一种可分散高荷载的AGV双舵轮系统的制作方法

一种可分散高荷载的agv双舵轮系统
技术领域
1.本发明涉及双舵轮技术领域，特别涉及一种可分散高荷载的agv双舵轮系统。


背景技术：

2.(automatedguidedvehicle，简称agv)，通常也称为agv小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
3.公开号为cn114379645b的中国发明专利公开了一种可分散高荷载的agv双舵轮系统，涉及agv双舵轮技术领域，包括转向机构，转向机构转动安装在载物板的中心处，载物板上设置有两对滑杆，每对滑杆上滑动安装有一组舵轮机构，转向机构驱动滑动板在滑杆上滑动；舵轮机构包括两个滚轮，调节组件转动安装在滑动板中心，调节组件底部滑动安装有减震架，调节组件与减震架之间滑动安装有四组减震弹簧，减震架上对称设置有两组分散组件，分散组件由载物板上的重力驱动，两个滚轮转动安装在减震架的底板的两个条形架上，调节组件驱动减震架转动，改变滚轮的转动方向，分散组件驱动条形架调节两个滚轮之间的距离，改变承受荷载，两组舵轮机构相互配合，改变载物板的移动方向。与该专利不同的是本发明解决的是agv小车运载货物时，由于货物质量分布不均匀，导致小车发生侧翻的问题，故本发明提供了一种可分散高荷载的agv双舵轮系统。


技术实现要素：

4.本发明针对现有技术上的缺陷，提供一种可分散高荷载的agv双舵轮系统，克服现有技术由于货物质量分布不均匀，导致小车发生侧翻的问题。
5.本发明采用的技术方案为：一种可分散高荷载的agv双舵轮系统，包括分散机构，还包括与分散机构连接的传动机构，所述传动机构包括控制组件、执行组件，所述控制组件包括沿自身轴向方向滑动的控制滑筒，所述控制组件通过控制滑筒与载货板、升降架板二配合，用于控制载货板的移动轨迹；所述执行组件包括执行转球，执行转球与载货板贴合，执行转球转动安装在升降架板二上，通过执行组件控制执行转球转动，驱动载货板移动，载货板上设置有导轨一；升降架板二与升降架板一固定连接，升降架板一上设置有导轨二，导轨二内滑动安装有滑动导杆，滑动导杆与支撑组件连接，支撑组件用于保证载货板稳定地移动；所述分散机构还包括行走组件、升降组件，所述行走组件用于带动分散机构、传动机构移动；所述升降组件用于带动升降架板一升降。
6.进一步地，所述控制组件、执行组件有四个，四个控制组件、执行组件均匀设置在升降架板一上；载货板上的导轨一设置有四组，载货板上的每组导轨一分别与一个控制滑筒滑动连接，控制滑筒与升降架板二滑动连接。
7.进一步地，所述控制组件还包括与控制滑筒滑动连接的固定槽块，固定槽块固定
安装在控制安装杆上，固定槽块通过控制弹簧与控制滑筒弹性连接，控制转动轮与控制滑筒滑动连接，控制转动轮同轴转动安装在控制安装杆上。
8.进一步地，所述执行组件还包括与执行转球保持贴合的执行滚筒，执行滚筒转动安装在执行转筒上，执行滚筒与执行齿轮三同轴固定连接，执行齿轮三与执行齿轮二相互啮合，执行齿轮二与执行齿轮一相互啮合，执行齿轮一与执行电机一的输出轴固定连接，执行电机一固定安装在执行转筒中，执行转筒上设置有齿形结构，执行转筒上的齿形结构与执行齿轮四相互啮合，执行齿轮四与执行电机二的输出轴固定连接。
9.进一步地，所述支撑组件包括固定安装在载货板上的固定杆，上滑动架沿固定杆的轴向方向滑动，上滑动架上滑动安装有上压板，上压板通过上压弹簧与上滑动架弹性连接。
10.进一步地，所述固定杆与滑动导杆固定安装，滑动导杆上固定安装有下固定架，下固定架上滑动安装有下压板，下固定架通过下压弹簧与下压板弹性连接。
11.进一步地，所述上压板、下压板有多个，上压板、下压板分别贴合在升降架板一的两侧，多个上压板均匀分布在上滑动架上，多个下压板均匀分布在下固定架上。
12.本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明通过多组控制组件对载货板进行多组合定位，实现载货板在水平面上的多轨迹移动，进而调整货物的重心位置，实现双舵轮的荷载分散；（2）本发明通过升降组件，实现载货板的装货与卸货；（3）本发明通过使上压板压紧在升降架板一的一侧，升降架板一的另一侧通过下压板压紧，保证滑动导杆在升降架板一的导轨二中滑动时，载货板沿预设轨迹进行水平、平稳地移动。
附图说明
13.图1为本发明整体结构示意图。
14.图2为图1中a处局部放大结构示意图。
15.图3为本发明升降架板一、固定架、升降架板二结构示意图。
16.图4为本发明分散机构局部结构示意图。
17.图5为图4中b处局部放大结构示意图。
18.图6为本发明控制组件局部爆炸结构示意图。
19.图7为本发明执行组件局部结构示意图。
20.图8为本发明执行组件局部剖视结构示意图。
21.图9为本发明分散机构、传动机构局部结构示意图。
22.图10为本发明载货板结构示意图。
23.图11为图10中c处局部放大结构示意图。
24.附图标记：1-分散机构；2-传动机构；101-载货板；102-升降架板一；103-固定架；104-升降架板二；105-行走电机一；106-行走支座；107-行走大齿轮；108-行走电机二；109-行走小齿轮；110-舵轮；111-升降皮带；112-升降带轮；113-丝杠；114-升降电机；115-上压板；116-上压弹簧；117-上滑动架；118-电缸；119-固定杆；120-滑动导杆；121-下固定架；122-下压弹簧；123-下压板；201-控制安装杆；202-控制电机；203-控制带轮；204-控制转动轮；205-控制弹簧；206-控制滑筒；207-执行电机一；208-执行齿轮一；209-执行转筒；210-执行转球；211-执行齿轮二；212-执行齿轮三；213-执行滚筒；214-固定槽块；215-执行齿轮
四；216-执行电机二。
具体实施方式
25.在本发明以下的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
26.在本发明以下的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
27.下面结合附图和示例性实施例对本发明作进一步地描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。此外，如果已知技术的详细描述对于示出本发明的特征是不必要的，则将其省略。
28.实施例：参考图1-图11所示的一种可分散高荷载的agv双舵轮系统，包括分散机构1，还包括与分散机构1连接的传动机构2，传动机构2包括控制组件、执行组件，控制组件包括沿自身轴向方向滑动的控制滑筒206，控制组件通过控制滑筒206与载货板101、升降架板二104配合，用于控制载货板101的移动轨迹；执行组件包括执行转球210，执行转球210与载货板101贴合，执行转球210转动安装在升降架板二104上，通过执行组件控制执行转球210转动，驱动载货板101移动，载货板101上设置有导轨一；升降架板二104与升降架板一102固定连接，升降架板一102上设置有导轨二，导轨二内滑动安装有滑动导杆120，滑动导杆120与支撑组件连接，支撑组件用于保证载货板101稳定地移动；分散机构1还包括行走组件、升降组件，行走组件用于带动分散机构1、传动机构2移动；升降组件用于带动升降架板一102升降。
29.控制组件、执行组件有四个，四个控制组件、执行组件均匀设置在升降架板一102上；载货板101上的导轨一设置有四组，载货板101上的每组导轨一分别与一个控制滑筒206滑动连接，控制滑筒206与升降架板二104滑动连接。
30.控制组件还包括与控制滑筒206滑动连接的固定槽块214，固定槽块214固定安装在控制安装杆201上，控制安装杆201固定安装在升降架板一102上，固定槽块214通过控制弹簧205与控制滑筒206弹性连接，控制转动轮204与控制滑筒206滑动连接，控制转动轮204同轴转动安装在控制安装杆201上，控制转动轮204通过控制皮带与控制带轮203形成带传动，控制带轮203与控制电机202的输出轴固定连接，控制电机202固定安装在控制安装杆201上。
31.执行组件还包括与执行转球210保持贴合的执行滚筒213，执行滚筒213转动安装在执行转筒209上，执行转筒209转动安装在升降架板一102上，执行滚筒213与执行齿轮三212同轴固定连接，执行齿轮三212与执行齿轮二211相互啮合，执行齿轮二211转动安装在执行转筒209上，执行齿轮二211与执行齿轮一208相互啮合，执行齿轮一208与执行电机一207的输出轴固定连接，执行电机一207固定安装在执行转筒209中，执行转筒209上设置有齿形结构，执行转筒209上的齿形结构与执行齿轮四215相互啮合，执行齿轮四215与执行电
机二216的输出轴固定连接，执行电机二216固定安装在升降架板一102上。
32.支撑组件包括固定安装在载货板101上的固定杆119，固定杆119上固定安装有电缸118，电缸118的活塞杆与上滑动架117固定连接，上滑动架117沿固定杆119的轴向方向滑动，上滑动架117上滑动安装有上压板115，上压板115通过上压弹簧116与上滑动架117弹性连接。
33.固定杆119与滑动导杆120固定安装，滑动导杆120上固定安装有下固定架121，下固定架121上滑动安装有下压板123，下固定架121通过下压弹簧122与下压板123弹性连接。
34.上压板115、下压板123有多个，上压板115、下压板123分别在上压弹簧116、下压弹簧122的弹力作用下贴合在升降架板一102的两侧，多个上压板115均匀分布在上滑动架117上，多个下压板123均匀分布在下固定架121上。
35.行走组件包括固定安装在固定架103上的行走电机二108，行走电机二108的输出轴与行走小齿轮109固定连接，行走小齿轮109与行走大齿轮107相互啮合，行走大齿轮107转动安装在固定架103上，行走大齿轮107与行走支座106固定连接，行走支座106上转动安装有舵轮110，舵轮110与行走电机一105的输出轴固定连接，行走电机一105固定安装在行走支座106上；行走组件有两组，固定架103上还转动安装有两个行走轮。
36.升降组件包括固定安装在固定架103上的升降电机114，升降电机114的输出轴与一个升降带轮112固定连接，升降带轮112有五个，其余四个升降带轮112转动安装在固定架103上，四个升降带轮112分别与一个丝杠113同轴固定连接，丝杠113与升降架板一102螺纹连接；五个升降带轮112通过升降皮带111形成带传动。
37.本发明的工作原理如下：通过启动行走电机二108带动行走小齿轮109转动，带动行走大齿轮107、行走支座106转动，进行转向，通过启动行走电机一105带动舵轮110转动，进行行走。
38.启动升降电机114驱动一个升降带轮112转动，通过升降皮带111带动另外四个升降带轮112转动，带动四个丝杠113转动，带动升降架板一102上升或下降；当升降架板一102上升，带动载货板101上升时，顶起货物进行后续运输工作，当升降架板一102下降，带动载货板101下降时，卸下货物。
39.在升降架板一102在升降时，启动电缸118伸缩活塞杆，推动上滑动架117在固定杆119上滑动，带动上压板115，使上压板115压紧在升降架板一102的一侧，升降架板一102的另一侧通过下压板123压紧，保证滑动导杆120在升降架板一102的导轨二中滑动时，载货板101沿预设轨迹进行水平、平稳地移动。
40.通过启动控制电机202带动控制带轮203转动，通过控制皮带带动控制转动轮204转动，控制转动轮204转动通过控制转动轮204上的斜面推动控制滑筒206在固定槽块214上滑动，通过控制电机202的正反转控制控制滑筒206伸出或缩回，进而控制控制滑筒206与升降架板二104配合的深度，从而实现不同轨迹的水平运动：常态下四个控制滑筒206贯穿升降架板二104并插入载货板101上的导轨一中，此时载货板101的位置被固定。
41.当只有一个控制滑筒206贯穿升降架板二104并插入载货板101上的导轨中时，通过启动执行电机二216驱动执行齿轮四215转动，带动执行转筒209转动，带动执行电机一207、执行齿轮一208、执行转球210、执行齿轮二211、执行齿轮三212、执行滚筒213转动，启动执行电机一207驱动执行齿轮一208转动，执行齿轮一208带动执行齿轮二211转动，执行
齿轮二211带动执行齿轮三212转动，带动执行滚筒213转动，带动执行转球210转动，实现执行转球210三百六十度的自由转动，通过控制执行转球210的转动方向带动载货板101绕插入导轨一中的控制滑筒206转动；当非对角的两个控制滑筒206同时贯穿升降架板二104并插入导轨一中时，转动的执行转球210可控制载货板101做直线水平运动；通过控制载货板101的位置，进而调节载货板101上装载的货物的重心。
42.应当理解的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而所有这些修改和替换，都应属于本发明所附权利要求的保护范围。