式结构简单，成本低廉，便于安装和调整，且电动推杆、电动气缸举升能力较强，从而能稳定举升直径较大的车轮，提高车轮的切换速度。

优选的，所述升降装置为正反转电机，所述升降装置设置在所述升降连杆与所述安装架的铰接处上；所述升降装置运作时，所述升降连杆绕其与所述安装架的铰接处前后摆动。这种设置方式能使车轮组件切换机构的内部结构更加紧凑，从而减少车轮组件切换机构占用的空间，便于生产人员将车轮组件切换机构安装在agv设备上，另外，只需控制正反转电机的输出端正反转动即可驱动升降连杆前后摆动，操作简单，有效降低控制难度。

优选的，所述第一连接架包括第一主体和第一扣接件，所述第一扣接件设置在所述第一主体上部；所述第二连接架包括第二主体和第二扣接件，所述第二扣接件设置在所述第二主体上；所述升降连杆上且位于其中部的前后两侧处设有第一连接件和第二连接件；所述第一连接架设置在所述第一连接件上，所述第二连接架设置在所述第二连接件上。

第一连接架、第二连接架的结构简单，便于生产制造，从而能降低生产和维护成本，另外，第一连接架通过第一扣接件与升降连杆连接，第二连接架通过第二扣接件与升降连杆连接，生产人员可通过调整第一扣接件/第二扣接件的结构，使第一连接架/第二连接架与升降连杆采用多种方式连接，降低设置难度；另外，通过设置第一连接件、第二连接件供所述第一连接架、第二连接架连接安装，能避免第一连接架、第二连接架与升降连杆的杆体直接连接，导致升降连杆前后摆动的过程中，所述第一连接架、第二连接架与升降连杆的连接处因为摩擦、碰撞而受损，从而降低维护成本，同时延长零部件的使用寿命。

所述第一连接件、所述第二连接件分别设有两个，两个所述第一连接件、两个所述第二连接件相对设置在升降连杆左右两侧；所述第一扣接件与两个所述第一连接件连接，所述第二扣接件与两个所述第二连接件连接。

这种设置方式能使第一连接架、第二连接架与升降连杆的两侧连接，从而提高第一连接架、第二连接架与升降连杆的连接强度，使所述第一连接架、所述第二连接架与所述升降连杆的连接更加稳固。

本实用新型提供两种第一连接架、第二连接架与升降连杆的连接方式：

第一种：所述第一扣接件与所述升降连杆铰接，所述第一扣接件可绕其与所述升降连杆的铰接处转动；所述第二扣接件与所述升降连杆铰接，所述第二扣接件可绕其与所述升降连杆的铰接处转动；这种设置方式成本低廉，有效降低组装难度和缩短组装时间，提高生产效率。

第二种：所述第一连接件、所述第二连接件为滚轮；所述第一扣接件上设有第一扣接槽，所述第一连接件扣入所述第一扣接槽内；所述第二扣接件上设有第二扣接槽，所述第二连接件扣入所述第二扣接槽内。

由于所述第一连接件、第二连接件为滚轮，可相对升降连杆转动，使所述第一连接件、所述第二连接件与所述升降连杆活动连接，从而抵消升降连杆摆动时候所产生的横向移动分量，使升降连杆在倾斜任何角度的情况下，所述第一连接件、所述第二连接件始终与所述第一连接架、第二连接架稳固连接，避免所述第一连接架/所述第二连接架与升降连杆发生松脱，从而使所述第一连接架/所述第二连接架相对升降连杆只有作上下摆动。

优选的，所述第一连接件与所述升降连杆的连接点、所述第二连接件与所述升降连杆的连接点和所述升降连杆与安装架的铰接点位于同一直线上。

通过使第一连接件、第二连接件和所述升降连杆与安装架的铰接点位于同一轴线上，限定第一连接件、第二连接件到所述升降连杆与安装架的铰接点的距离，从而调整第一连接架、第二连接架的力矩，降低升降装置驱动升降连杆前后摆动所需的功率，降低能耗。

优选的，还包括第一车轮组件和第二车轮组件；所述第一连接架设置在所述升降连杆下侧，所述第一轮体通过所述第一连接架设置在所述升降连杆下侧；所述第二连接架设置在所述升降连杆上侧，所述第二轮体通过所述第二连接架设置在所述升降连杆外侧。

通过将所述第一连接架设置在所述升降连杆下侧，所述第二连接架设置在所述升降连杆外侧，能充分利用车轮组件切换机构的内部空间，使第一连接架和第二连接架错开设置，有效减少车轮组件切换机构占用的空间，同时，所述第二连接架设置在所述升降连杆上侧，能避免第二连接架上升或下降时与所述升降连杆发生干涉，从而确保车轮组件切换机构的正常使用。

优选的，所述安装架与所述第一车轮组件之间设有第一导向机构，所述安装架与所述第二车轮组件之间设有第二导向机构；所述第一导向机构包括第一导向件和第一滑动件；第一导向件竖直设置在所述安装架上，第一滑动件对应所述第一导向件设置在所述第一车轮组件上，或者，第一滑动件设置在所述安装架上，第一导向件对应所述第一滑动件竖直设置在所述第一车轮组件上，所述第一滑动件与所述第一导向件滑动连接；所述第二导向机构包括第二导向件和第二滑动件，第二导向件竖直设置在所述安装架上，第二滑动件对应所述第二导向件设置在所述第二车轮组件上，或者，第二滑动件设置在所述安装架上，第二导向件对应所述第二滑动件竖直设置在所述第二车轮组件上，所述第二滑动件与所述第二导向件滑动连接。

上述设置方式中，通过在所述安装架与所述第一车轮组件、第二车轮组件之间设置导向机构，从而对所述第一车轮组件、第二车轮组件的运动范围进行限制，使所述第一车轮组件、第二车轮组件相对所述安装架只能作竖直上下运动，确保车轮组件切换机构能稳定驱动所述第一车轮组件、第二车轮组件向指定方向上下运动，提高车轮组件切换机构的可靠性，另外，这种设置方式能避免由于第一车轮组件、第二车轮组件向多个方向不定向运动，导致驱动机构无法正常驱动agv移动。

附图说明

图1是本实用新型的俯视角度示意图；

图2是本实用新型的第一车轮组件着地的工作示意图；

图3是本实用新型的第二车轮组件着地的工作示意图；

图4是本实用新型的俯视角度的爆炸图；

图5是本实用新型的仰视角度的爆炸图；

图6是第一连接架和第一车轮组件的示意图；

图7是第一车轮组件的剖视图；

图8是安装架和升降结构组装示意图；

图9是安装架和升降结构组装后的俯视角度的剖视图；

图10是安装架和升降结构组装后的水平角度的剖视图；

图11是第二连接架与第二车轮组件的组装示意图；

图12是第二连接架与第二车轮组件的示意图；

图13是第二车轮组件的示意图；

图14是第二车轮组件的剖视图；

图15是可跨档变速的驱动机构的第一车轮组件着地的工作示意图；

图16是可跨档变速的驱动机构的第一车轮组件着地的剖视图；

图17是可跨档变速的驱动机构的第二车轮组件着地的工作示意图；

图18是可跨档变速的驱动机构的第二车轮组件着地的剖视图；

图19是第一车轮组件和驱动装置的组装示意图；

图20是第二车轮组件和驱动传动机构的组装示意图；

图21是第二车轮组件、驱动传动机构的示意图。

标号说明：

1车轮组件切换机构，11安装架，12安装横杆，13连接框架，2第一车轮组件，21第一轮体，22第一连接架，23第一主体，24第一扣接件，25第一扣接槽，3第二车轮组件，31第二轮体，32第二连接架，33第二主体，34第二扣接件，35第二扣接槽，4升降结构，41升降装置，42升降连杆，43第一连接件，44第二连接件，5可跨档变速的驱动机构，51驱动装置，52第一传动摩擦件，53驱动摩擦件，541第二传动摩擦件，542第二传动摩擦件，55固定架，56固定部，57连接部，6第一导向机构，61第一导向件，62第一滑动件，7第二导向机构，71第二导向件，72第二滑动件，8第一浮动支撑机构，81第一安装板，82第一护板，83第一弹性件，84第一导柱，85第一锁定件，86第一安装座，87第一安装部，88第一安装凸起，89第一导套，9第二浮动支撑机构，91第二安装板，92第二护板，93第二弹性件，94第二导柱，95第二锁定件，96第二安装座，960第二安装部，97第二安装凸起，98第二导套。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的实施方式：

实施例一

参见图1至图14，本实施例的车轮组件切换机构1，包括安装架11、第一车轮组件2、第二车轮组件3、第一连接架22、第二连接架32和升降结构4；所述升降结构4包括升降装置41和升降连杆42，所述升降连杆42中部与所述安装架11铰接，所述第一连接架22、所述第二连接架32分别设置在所述升降连杆42中部的前侧和后侧；所述升降装置41用于驱动所述升降连杆42绕其与所述安装架11的铰接处前后摆动，以使所述第一连接架22、第二连接架32轮流下降。

所述第一轮体21通过所述第一连接架22连接所述升降连杆42，所述第二连接架32通过所述第二连接架32连接所述升降连杆42。通过设置第一连接架22、第二连接架32，便于生产人员对第一车轮组件2、第二车轮组件3进行安装，以及通过选用不同规格的第一连接架22、第二连接架32，即可调整所述第一车轮组件2、所述第二车轮组件3与升降连杆42的相对位置，降低车轮组件切换机构1的零部件的设置位置的调整难度。

具体地，所述安装架11为中空框架，所述安装架11上设有安装横杆12，所述升降连杆32与所述安装横杆12铰接。

所述升降装置41为电动推杆或电动气缸，所述升降装置41设置在所述安装架11上，所述升降装置41的伸缩端与升降连杆42前端或后端铰接；所述升降装置41运作时，所述升降装置41举升或下拉所述升降连杆42的前端或后端，使所述升降连杆42绕其与所述安装架11的铰接处前后摆动；这种设置方式结构简单，成本低廉，便于安装和调整，且电动推杆、电动气缸举升能力较强，从而能稳定举升直径较大的车轮，提高车轮的切换速度。

所述第一连接架22包括第一主体23和第一扣接件24，所述第一扣接件24设置在所述第一主体23上部；所述第二连接架32包括第二主体33和第二扣接件34，所述第二扣接件34设置在所述第二主体33下部；所述升降连杆42上且位于其中部的前后两侧处设有第一连接件43和第二连接件44；所述第一连接架22设置在所述第一连接件43上，所述第二连接架32设置在所述第二连接件44上。

第一连接架22、第二连接架32的结构简单，便于生产制造，从而能降低生产和维护成本，另外，第一连接架22通过第一扣接件24与升降连杆42连接，第二连接架32通过第二扣接件34与升降连杆42连接，生产人员可通过调整第一扣接件24/第二扣接件34的结构，使第一连接架22/第二连接架32与升降连杆42采用多种方式连接，降低设置难度，另外，通过设置第一连接件43、第二连接件44供所述第一连接架22、第二连接架32连接安装，能避免第一连接架22、第二连接架32与升降连杆42的杆体直接连接，导致升降连杆42前后摆动的过程中，所述第一连接架22、第二连接架32与升降连杆42的连接处因为摩擦、碰撞而受损，从而降低维护成本，同时延长零部件的使用寿命。

所述第一连接件43、所述第二连接件44分别设有两个，两个所述第一连接件43、两个所述第二连接件44相对设置在升降连杆42左右两侧；所述第一扣接件24与两个所述第一连接件43连接，所述第二扣接件34与两个所述第二连接件44连接。

这种设置方式能使第一连接架22、第二连接架32与升降连杆42的两侧连接，从而提高第一连接架22、第二连接架32与升降连杆42的连接强度，使所述第一连接架22、所述第二连接架32与所述升降连杆42的连接更加稳固。

所述第一连接件43、所述第二连接件44为滚轮；所述第一扣接件24上设有第一扣接槽25，所述第一连接件43扣入所述第一扣接槽25内；所述第二扣接件34上设有第二扣接槽35，所述第二连接件44扣入所述第二扣接槽35内。

由于所述第一连接件43、第二连接件44为滚轮，可相对升降连杆42转动，使所述第一连接件43、所述第二连接件44与所述升降连杆42活动连接，从而抵消升降连杆42摆动时候所产生的横向移动分量，使升降连杆42在倾斜任何角度的情况下，所述第一连接件43、所述第二连接件44始终与所述第一连接架22、第二连接架32稳固连接，避免所述第一连接架22/所述第二连接架32与升降连杆42发生松脱，从而使所述第一连接架22/所述第二连接架32相对升降连杆42只有作上下摆动。

所述第一连接件43与所述升降连杆42的连接点、所述第二连接件44与所述升降连杆42的连接点和所述升降连杆42与安装架11的铰接点位于同一直线上。

通过使第一连接件43、第二连接件44和所述升降连杆41与安装架11的铰接点位于同一轴线上，限定第一连接件43、第二连接件44到所述升降连杆41与安装架11的铰接点的距离，从而调整第一连接架22、第二连接架32的力矩，降低升降装置41驱动升降连杆41前后摆动所需的功率，降低能耗。

所述第一车轮组件2设有第一轮体21，所述第二车轮组件3设有第二轮体31；所述第一轮体21的直径小于所述第二轮体31的直径；所述第一连接架22设置在所述升降连杆42下侧，所述第一车轮组件2通过所述第一连接架22设置在所述升降连杆42下侧；所述第二连接架32设置在所述升降连杆42上侧，所述第二车轮组件3通过所述第二连接架32设置在所述升降连杆42外侧。

由于第一轮体21的直径小于第二轮体31的直径，因此，第一轮体21的体积比第二轮体31小，通过将所述第一连接架22设置在所述升降连杆42下侧，所述第二连接架32设置在所述升降连杆42外侧，使第一连接架22和第二连接架32错开设置，能充分利用车轮组件切换机构1的内部空间，有效减少车轮组件切换机构1占用的空间，同时，所述第二连接架32设置在所述升降连杆42上侧，能避免第二连接架32上升或下降时与所述升降连杆42发生干涉，从而确保车轮组件切换机构1的正常使用。

具体地，由于第一轮体21设置在升降连杆32下侧，为了便于第一导向机构6的安装，所述安装架11下部对应第一车轮组件2设有连接框架13；本实施例中，为了提高第一车轮组件2与安装架11的连接强度，所述连接框架13设有两个，两个连接框架13位于安装架11前侧和后侧，从而共第一轮体21前侧和后侧进行连接。

具体地，所述第一车轮组件2设有两个，两个第一车轮组件2设置在安装架11中部两侧，两个第一车轮组件2通过第一连接架22固定设置；所述第二车轮组件3设有两个，两个第二车轮组件3分别设置在两个第一车轮组件2外侧，且两个第二车轮组件3通过第二连接架32连接。通过使第一车轮组件2、第二车轮组件3成对设置，使车轮组件切换机构1中部两侧分别设有与地面接触的接触点，一方面，能提高车轮组件切换机构1运作时的稳定性，避免agv设备做直线运动时，车轮组件切换机构1向安装架11左侧或右侧偏移，导致agv设备偏离预定航线；另一方面，agv设备做曲线运动时，车轮组件切换机构1的沿竖直方向轴向转动的轴线位于两个第一轮体21的触地中心点，当agv设备转向时，两个第一轮体21分别绕轴线进行顺时针或逆时针转动，使第一轮体21与地面的摩擦类型从静摩擦转变为滑动摩擦，从而大大减少车轮组件切换机构1转动时受到的回转阻力，提高agv设备全方位移动时的速度。

所述安装架11与所述第一车轮组件2之间设有第一导向机构6，所述安装架11与所述第二车轮组件3之间设有第二导向机构7；所述第一导向机构6包括第一导向件61和第一滑动件62；第一导向件61竖直设置在所述安装架11上，第一滑动件62对应所述第一导向件61设置在所述第一车轮组件2上，或者，第一滑动件62设置在所述安装架11上，第一导向件61对应所述第一滑动件62竖直设置在所述第一车轮组件2上，所述第一滑动件62与所述第一导向件61滑动连接；所述第二导向机构7包括第二导向件71和第二滑动件72，第二导向件71竖直设置在所述安装架11上，第二滑动件72对应所述第二导向件71设置在所述第二车轮组件3上，或者，第二滑动件72设置在所述安装架11上，第二导向件71对应所述第二滑动件72竖直设置在所述第二车轮组件3上，所述第二滑动件72与所述第二导向件71滑动连接。

上述设置方式中，通过在所述安装架11与所述第一车轮组件2、第二车轮组件3之间设置导向机构，从而对所述第一车轮组件2、第二车轮组件3的运动范围进行限制，使所述第一车轮组件2、第二车轮组件3相对所述安装架11只能作竖直上下运动，确保车轮组件切换机构1能稳定驱动所述第一车轮组件2、第二车轮组件3向指定方向上下运动，提高车轮组件切换机构1的可靠性，另外，这种设置方式能避免由于第一车轮组件2、第二车轮组件3向多个方向不定向运动，导致驱动机构无法正常驱动agv移动。

具体地，所述第一连接架22上设有第一浮动支撑机构8，所述第二连接架32上设有第二浮动支撑机构8。

所述第一浮动支撑机构8包括第一弹性组件和第一安装座86，所述第一轮体21设置在所述第一安装座86上，所述第一安装座86通过第一弹性组件与所述车轮组件切换机构1连接，所述第一弹性组件用于对所述第一轮体21施加向下的力；所述第二浮动支撑机构9包括第二弹性组件和第二安装座96，所述第二轮体31设置在所述第二安装座96上，所述第二安装座96通过第二弹性组件与所述车轮组件切换机构1连接，所述第二弹性组件用于对所述第二轮体31施加向下的力。

具体地，第一弹性组件包括第一安装板81、第一弹性件83和第一导柱84，所述第一安装板81设置在所述第一安装座86上方，所述第一安装板81两侧向下延伸形成第一护板82，所述第一护板82包围所述第一安装座86外侧；通过设置第一护板82，一方面，能够限制第一安装座86的移动范围，确保第一安装座86在两个第一护板82之间运动，另一方面，能起到阻隔作用，避免外界的污染物进入到第一弹性组件内，影响第一弹性组件的正常使用；所述第一安装座86上部设有第一安装部87，所述第一安装部87上侧或第一安装板81下侧设有第一安装凸起88，所述第一弹性件83套设在所述第一安装凸起88上，从而避免第一弹性件83发生松脱，从而延长第一弹性组件的使用寿命；所述第一安装部87上设有第一导套89，所述第一导柱84设置所述第一安装板81下部，并插入第一导套89内，这种设置方式能确保第一弹性组件和第一安装座86沿着同一方向上下移动，避免由于零部件发生移位，导致零部件互相碰撞而受损；所述第一导柱84下端设有第一锁定件85，从而避免第一导柱84脱出所述第一导套89。

具体地，第二弹性组件包括第二安装板91、第二弹性件93和第二导柱94，所述第二安装板91设置在所述第二安装座96上方，所述第二安装板91两侧向下延伸形成第二护板92，所述第二护板92包围所述第二安装座96外侧；通过设置第二护板92，一方面，能够限制第二安装座96的移动范围，确保第二安装座96在两个第二护板92之间运动，另一方面，能起到阻隔作用，避免外界的污染物进入到第二弹性组件内，影响第二弹性组件的正常使用；所述第二安装座96上部设有第二安装部960，所述第二安装部960上侧或第二安装板91下侧设有第二安装凸起97，所述第二弹性件93套设在所述第二安装凸起97上，从而避免第二弹性件93发生松脱，从而延长第二弹性组件的使用寿命；所述第二安装部960上设有第二导套98，所述第二导柱94设置所述第二安装板91下部，并插入第二导套98内，这种设置方式能确保第二弹性组件和第二安装座96沿着同一方向上下移动，避免由于零部件发生移位，导致零部件互相碰撞而受损；所述第二导柱94下端设有第二锁定件95，从而避免第二导柱94脱出所述第二导套98。

上述通过在所述车轮组件切换机构1与所述第一轮体21、第二轮体31之间设置浮动支撑机构的设置方式，具有以下有益效果：

(1)由于所述第一轮体21、第二轮体31分别通过第一弹性组件、第二弹性组件与对应的连接架连接，从而使第一轮体21、第二轮体31具有一定的预压力，使设置在第一安装座86上的第一轮体21、设置在第二安装座96上的第二轮体31始终贴近地面，从而降低第一轮体21、第二轮体31因为下压力不足而发生打滑的风险，确保第一轮体21、第二轮体31在高低起伏的地面上依然能进行直线和复杂的曲线运动，有效提高驱动机构1的可靠性；

(2)所述第一弹性组件、第二弹性组件能具有一定弹性，从而能在agv设备装载物料时，减少物料对agv设备产生的瞬时冲击力，对第一轮体21、第二轮体31起到缓冲作用。

实施例二

本实施例与实施例一的的区别在于：第一连接架、第二连接架与升降连杆的连接方式。

所述第一扣接件与所述升降连杆铰接，所述第一扣接件可绕其与所述升降连杆的铰接处转动；所述第二扣接件与所述升降连杆铰接，所述第二扣接件可绕其与所述升降连杆的铰接处转动；这种设置方式成本低廉，有效降低组装难度和缩短组装时间，提高生产效率。

本实施例的说明书附图虽然未示出上述实施方式的示意图，但本实施方式属于本实用新型的保护范围内。

实施例三

本实施例与实施例一的的区别在于：升降装置驱动升降连杆前后摆动的设置方式。

所述升降装置为正反转电机，所述升降装置设置在所述升降连杆与所述安装架的铰接处上；所述升降装置运作时，所述升降连杆绕其与所述安装架的铰接处前后摆动。这种设置方式能使车轮组件切换机构的内部结构更加紧凑，从而减少车轮组件切换机构占用的空间，便于生产人员将车轮组件切换机构安装在agv设备上，另外，只需控制正反转电机的输出端正反转动即可驱动升降连杆前后摆动，操作简单，有效降低控制难度。

本实施例的说明书附图虽然未示出上述实施方式的示意图，但本实施方式属于本实用新型的保护范围内。

与现有技术相比，本实用新型的一种车轮组件切换机构1，通过使用由升降装置41和升降连杆42构成的升降结构4轮流举升所述第一连接架22和所述第二连接架32，使所述第一连接架22和所述第二连接架32轮流着地，具有结构简单，响应速度快的技术效果，；通过分别在第一连接架22、所述第二连接架32上设置车轮，即可实现同时操作两个车轮动作，实现车轮的切换，且能使其中一个车轮处于下降状态时，另一个车轮处于上升状态，确保两个车轮运动的同步性，避免出现由于两个车轮同时着地，造成车轮组件切换机构1对地面的多个接触点的速度不同而出现agv设备无法正常移动的情况。

实施例四

参见图15至图21，本实用新型的另一个目的是提供一种应用上述实施例一至实施例三的车轮组件切换机构1的可跨档变速的驱动机构5，其包括驱动传动机构和车轮组件切换机构1；驱动传动机构设置在第一车轮组件2和第二车轮组件3之间，所述驱动传动机构用于驱动所述第一车轮组件、第二车轮组件运作。

本实施例中，所述驱动传动机构包括驱动装置51、驱动摩擦件53、第一传动摩擦件52、第二摩擦轮541和第三摩擦轮542

驱动装置51设置在第一车轮组件2上，所述驱动摩擦件53与所述第一轮体21同轴设置，并且所述驱动摩擦件53与所述第一轮体21均与所述驱动装置51的输出端连接。

具体地，所述驱动摩擦件53为圆筒状，所述驱动摩擦件53设置在所述第一轮体21外侧，且所述所述驱动摩擦件53的圆心与所述第一轮体21的圆心在同一轴线上。

所述第一传动摩擦件24与所述第二轮体31同轴设置；所述第二传动摩擦件541、第三传动摩擦件542分别与所述第一传动摩擦件24相切的设置在其下方两侧；当所述第二车轮组件与地面接触时，所述驱动摩擦件53同时与所述第二传动摩擦件541、第三传动摩擦件542接触。

所述驱动传动机构还包括固定架55，所述固定架55呈“凵”字形，所述固定架55包括固定部56和两个连接部57，两个连接部57分别设置在所述固定部56两侧，两个连接部57分别与所述第二轮体31连接，所述第二传动摩擦件541、第三传动摩擦件542可转动的设置在所述固定部56上，并与所述第一传动摩擦件52接触，所述驱动摩擦件53通过所述第二传动摩擦件541、第三传动摩擦件542与所述第一传动摩擦件52传动连接。

实施例五

本实用新型的另一个目的是提供一种应用上述实施例一至实施例三的车轮组件切换机构的可跨档变速的驱动机构，其包括驱动传动机构和车轮组件切换机构；驱动传动机构设置在第一车轮组件和第二车轮组件之间，所述驱动传动机构用于驱动所述第一车轮组件、第二车轮组件运作。

具体地，所述驱动传动机构包括若干个驱动电机，若干驱动电机分别连接第一轮体和第二轮体，所述第一轮体、第二轮体由相互独立的驱动电机进行驱动，从而简化可跨档变速的驱动机构的内部结构，减少零部件的设置。

本实施例的说明书附图虽然未示出上述实施方式的示意图，但本实施方式属于本实用新型的保护范围内。

与现有技术相比，本实用新型的一种车轮组件切换机构1，设置有两组车轮和驱动传动机构，使agv设备在起动、转向、停止时，能够使用直径较小的车轮组件进行移动，从而减少agv设备在上述运动过程中受到的阻力，以及提高agv设备的启动速度和停止位置的精度，有效降低agv设备实际位置和预定位置的偏移误差，另外，在agv设备在长距离直线路段行进时，可切换直径较大的车轮组件进行移动，从而能提高agv设备的移动速度，进而提高了agv的运输效率。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。