一种机器人的减震装置的制作方法

1.本实用新型属于机器人制造技术领域，尤其涉及一种机器人的减震装置。


背景技术：

2.履带式移动机器人采用了履带行走机构，其具有与地面附着力大、越障碍物能力强等优点，但当路面质量不佳或存在障碍物时，履带会受到外界冲击，从而使得机器人本体震动较大。
3.目前市场上的机器人行走装置主要靠轮驱动，轮子是刚性固定在机器人机架上的，在遇到路况不佳，或者爬坡等情况时，机器人运行颠簸、不稳定，从而直接影响机器人的平稳运行和可靠工作，有时甚至会损坏机器人内部电气元件，导致机器人失灵。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于：为了解决现有技术中遇到路况不佳，或者爬坡等情况时，机器人运行颠簸、不稳定，从而直接影响机器人的平稳运行和可靠工作，有时甚至会损坏机器人内部电气元件，导致机器人失灵的问题，而提出的一种机器人的减震装置。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种机器人的减震装置，包括支重杆和张紧轮，所述张紧轮位于所述支重杆的一端，所述张紧轮和所述支重杆之间设置有张紧机构，所述张紧机构包括导杆、套管、挡板和第一弹簧，所述导杆的一端滑动嵌套在所述套管的一端内腔里，所述导杆的另一端与所述张紧轮的转轴转动连接，所述套管的另一端与所述支重杆的末端固定连接，所述挡板固定套设在所述导杆的外表面，所述第一弹簧滑动套设在所述套管的外表面，所述第一弹簧的两端分别与所述挡板的表面和所述支重杆的末端固定连接，所述支重杆的前壁表面均布固定有三个支耳，所述支耳的两端分别转动连接有第一支杆和第二支杆，所述第一支杆的自由端转动连接有第一支重轮，所述第二支杆的自由端转动连接有第二支重轮，所述第一支杆和第二支杆的中间位置之间固定有第二弹簧。
7.作为上述技术方案的进一步描述：
8.所述支重杆远离所述张紧轮的一端固定有第三支杆，所述第三支杆的自由端转动连接有辅助轮，所述辅助轮远离所述支重杆的一侧上方设置有驱动轮。
9.作为上述技术方案的进一步描述：
10.三个所述第二弹簧和三个所述支耳之间分别设置有挡杆，三个所述挡杆分别与所述支重杆的底面固定连接，三个所述挡杆与三个所述第一支杆之间分别固定连接有第三弹簧。
11.作为上述技术方案的进一步描述：
12.所述张紧轮、三个所述第一支重轮、三个所述第二支重轮、所述辅助轮和所述驱动轮的外侧面滚动连接有履带。
13.作为上述技术方案的进一步描述：
14.所述第三弹簧的弹力大于所述第二弹簧的弹力。
15.作为上述技术方案的进一步描述：
16.所述张紧轮和所述驱动轮的圆周面均设置有链齿，所述张紧轮和所述驱动轮通过所述链齿与所述履带啮合连接。
17.综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
18.1、本实用新型中，通过设置的第二弹簧、第三弹簧、第一支杆和第二支杆，地面颠簸通过抵压第二支重轮带动第二支杆围绕支耳的底端逆时针偏转，同时抵压第二弹簧，第二弹簧受到压缩后抵压第一支杆和第一支重轮，第一支重轮向上顶推履带，并通过第三弹簧的弹力和履带的张力抵消路面颠簸的冲击力，使得支重杆悬挂在第一支杆和第二支杆之间保持稳定状态。
19.2、本实用新型中，通过设置的第三弹簧和挡杆，第三弹簧对第一支杆起到二次缓冲和支撑作用，防止第一支杆过度向上顶推履带，避免履带异常损坏，挡杆起到过载冲击保护作用，防止第二支杆逆时针偏转角度过大，导致履带容易脱落。
附图说明
20.图1为本实用新型提出的一种机器人的减震装置的前视立体图；
21.图2为本实用新型提出的一种机器人的减震装置的正视图；
22.图3为本实用新型提出的一种机器人的减震装置的后视局部立体图；
23.图4为本实用新型提出的一种机器人的减震装置的图3中a处的放大图。
24.图例说明：1、支重杆；2、张紧轮；31、导杆；32、套管；33、挡板；34、第一弹簧；4、支耳；5、第一支杆；6、第二支杆；7、第一支重轮；8、第二支重轮；9、第二弹簧；10、第三支杆；11、辅助轮；12、驱动轮；13、挡杆；14、第三弹簧；15、履带。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.如图1
‑
4所示，本实施例的机器人的减震装置，包括支重杆1和张紧轮2，张紧轮2位于支重杆1的一端，支重杆1为杆状结构，与机器人本体固定连接，对机器人本体提供直接支撑作用，张紧轮2和支重杆1之间设置有张紧机构，张紧机构包括导杆31、套管32、挡板33和第一弹簧34，导杆31的一端滑动嵌套在套管32的一端内腔里，导杆31的另一端与张紧轮2的转轴转动连接，套管32的另一端与支重杆1的末端固定连接，挡板33固定套设在导杆31的外表面，第一弹簧34滑动套设在套管32的外表面，第一弹簧34的两端分别与挡板33的表面和支重杆1的末端固定连接，张紧机构通过第一弹簧34自身弹力推动挡板33和导杆31沿着套管32的内腔里滑动，使得张紧轮2始终抵压履带15的内侧表面，防止履带15松垮脱落，支重杆1的前壁表面均布固定有三个支耳4，支耳4的两端分别转动连接有第一支杆5和第二支杆6，第一支杆5的自由端转动连接有第一支重轮7，第二支杆6的自由端转动连接有第二支重轮8，第一支杆5和第二支杆6的中间位置之间固定有第二弹簧9，地面颠簸通过抵压第二支
重轮8带动第二支杆6围绕支耳4的底端逆时针偏转，同时抵压第二弹簧9，第二弹簧9受到压缩后抵压第一支杆5和第一支重轮7，第一支重轮7向上顶推履带15，并通过第三弹簧14的弹力和履带15的张力抵消路面颠簸的冲击力，使得支重杆1悬挂在第一支杆5和第二支杆6之间保持稳定状态。
27.如图1、2所示，支重杆1远离张紧轮2的一端固定有第三支杆10，第三支杆10的自由端转动连接有辅助轮11，辅助轮11一方面对支重杆1起到支撑作用，另一方面对驱动轮12起到保护作用，防止路面颠婆冲击驱动轮12，造成驱动轮12损坏或履带15脱落的现象，辅助轮11远离支重杆1的一侧上方设置有驱动轮12，驱动轮12为装置移动提供动力，通过啮合履带15摩擦底面行走。
28.如图1
‑
3所示，三个第二弹簧9和三个支耳4之间分别设置有挡杆13，三个挡杆13分别与支重杆1的底面固定连接，三个挡杆13与三个第一支杆5之间分别固定连接有第三弹簧14，第三弹簧14对第一支杆5起到二次缓冲和支撑作用，防止第一支杆5过度向上顶推履带15，避免履带15异常损坏，挡杆13起到过载冲击保护作用，防止第二支杆6逆时针偏转角度过大，导致履带15容易脱落。
29.如图1
‑
3所示，张紧轮2、三个第一支重轮7、三个第二支重轮8、辅助轮11和驱动轮12的外侧面滚动连接有履带15，履带15增加了与地面的支撑面积，提高了机器人的稳定性和越障能力。
30.如图1
‑
3所示，第三弹簧14的弹力大于第二弹簧9的弹力，第三弹簧14对一方面第一支杆5起到缓冲支撑作用，另一方面防止第一支杆5过度偏转损坏履带15。
31.如图1
‑
2所示，张紧轮2和驱动轮12的圆周面均设置有链齿，张紧轮2和驱动轮12通过链齿与履带15啮合连接，张紧轮2和驱动轮12通过链齿啮合履带15，一方面可以对履带15提供稳定动力，防止打滑现象，另一方面可以防止履带15脱落，提高履带15运行的可靠性。
32.工作原理：使用时，机器人本体的动力通过驱动轮12啮合履带15摩擦地面围绕张紧轮2、第一支重轮7、第二支重轮8和驱动轮12的表面滚动，当需要颠簸路面时，地面颠簸通过抵压第二支重轮8带动第二支杆6围绕支耳4的底端逆时针偏转，同时抵压第二弹簧9，第二弹簧9受到压缩后抵压第一支杆5和第一支重轮7，第一支重轮7向上顶推履带15，并通过第三弹簧14的弹力和履带15的张力抵消路面颠簸的冲击力，使得支重杆1悬挂在第一支杆5和第二支杆6之间保持稳定状态。
33.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。