轮足式移动平台、运行模式切换方法及轮足式机器人

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轮足式移动平台、运行模式切换方法及轮足式机器人。


背景技术：

2.随着自动化技术的不断发展，机器人的应用领域越来越广泛，包括运输、勘探、医疗、救灾及消防等领域，机器人能够按照预先设计好的指令代替人工执行任务。但在一些复杂的路面环境下，要求机器人具备一定的越障能力，而目前常见的机器人，虽然具有较高的运行效率，但其不具备复杂路面下的越障能力，在一些复杂路面环境下行走能力较低。
3.因此，使得机器人同时具有较高的运行效率和越障能力，是目前业界亟待解决的重要课题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种轮足式移动平台、运行模式切换方法及轮足式机器人，用以满足对机器人同时具有较高的运行效率和越障能力的需求。
5.本发明提供一种轮足式移动平台，包括：
6.基座；
7.腿部机构，成对设置，所述腿部机构包括第一臂节、第二臂节和驱动组件，所述第一臂节可绕横向直线转动地设置在所述基座上，所述第二臂节可转动地设置在所述第一臂节上，所述第二臂节的转动轴线与所述第一臂节的转动轴线相平行，所述驱动组件用于驱使所述第一臂节相对于所述基座转动并驱使所述第二臂节相对于所述第一臂节转动；
8.轮式机构，与所述第二臂节的末端具有相对运动，所述轮式机构与所述第二臂节的末端能够在第一相对位置和第二相对位置之间切换，在所述第一相对位置，所述轮式机构与地面接触，在所述第二相对位置，所述第二臂节的末端与地面接触。
9.根据本发明提供的一种轮足式移动平台，所述第二臂节包括：
10.臂节本体，可转动地设置在所述第一臂节上；
11.支撑部，与所述臂节本体转动连接，所述支撑部的转动轴线与所述臂节本体的转动轴线相平行，所述支撑部能够在第一位置与第二位置之间转动，在所述第一位置，所述轮式机构的下端位于所述支撑部的支撑端的下方，在所述第二位置，所述支撑部的支撑端位于所述轮式机构的下端的下方；
12.第三驱动件，用于驱使所述支撑部相对于所述臂节本体转动。
13.根据本发明提供的一种轮足式移动平台，所述驱动组件包括：
14.第一驱动件，用于驱使所述第一臂节绕所述横向直线转动；
15.第二驱动件，用于驱使所述臂节本体相对于所述第一臂节转动。
16.根据本发明提供的一种轮足式移动平台，还包括：
17.关节组件，设置在所述腿部机构与所述基座之间，所述关节组件设置为能够允许
所述腿部机构绕纵向直线相对于所述基座转动，所述纵向直线沿水平方向延伸且与所述横向直线垂直；
18.第五驱动件，用于驱使所述腿部机构绕所述纵向直线转动。
19.根据本发明提供的一种轮足式移动平台，所述轮式机构包括：
20.驱动轮，与所述臂节本体转动连接，所述驱动轮的转动轴线与所述支撑部的转动轴线重合，所述支撑部的支撑端与所述支撑部的转动轴线之间的距离大于所述驱动轮的半径；
21.第四驱动件，用于驱使所述驱动轮相对于所述臂节本体转动。
22.根据本发明提供的一种轮足式移动平台，还包括：
23.支撑轮，所述第一臂节与所述第二臂节连接的一端延设有延伸部，所述支撑轮与所述延伸部转动连接，所述支撑轮的转动轴线与所述第一臂节的转动轴线相平行。
24.根据本发明提供的一种轮足式移动平台，所述支撑轮为全向轮。
25.本发明还提供一种轮足式移动平台的运行模式切换方法，所述轮足式移动平台为上述的轮足式移动平台；
26.在需要切换至足式运行模式时，所述轮足式移动平台的模式切换方法包括以下步骤：
27.控制支撑部相对于臂节本体转动至第二位置，使所述支撑部的支撑端与地面接触；
28.在需要切换至轮式运行模式时，所述轮足式移动平台的模式切换方法至少包括以下步骤：
29.控制支撑部相对于臂节本体转动至第一位置，使轮式机构与地面接触。
30.根据本发明提供的一种轮足式移动平台的运行模式切换方法，在需要切换至轮式运行模式时，所述轮足式移动平台的模式切换方法还包括以下步骤：
31.控制第一臂节和第二臂节转动，至支撑轮与地面接触。
32.本发明还提供一种轮足式机器人，包括上述的轮足式移动平台。
33.根据本发明提供的一种轮足式机器人，还包括抓取机构，所述抓取机构设置在所述轮足式移动平台的基座上；
34.所述抓取机构包括抓取组件和机械臂，所述抓取组件用于实施抓取动作和释放动作，所述抓取组件设置在所述机械臂的执行端，所述机械臂用于驱使所述抓取组件运动。
35.本发明提供的轮足式移动平台，包括基座、腿部机构和轮式机构，轮式机构与第二臂节的末端能够在第一相对位置和第二相对位置之间切换。在第一相对位置时，轮式机构与地面相接触，轮式机构运转可以使轮足式移动平台产生滑行动作，即轮足式移动平台处于轮式运行模式。在第二相对位置时，腿部机构的第二臂节的末端与地面接触，腿部机构的驱动组件驱使第一臂节相对于基座转动以及驱使第二臂节相对于第一臂节转动，可以使第二臂节的末端靠近或远离地面。腿部机构成对设置，在其中一个腿部机构的第二臂节的末端抬起至脱离地面时，另一个腿部机构的第二臂节的末端支撑在地面上，用于对基座进行支撑，并通过第二臂节的末端与地面之间的摩擦力，产生向前移动的动力，从而使轮足式移动平台产生仿生迈步行走的动作，即轮足式移动平台处于足式运行模式，可以平稳地越过障碍物。如此设置，本发明提供的轮足式移动平台具有较高的运行效率和越障能力，满足了
对机器人同时具有较高的运行效率和越障能力的需求。
36.进一步，在本发明提供的轮足式移动平台的运行模式切换方法中，由于基于如上所述的轮足式移动平台，因此同样具备如上所述的各种优势。
37.进一步，在本发明提供的轮足式机器人中，由于具备如上所述的轮足式移动平台，因此同样具备如上所述的各种优势。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是本发明提供的轮足式移动平台在足式运行模式时的结构示意图；
40.图2是本发明提供的轮足式移动平台在足式运行模式时的侧视图；
41.图3是本发明提供的轮足式移动平台在轮式运行模式时的结构示意图；
42.图4是本发明提供的轮足式移动平台在轮式运行模式时的侧视图；
43.图5是本发明提供的轮式机构与第二臂节之间的连接结构示意图。
44.附图标记：
45.1：基座；2：第一臂节；3：第二臂节；4：臂节本体；5：支撑部；6：关节组件；7：驱动轮；8：支撑轮；9：延伸部；10：抓取组件；11：机械臂；12：丝杠螺母传动组件；13：第一夹臂；14：第二夹臂；15：第一支架；16：第二支架；17：第三支架；18：第四支架；19：第五支架；20：第六支架；21：第七支架。
具体实施方式
46.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.下面结合图1至图5描述本发明的轮足式移动平台。
48.如图1至图5所示，本发明实施例提供的轮足式移动平台，包括基座1、腿部机构和轮式机构。具体来说，腿部机构用于使轮足式移动平台在足式运行模式下步行，轮式机构用于使轮足式移动平台在轮式运行模式下滑行。
49.上述腿部机构成对设置，每对腿部机构沿横向直线对称分布在基座1的两侧，且轮式机构与腿部机构一一对应。如图1和图3所示，本实施例中设置一对腿部机构，两个腿部机构对称布置在基座1的两侧。
50.腿部机构包括第一臂节2、第二臂节3和驱动组件，第一臂节2设置在基座1上，且第一臂节2能够绕横向直线相对于基座1转动。
51.上述横向直线沿水平方向延伸，横向可以视为基座1的宽度方向。相应地，将沿水平方向延伸且与横向直线垂直的直线称为纵向直线，纵向可以视为基座1的长度方向；将沿竖直方向延伸的直线称为竖向直线，竖向可以视为基座1的高度方向。
52.第二臂节3可转动地设置在第一臂节2上，第二臂节3的转动轴线(即第二臂节3相对于第一臂节2的转动轴线)与第一臂节2的转动轴线(即第一臂节2现对于基座1的转动轴线)相平行，使得第一臂节2和第二臂节3在同一平面内转动。
53.上述驱动组件可以驱使第一臂节2相对于基座1转动，且可以驱使第二臂节3相对于第一臂节2转动。
54.轮式机构与第二臂节3的末端之间具有相对运动，通过轮式机构与第二臂节3的末端的相对运动，可以使轮式机构与第二臂节3的末端在第一相对位置和第二相对位置之间切换。
55.当轮式机构与第二臂节3的末端相对运动至第一相对位置时，轮式机构与地面接触，第二臂节3的末端与地面脱离接触，轮式机构运转可以使轮足式移动平台产生滑行动作，即轮足式移动平台处于轮式运行模式。
56.当轮式机构与第二臂节3的末端相对运动至第二相对位置时，轮式机构与地面脱离接触，第二臂节3的末端与地面接触，上述驱动组件驱使第一臂节2相对于基座1转动以及驱使第二臂节3相对于第一臂节2转动，可以使第二臂节3的末端靠近或远离地面。腿部机构成对设置，在其中一个腿部机构的第二臂节3的末端抬起至脱离地面时，另一个腿部机构的第二臂节3的末端支撑在地面上，用于对基座1进行支撑，并通过第二臂节3的末端与地面之间的摩擦力，产生向前移动的动力，从而使轮足式移动平台产生仿生迈步行走的动作，即轮足式移动平台处于足式运行模式，可以平稳地越过障碍物。如此设置，本发明提供的轮足式移动平台具有较高的运行效率和越障能力，满足了对机器人同时具有较高的运行效率和越障能力的需求。
57.需要说明的是，现有技术中存在通过跳跃式动作进行越障的机器人，当机器人的负载较大时，其跳跃高度受限，且跳跃时会与地面产生较大冲击，越障时的稳定性较差。而本发明实施例中的轮足式移动平台，通过仿生迈步动作实现越障，具有越障过程平稳，冲击小的优点。
58.一些具体实施例中，上述轮式机构与第二臂节3的末端之间的相对运动，可以通过使轮式机构与第二臂节3滑动连接的方式实现。使轮式机构沿第二臂节3滑动，可以调节轮式机构与第二臂节3的末端之间的相对位置。当轮式机构滑动至轮式机构的下端位于第二臂节3的末端的下方时，轮式机构与第二臂节3的末端之间的相对位置为第一相对位置；当轮式机构滑动至轮式机构的下端位于第二臂节3的末端的上方时，轮式机构与第二臂节3的末端之间的相对位置为第二相对位置。
59.具体地，可以在第二臂节3上设置丝杠螺母传动组件12等能够使轮式机构相对于第二臂节3沿直线运动的传动组件。参照图5，丝杠螺母传动组件12的丝杠设置在第二臂节3上，丝杠的轴线方向与第二臂节3的轴线方向平行，且丝杠仅能够相对于第二臂节3转动。丝杠螺母传动组件12的螺母与轮式机构相连接，使轮式机构仅能够沿第二臂节3的轴线方向相对于第二臂节3滑动。利用电机驱动丝杠螺母传动组件12运转，可以使轮式机构在第二臂节3上往复滑动，即，使轮式机构与第二臂节3的末端在第一相对位置与第二相对位置之间进行切换。
60.另一些具体实施例中，上述轮式机构与第二臂节3的末端之间的相对运动还可以通过将第二臂节3设置为分段的形式实现。将轮式机构设置在臂节本体4的首端所在段上，
使臂节本体4的末端所在段相对于臂节本体4的首端所在段转动，可以调节臂节本体4的末端与轮式机构的相对位置。
61.具体来说，第二臂节3包括臂节本体4、支撑部5和第三驱动件，臂节本体4可绕横向直线转动地设置在第一臂节2上，支撑部5与臂节本体4转动连接，支撑部5的转动轴线(即支撑部5相对于臂节本体4的转动轴线)与臂节本体4的转动轴线(即臂节本体4相对于第一臂节2的转动轴线)相平行。
62.支撑部5能够在第一位置与第二位置之间转动，当支撑部5转动至第一位置时，轮式机构的下端位于支撑部5的支撑端的下方，此时，轮式机构与第二臂节3的末端之间的相对位置为第一相对位置，如图4所示，轮足式移动平台处于轮式运行模式。当支撑部5转动至第二位置时，支撑部5的支撑端位于轮式机构的下端的下方，此时，轮式机构与第二臂节3的末端之间的相对位置为第二相对位置，如图2所示，轮足式移动平台处于足式运行模式。
63.上述第三驱动件用于驱使支撑部5相对于臂节本体4转动，以使支撑部5在第一位置与第二位置之间转动。
64.当需要使轮足式移动平台切换至轮式运行模式时，使第三驱动件运转，驱使支撑部5转动至第一位置，使轮式机构与地面接触即可。当需要使轮足式移动平台切换至足式运行模式，以仿生迈步行走时，使第三驱动件运转，驱使支撑部5转动至第二位置，使支撑部5与地面接触，将轮式机构支离地面即可。
65.需要说明的是，在轮足式移动平台处于轮式运行模式时，可以根据周围环境或对基座1的高度需求等因素，通过驱动组件调节第一臂节2和臂节本体4的角度，以调节基座1的高度。
66.上述第一臂节2相对于基座1的转动以及臂节本体4相对于第一臂节2的转动，可以在第一臂节2与臂节本体4之间设置连杆，使基座1、第一臂节2、臂节本体4和上述连杆之间构成连杆机构，利用驱动组件驱使第一臂节2相对于基座1转动的同时，臂节本体4能够相对于第一臂节2转动。
67.也可以在第一臂节2与基座1之间、臂节本体4与第一臂节2之间分别设置驱动件，利用不同的驱动件分别驱使第一臂节2和臂节本体4转动。
68.本实施例中，上述驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，其中，第一驱动件用于驱使第一臂节2绕横向直线转动，第二驱动件用于驱使臂节本体4相对于第一臂节2转动。
69.本发明实施例中，轮足式移动平台还包括关节组件6和第五驱动件，关节组件6设置在腿部机构与基座1之间，关节组件6能够允许腿部机构绕纵向直线相对于基座1转动，允许腿部机构的侧向伸展。上述第五驱动件用于驱使腿部机构绕纵向直线转动，以控制腿部机构的侧向伸展与收回。
70.轮足式移动平台在足式运行模式时，第一臂节2和第二臂节3绕横向直线的转动动作与第一臂节2绕纵向直线的转动动作相配合，可以使仿生迈步行走过程更加平稳，轮足式移动平台的灵活性更高。
71.上述关节组件6包括第一连接件和第二连接件，第一连接件与第二连接件转动连接，转动轴线沿纵向直线设置。将第一连接件与基座1固定连接，将第二连接件与腿部机构的第一臂节2连接。由于第一臂节2还需要绕横向直线相对于基座1转动，故可以将第一臂节2与第二连接件转动连接，转动轴线沿横向直线设置。
72.本发明实施例中，上述轮式机构包括驱动轮7和第四驱动件，驱动轮7可转动地设置在臂节本体4靠近支撑部5的一端，驱动轮7的转动轴线(即驱动轮7相对于臂节本体4的转动轴线)与支撑部5的转动轴线(即支撑部5相对于臂节本体4的转动轴线)重合。
73.上述第四驱动件用于驱使驱动轮7相对于臂节本体4转动，在驱动轮7与地面接触时，第四驱动件运转，驱使驱动轮7相对于臂节本体4和地面转动，在驱动轮7与地面之间的摩擦力的作用下，驱动轮7在地面上滚动，从而带动基座1移动，实现轮足式移动平台的滑行。
74.在基座1横向的两侧均具有驱动轮7，通过调节基座1两侧的驱动轮7的转速差，可以使轮足式移动平台进行转弯动作。
75.上述支撑部5可以设置为顶角为钝角的等腰三角形，顶角一端与臂节本体4相连接，底边作为支撑部5的支撑端，用于与地面接触，如图1所示。支撑部5的支撑端设置为曲面状，形成脚掌部和足跟部。
76.上述支撑部5的支撑端与支撑部5的转动轴线之间的距离大于驱动轮7的半径，即支撑部5的底边与支撑部5的转动轴线之间的距离大于驱动轮7的半径，相应地，支撑部5的脚掌部和足跟部与支撑部5的转动轴线之间的距离均大于驱动轮7的半径，在足式运行模式下，脚掌部与足跟部先后与地面接触或先后与地面脱离接触，具有一定的缓冲作用。
77.上述支撑部5沿横向直线的延伸方向上具有一定的厚度，使得支撑部5的支撑端与地面之间为面接触，增加支撑部5与地面之间的接触面积。
78.本发明实施例中，轮足式移动平台还包括支撑轮8，第一臂节2与第二臂节3连接的一端延设有延伸部9，支撑轮8设置在延伸部9上且与延伸部9转动连接，支撑轮8的转动轴线与第一臂节2的转动轴线相平行，如图3和图4所示。
79.在轮足式移动平台处于轮式运行模式时，通过调节第一臂节2和第二臂节3的角度，使支撑轮8和驱动轮7同时与地面接触，增加对基座1的支撑点，有利于提高轮足式移动平台的稳定性。相对于仅两个驱动轮7与地面接触的工况而言，有利于提高轮足式移动平台的滑行速度。
80.需要说明的是，当轮足式移动平台在仅两个驱动轮7与地面接触的工况下滑行前进时，需要使基座1向前倾斜，且速度越大，需要倾斜的角度越大，稳定性越差，故为确保轮足式移动平台能够稳定滑行，其滑行速度受到限制。当轮足式移动平台在支撑轮8和驱动轮7均与地面接触的工况下滑行前进时，对基座1的支撑点数量至少为三个，无需基座1倾斜，仅需通过第四驱动件增加驱动轮7的转速即可，滑行速度不受限。
81.上述支撑轮可以为普通的胶轮，也可以将上述支撑轮设置为轴承的形式，将轴承的内圈与第一臂节2上的延伸部9相连接，轴承的外圈能够相对于轴承的内圈转动，轴承的外圈用于与地面接触。
82.当支撑轮8与驱动轮7相配合进行滑行时，支撑轮8为被动轮。当轮足式移动平台转弯时，支撑轮8与地面之间会产生横向的摩擦力，为减小上述横向的摩擦力，本实施例中，选用全向轮作为上述支撑轮8。
83.全向轮具有轮毂和多个从动轮，轮毂与延伸部9转动连接，转动轴线沿横向延伸，多个从动轮沿轮毂的周向布置，且从动轮的转动轴线沿轮毂的切线方向延伸。轮毂转动过程中，在受到横向的摩擦力时，相应的从动轮会相对于轮毂转动，转化为从动轮与地面之间
的滚动摩擦，降低了支撑轮8与地面之间的摩擦力，减小了对支撑轮8和地面的磨损。
84.本实施例中的轮足式移动平台可以用于物流运输，基座1可以作为支撑平台，将所运输的货物放置在基座1上方即可。
85.或者可以在基座1上设置收纳筐，用于容纳货物。
86.上述第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件和第五驱动件均可以选用电机，具体可以选用关节电机，将关节电机设置在相应的转动连接位置即可。
87.另一方面，本发明实施例还提供一种轮足式移动平台的运行模式切换方法，基于上述实施例提供的轮足式移动平台。
88.在切换为足式运行模式时，包括以下步骤：
89.步骤110、控制支撑部5相对于臂节本体4转动至第二位置，使支撑部5的支撑端与地面接触。
90.将支撑部5相对于臂节本体4转动至第二位置，使支撑部5的支撑端与地面接触，使轮式机构与地面脱离接触，如图2所示。腿部机构成对设置，在其中一个腿部机构的支撑部5脱离地面时，另一个腿部机构的支撑部5支撑在地面上，用于对基座1进行支撑，并通过支撑部5与地面之间的摩擦力，产生向前移动的动力，从而使轮足式移动平台产生仿生迈步行走的动作，即轮足式移动平台处于足式运行模式。
91.在切换为轮式运行模式时，至少包括以下步骤：
92.步骤210、控制支撑部5相对于臂节本体4转动至第一位置，使轮式机构与地面接触。
93.将支撑部5相对于臂节本体4转动至第一位置，使轮式机构与地面接触，使支撑部5的支撑端与地面脱离接触，在轮式机构运转时避免支撑部5与地面之间产生干涉。
94.本实施例中，在切换为轮式运行模式时，还包括以下步骤：
95.步骤220、控制第一臂节和第二臂节转动，至支撑轮与地面接触。
96.在需要轮足式移动平台以较高的速度滑行时，控制第一臂节2和第二臂节3转动，至支撑轮8与地面接触，如图4所示，结合轮式机构，实现对基座1的多点支撑，保证轮足式移动平台的稳定性。
97.上文描述的轮足式移动平台的运行模式切换方法与上文描述的轮足式移动平台可相互对应参照，此处不再赘述。
98.又一方面，本发明实施例还提供一种轮足式机器人，包括上述任一实施例提供的轮足式移动平台。上述实施例中的轮足式移动平台既能够在轮式运行模式下滑行，又能够在足式运行模式下仿生迈步行走，且在仿生迈步行走时能够平稳地越过障碍物。故，本实施例中的轮足式机器人也具有越障过程平稳，冲击小的优点。本发明实施例中的轮足式机器人的有益效果的推导过程与上述轮足式移动平台的有益效果的推导过程大体类似，故此处不再赘述。
99.本实施例中的轮足式机器人还包括抓取机构，抓取机构设置在轮足式移动平台的基座1上，用于将货物移动至基座1上或放至收纳筐内，或者，将基座1上或收纳筐内的货物取出。
100.上述抓取机构包括抓取组件10和机械臂11，抓取组件10用于实施抓取动作和释放动作，抓取组件10设置在机械臂11的执行端，机械臂11用于驱使抓取组件10运动。
101.上述抓取组件10包括第一夹臂13、第二夹臂14和第六驱动件，第一夹臂13的第一端与第二夹臂14的第一端转动连接，第六驱动件用于驱使第一夹臂13与第二夹臂14相对转动。第六驱动件可以选用关节电机。
102.第一夹臂13的第二端与第二夹臂14的第二端相互靠近时，可以夹紧货物，实现抓取动作；第一夹臂13的第二端与第二夹臂14的第二端相互远离时，可以松开货物，实现释放动作。
103.上述机械臂11为六自由度机械臂，具体包括第一支架15、第二支架16、第三支架17、第四支架18、第五支架19、第六支架20和第七支架21。
104.第一支架15与基座1固定连接，第二支架16与第一支架15转动连接，转动轴线沿竖向设置。第二支架16相对于第一支架15绕竖向直线转动，可以实现机械臂11整体的回转动作，使抓取组件10能够沿基座1的周向移动。
105.第三支架17与第二支架16转动连接，转动轴线沿水平方向设置。
106.第四支架18与第三支架17转动连接，转动轴线沿水平方向设置且与第三支架17相对于第二支架16的转动轴线平行。通过第三支架17相对于第二支架16的转动以及第四支架18相对于第三支架17的相对转动，可以实现抓取组件10在竖直面内的移动。
107.第五支架19与第四支架18转动连接，转动轴线与第四支架18相对于第三支架17的转动轴线垂直。第五支架19相对于第四支架18的转动，可以实现抓取组件10的回转动作。
108.第六支架20与第五支架19转动连接，转动轴线沿水平方向设置且与第四支架18相对于第三支架17的转动轴线平行。结合第三支架17与第二支架16的相对转动以及第四支架18与第三支架17的相对转动，可以进一步提高抓取组件10的位置调节的灵活性。
109.第七支架21与第六支架20转动连接，转动轴线与第六支架20相对于第五支架19的转动轴线垂直，第七支架21作为机械臂11的执行端，与抓取组件10的第一夹臂13或第二夹臂14固定连接。结合第五支架19与第四支架18的相对转动，可以进一步提高抓取组件10回转动作的灵活性。
110.上述各个相邻支架的相对转动可以通过关节电机实现，将关节电机设置在相应的转动连接位置即可。
111.需要说明的是，对于第三支架17与第四支架18之间的相对转动，除了可以将关节电机设置在第三支架17与第四支架18的转动连接位置以外，还可以将关节电机设置在第二支架16上或设置在第三支架17靠近第二支架16的一端，通过在第三支架17内部设置带传动机构，将关节电机的动力传动至第四支架18，使第四支架18相对于第三支架17转动。将关节电机设置在第二支架16上或设置在第三支架17靠近第二支架16的一端，能够降低第三支架17的负载。
112.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。