一种开门机器人的制作方法

[0001]
本实用新型涉及自动化养殖技术领域，特别是涉及一种开门机器人。


背景技术：

[0002]
在大型养殖行业中，以养猪厂为例，大都是建设标准化猪舍，且一般情况下，猪舍内分为多个单位栏位，并且随着自动化养殖技术的推进，将通过多种机器人代替人工进入单元栏位进行工作，同时可以避免养殖工作人员携带致病细菌进入养殖场内。目前，现有单元栏位的单元门多为平开推拉式的活动圈门，而养殖场中缺少能够代替人工开关圈门的装置。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型的目的是提供一种开门机器人，该开门机器人能够代替人工对实现圈舍中活动圈门的开关，降低了养殖场内爆发瘟疫的可能性。
[0004]
为实现上述目的，本实用新型提供一种开门机器人，包括：用以行走的车身；设于所述车身的支撑架；设于所述支撑架的顶部的挡臂机构；其中，所述挡臂机构包括：与所述支撑架相连的安装平台；水平地设于所述安装平台、用以与活动圈门的推动把手相抵的臂杆。
[0005]
可选地，所述臂杆具体为伸缩杆，其中，所述伸缩杆的支撑端固定于所述安装平台的第一端，所述伸缩杆的伸缩端朝向所述安装平台的第二端设置，所述伸缩杆与所述车身电连接。
[0006]
可选地，所述安装平台的第二端设有用以探测推动把手与所述伸缩杆相对位置的探测器，所述探测器电连接所述车身以控制所述车身停止行驶。
[0007]
可选地，所述探测器具体为摄像头。
[0008]
可选地，所述车身设有测距传感器，所述测距传感器的两端分别用以检测所述车身的两端至活动圈门之间的距离。
[0009]
可选地，所述测距传感器具体为激光测距传感器。
[0010]
可选地，所述车身具有履带行走轮；所述臂杆垂直于所述履带行走轮的行走方向。
[0011]
相对于上述背景技术，本实用新型提供的开门机器人，通过车身带动挡臂机构与活动圈门的推动把手来实现活动圈门的开闭。具体来说，挡臂机构通过支撑架与车身相连，同时支撑架抬高挡臂机构使其能够位于活动圈门的上方，在车身移动的过程中，挡臂机构中的臂杆能够与活动圈门顶部的推动把手相抵，同时使活动圈门和推动把手随本开门机器人移动，进而完成开关门的自动化操作。
附图说明
[0012]
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅
是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0013]
图1为现有技术中养殖圈舍的结构示意图；
[0014]
图2为本实用新型所提供的一种开门机器人的结构示意图；
[0015]
图3为图2的正视图；
[0016]
图4为图2中挡臂机构的结构示意图；
[0017]
其中，
[0018]
01-固定墙、02-活动圈门、021-推动把手、03-推拉轨道、1-车身、11-履带行走轮、2-支撑架、3-挡臂机构、31-安装平台、32-臂杆、4-探测器、5-测距传感器。
具体实施方式
[0019]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0020]
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
[0021]
在此之前，对养殖圈舍的结构进行简单的介绍：如图1所示，养殖圈舍由固定墙01和活动圈门02围成，活动圈门02与推拉轨道03相连，使活动圈门02能够沿固定墙01的水平延伸方向移动，进而实现活动圈门02的开关；此外，活动圈门02的顶部设有推动把手021，以作为活动圈门02的着力点。
[0022]
请参考图2至图4，图2为本实用新型所提供的一种开门机器人的结构示意图；图3为图2的正视图；图4为图2中挡臂机构的结构示意图。
[0023]
本实用新型所提供的一种开门机器人，如图2和图3所示，该开门机器人主要包括：车身1、支撑架2和挡臂机构3。其中，车身1能够行走，其上方设置支撑架2，而挡臂机构3设于支撑架2的顶端，以通过支撑架2起到抬高挡臂机构3位置的作用；如图4所示，挡臂机构3具体包括安装平台31和臂杆32，安装平台31与支撑架2固定连接，臂杆32水平地设于安装平台31的顶部，而且臂杆32突出于安装平台31，使其能够与活动圈门02顶部的推动把手021相抵。
[0024]
这里结合上述开门机器人的结构来说明其工作原理：首先使车身1位于活动圈门02附近，然后车身1沿着活动圈门02的水平延伸方向移动使臂杆32与推动把手021相抵，最后车身1根据活动圈门02的开关需要进行移动，使臂杆32向推动把手021施加驱动力，从而使活动圈门02朝开启方向或关闭方向移动。
[0025]
考虑到在控制活动圈门02开启和关闭时，需要将臂杆32分别移动至推动把手021的两侧，为了减少车身1的行驶复杂程度来保证推杆能够快速地从推动把手021的一侧到达另一侧，这里给出第一种实施例：上述臂杆32具体为伸缩杆，其中，伸缩杆的支撑端(也即非活动端)固定于安装平台31的第一端，而伸缩杆的伸缩端(也即活动端)朝向安装平台31的第二端设置；作为优选，上述伸缩杆具体为气动伸缩杆。
[0026]
具体来说，在需要调整活动圈门02的位置之前，伸缩杆与推动把手021的其中一侧
相抵，当需要调整活动圈门02的位置的时候，伸缩杆将其活动端缩回至非活动端内，然后车身1正向移动使伸缩杆在活动圈门02的水平延伸方向上位于推动把手021的另一侧，紧接着伸缩杆将其活动端向外延伸至推动把手021的另一侧方向，最后车身1反向移动使伸缩杆与推动把手021的另一侧相抵并控制活动圈门02移动。
[0027]
值得一提的是，车身1应与伸缩杆电连接，进而实现车身1移动以及伸缩杆进行伸缩操作的控制配合。
[0028]
在第二种实施例中，如图2至图4所示，安装平台31的第二端设有探测器4，该探测器4能够判断伸缩杆与推动把手021的相对位置，以便于在伸缩杆缩回时判断车身1是否将其移动至推动把手021的另一侧方向。具体来说，探测器4电连接车身1，当伸缩杆从推动把手021的其中一侧缩回时，车身1沿正向移动，当探测器4测得伸缩杆在活动圈门02的水平延伸方向上到达推动把手021的另一侧时，探测器4发送信号控制车身1停止前进，然后伸缩杆进行外伸，最后车身1沿反向移动。
[0029]
作为优选，上述探测器4具体为摄像头，摄像头的视角朝安装平台31的第二端方向设置，该摄像头能够获取伸缩杆与推动把手021相对位置的图像，从而获取图像中上述二者的相对位置来控制车身1是否停止行驶。
[0030]
在第三种实施例中，为了判断车身1与活动圈门02之间的距离是否能够使臂杆32与推动把手021相抵，如图2至图4所示，车身1设有测距传感器5，该测距传感器5的两端均能够进行测距，其一端能够测量车身1的第一端(也即图2视角的左端)与活动圈门02之间的距离，其另一端能够测量车身1的第二端(也即图2视角的右端)与活动圈门02之间的距离，进而使车身1能够根据测距传感器5的测量数据来调整其与活动圈门02之间的距离适宜。
[0031]
作为优选，上述测距传感器5具体为激光测距传感器。
[0032]
在第四种实施例中，考虑到养殖场的地面情况，如图2和图3所示，车身1左右两侧的行走轮具体为履带行走轮11；此外，考虑到履带行走轮11无法实现车身1的横向移动，臂杆32垂直于履带行走轮11的行走方向。
[0033]
需要说明的是，在本实用新型的描述中，所采用的“顶”、“正向”、“反向”、“左”以及“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是限定所指的元件或部分必须具有特定的方位，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
[0034]
以上对本实用新型所提供的开门机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。