一种转向系统、转向控制方法与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种转向控系统、转向控制方法。


背景技术：

2.在民航机场的站坪等场所，机场摆渡车往返于候机楼与远机位飞机之间，用于接送登机和离机乘客。双头摆渡车作为机场摆渡车的一种，主要用于较小的机场，如果司机在驾驶过程中需要转向反向行驶，只需在另一头驾驶即可，因此，双头摆渡车有效地解决了机场摆渡车转弯半径大，掉头困难的问题。
3.目前双头摆渡车采用液压助力转向系统进行转向，该系统由液压泵将液压压力油泵入液压助力转向机，液压助力转向机输出力矩，以驱动机械拉杆并使车桥转向。
4.由于部分机场的场地较小，转弯空间狭窄，当摆渡车转弯时，对于车身长度太长的摆渡车而言，容易存在转弯困难的问题，这大大降低了摆渡车的使用体检，而且严重时还会造成机场道路堵塞。另外，液压助力转向系统具有较多的机械力输出元件和传力元件，液压助力转向系统复杂，较容易发生故障。


技术实现要素：

5.本发明提供一种转向系统、转向控制方法，减少车辆的转弯半径，保证在比较狭窄的空间内的转弯效果。
6.根据本发明的第一个方面，提供了一种转向系统，用于双头驾驶车辆的转向，包括：
7.转向模块，包括第一车桥以及用于控制所述第一车桥转向的第一转向油缸和第二车桥以及用于控制所述第二车桥转向的第二转向油缸；
8.锁桥模块，包括第一锁桥油缸和第二锁桥油缸，所述第一锁桥油缸用于控制所述第一车桥的锁止，所述第二锁桥油缸用于控制所述第二车桥的锁止；
9.方向盘，包括第一方向盘和第二方向盘，其中所述第一方向盘与所述第一车桥连接，所述第二方向盘与所述第二车桥连接，根据所述第一方向盘或所述第二方向盘的转动角度控制所述转向模块和所述锁桥模块配合工作。
10.在其中一些实施方式中，所述转向模块还包括：
11.转向泵；
12.第一比例换向阀，所述第一比例换向阀的进油口连通于所述转向泵，所述第一比例换向阀的两个出油口分别连通于所述第一转向油缸的有杆腔和无杆腔；
13.第二比例换向阀，所述第二比例换向阀的进油口连通于所述转向泵，所述第二比例换向阀的两个出油口分别连通于所述第二转向油缸的有杆腔和无杆腔。
14.在其中一些实施方式中，所述锁桥模块还包括：
15.锁桥泵；
16.锁桥换向阀，所述锁桥换向阀的进油口连通于所述锁桥泵，所述锁桥换向阀的两
个出油口分别连通于所述第一锁桥油缸和所述第二锁桥油缸。
17.在其中一些实施方式中，所述锁桥模块还包括：
18.第一压力传感器，设置于所述锁桥换向阀和所述第一锁桥油缸之间的连接管路上；
19.第二压力传感器，设置于所述锁桥换向阀和所述第二锁桥油缸之间的连接管路上。
20.本发明提供的转向系统，通过设置转向模块和锁桥模块，以将转向模块和锁桥模块集成同一个液压系统。与现有液压助力转向模块具有较多的机械力输出元件和传力元件相比，采用全液压转向模块后，零部件明显减少，能够有效的降低转向系统的故障率。通过第一转向油缸用于第一车桥的转向，第一锁桥油缸用于第一车桥的锁止，相当于在同一个第一车桥安装第一转向油缸和第一锁桥油缸。通过第二转向油缸用于第二车桥的转向，第二锁桥油缸用于第二车桥的锁止，相当于在同一个第二车桥安装第二转向油缸和第二锁桥油缸。通过第一方向盘与第一车桥连接，第二方向盘与第二车桥连接，根据第一方向盘或第二方向盘的转动角度，采用相关控制方法就能实现控制转向模块和锁桥模块配合工作，以实现第一车桥和第二车桥转向、锁桥及相互配合工作，使车辆能顺利通过狭窄路况及其它各种路况。
21.根据本发明的第二个方面，提供了一种转向控制方法，用于控制以上的转向系统，所述转向控制方法包括以下步骤：
22.获取第一方向盘或第二方向盘的实际转动角度；
23.如果获取到第一方向盘的实际转动角度大于预设角度，控制第一车桥执行转向，控制第二车桥执行随动；
24.如果获取到第二方向盘的实际转动角度大于预设角度，控制第二车桥执行转向，控制第一车桥执行随动。
25.在其中一些实施方式中，所述双头驾驶车辆在转向时，所述双头驾驶车辆其中一头为驾驶侧，另一头为非驾驶侧；
26.与位于驾驶侧车桥相对应的比例换向阀的阀口开度x1＝kθ，与位于非驾驶侧车桥相对应的相对应的比例换向阀的阀口开度x2＝mθ，且x1＞x2。
27.在其中一些实施方式中，如果获取到第一方向盘的实际转动角度小于等于预设角度时，控制第一车桥执行转向，控制第二车桥执行锁桥；
28.执行转向执行锁桥如果获取到第二方向盘的实际转动角度小于等于预设角度时，控制第二车桥执行转向，控制第一车桥执行锁桥。
29.在其中一些实施方式中，在执行锁桥时，控制锁桥模块的锁桥泵开启，并控制锁桥模块的锁桥换向阀连通锁桥泵与第一锁桥油缸或锁桥泵与第二锁桥油缸。
30.在其中一些实施方式中，在执行锁桥时，获取锁桥泵与第一锁桥油缸或锁桥泵与第二锁桥油缸之间管路的实际压力，如果实际压力小于最小预设压力p1，控制锁桥泵补充油液压力；如果实际压力大于最大预设压力p2，关闭锁桥泵；如果实际压力小于极限压力p0，控制发出警报；
31.其中，p0＜p1＜p2。
32.本发明提供的转向控制方法，获取第一方向盘的实际转动角度，如果获取到第一
方向盘的实际转动角度大于预设角度，意味着车辆需要以较小转弯半径通过，控制第一车桥执行转向，控制第二车桥执行随动，即当遇到所述狭窄工况时，如果驾驶侧为第一车桥，第一车桥转向时可以称为a头驾驶，此时a头为转向桥，第一车桥执行转向，b头即第二车桥为随动桥，第二车桥执行随动；
33.获取第二方向盘的实际转动角度，如果获取到第二方向盘的实际转动角度大于预设角度，控制第二车桥执行转向，控制第一车桥执行随动，当遇到所述狭窄工况时，如果驾驶侧为第二车桥，则第二车桥转向时可以称为b头驾驶，此时b头为转向桥，第二车桥执行转向，a头为随动桥，第一车桥执行随动。采用这种控制方式可使车辆的转弯半径较小，能够在比较狭窄的空间内实现转弯。
附图说明
34.为了更好地理解本公开，可参考在下面的附图中示的实施例。在附图中的部件未必是按比例的，且相关的元件可能省略，以便强调和清楚地说明本公开的技术特征。另外，相关要素或部件可以有如本领域中已知的不同的设置。此外，在附图中，同样的附图标记在各个附图中表示相同或类似的部件。
35.其中：
36.图1是根据第一个示例性实施方式示出的一种转向系统的结构示意图；
37.图2是根据第一个示例性实施方式示出的一种转向系统中第一比例换向阀的结构示意图；
38.图3是根据第一个示例性实施方式示出的一种转向系统中第二比例换向阀的结构示意图；
39.图4是根据第一个示例性实施方式示出的一种转向系统中锁桥换向阀的结构示意图；
40.图5是根据第二个示例性实施方式示出的一种转向控制方法的流程示意图。
41.附图标记说明如下：
42.1、第一转向油缸；2、第二转向油缸；3、第一锁桥油缸；4、第二锁桥油缸；5、转向泵；6、第一比例换向阀；7、第二比例换向阀；8、锁桥泵；9、锁桥换向阀；10、第一压力传感器；11、第二压力传感器；12、过滤器；13、电磁溢流阀；14、单向阀；15、锁桥溢流阀。
具体实施方式
43.下面将结合本公开示例实施例中的附图，对本公开示例实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。本文中的描述的示例实施例仅仅是用于说明的目的，而并非用于限制本公开的保护范围，因此应当理解，在不脱离本公开的保护范围的情况下，可以对示例实施例进行各种修改和改变。
44.在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”是指两个或两个以上：术语“和/或”包括一个或多个相关联列出项目的任何组合和所有组合。特别地，提到“该/所述”对象或“一个”对象同样旨在表示可能的多个此类对象中的一个。
45.除非另有规定或说明，术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以
是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接，或信号连接；“连接”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
46.进一步地，本公开的描述中，需要理解的是，本公开的示例实施例中所描述的“上”、“下”、“内”、“外”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本公开的示例实施例的限定。还需要理解的是，在上下文中，当提到一个元件或特征连接在另外元件(一个或多个)“上”、“下”、或者“内”、“外”时，其不仅能够直接连接在另外(一个或多个)元件“上”、“下”或者“内”、“外”，也可以通过中间元件间接连接在另外(一个或多个)元件“上”、“下”或者“内”、“外”。
47.本发明的一个实施例提供了一种转向系统，请参考图1，转向系统包括转向模块、锁桥模块及方向盘(图中未示出)，转向模块包括第一车桥以及用于控制第一车桥转向的第一转向油缸1和第二车桥以及用于控制第二车桥转向的第二转向油缸2。锁桥模块包括第一锁桥油缸3和第二锁桥油缸4，第一锁桥油缸3用于控制第一车桥的锁止，第二锁桥油缸4用于控制第二车桥的锁止。方向盘包括第一方向盘和第二方向盘，其中第一方向盘与第一车桥连接，第二方向盘与第二车桥连接，根据第一方向盘或第二方向盘的转动角度控制转向模块和锁桥模块配合工作。
48.需要特别说明的是，第一车桥具体可以指前桥，第二车桥具体可以指后桥。
49.本实施例提供的转向系统，通过设置转向模块和锁桥模块，以将转向模块和锁桥模块集成同一个液压系统。与现有液压助力转向模块具有较多的机械力输出元件和传力元件相比，采用全液压转向模块后，零部件明显减少，能够有效的降低转向系统的故障率。通过第一转向油缸1用于第一车桥的转向，第一锁桥油缸3用于第一车桥的锁止，相当于在同一个第一车桥安装第一转向油缸1和第一锁桥油缸3。通过第二转向油缸2用于第二车桥的转向，第二锁桥油缸4用于第二车桥的锁止，相当于在同一个第二车桥安装第二转向油缸2和第二锁桥油缸4。通过第一方向盘与第一车桥连接，第二方向盘与第二车桥连接，根据第一方向盘或第二方向盘的转动角度，采用相关控制方法就能实现控制转向模块和锁桥模块配合工作，以实现第一车桥和第二车桥转向、锁桥及相互配合工作，使车辆能顺利通过狭窄路况及其它各种路况。
50.需要特别说明的是，第一转向油缸1和第一锁桥油缸3择一执行相应的动作，如果第一车桥需要转向，则第一转向油缸1执行转向动作，第一锁桥油缸3执行锁桥动作，保证第一车桥转动的顺畅性；第二转向油缸2和第二锁桥油缸4择一执行相应的动作，如果第二车桥需要转向，则第二转向油缸2执行转向动作，第二锁桥油缸4执行锁桥动作，保证第二车桥转动的顺畅性。
51.在一个实施例中，该转向系统还包括油箱，油箱连通于转向模块、锁桥模块，油箱为转向模块、锁桥模块提供液压油。
52.在一个实施例中，转向模块还包括转向泵5、第一比例换向阀6及第二比例换向阀7，第一比例换向阀6的进油口连通于转向泵5，第一比例换向阀6的两个出油口分别连通于第一转向油缸1的有杆腔和无杆腔，使第一转向油缸1的活塞杆相对于第一转向油缸1的缸体移动。
53.具体地，如图1和图2所示，第一比例换向阀6为三位四通阀，如果第一比例换向阀6
的工作位为上位，由转向泵5从油箱抽取的液压油经第一比例换向阀6的进油口(p口)进入第一比例换向阀6内，并通过第一比例换向阀6的其中一个出油口(b口)进入至第一转向油缸1的无杆腔，从而活塞推动第一车桥向外侧转动；如果第一比例换向阀6的工作位为下位，由转向泵5从油箱抽取的液压油经第一比例换向阀6的进油口(p口)进入第一比例换向阀6内，并通过第一比例换向阀6的另外一个出油口(a口)进入至第一转向油缸1的有杆腔，从而活塞推动第一车桥向内侧转动。
54.如果第一比例换向阀6的工作位为中位，由转向泵5从油箱抽取的液压油经第一比例换向阀6的进油口进入第一比例换向阀6内，并通过第一比例换向阀6的回油口(t口)回流至油箱内。
55.在一个实施例中，转向模块还包括第二比例换向阀7，第二比例换向阀7的进油口连通于转向泵5，第二比例换向阀7的两个出油口分别连通于第二转向油缸2的有杆腔和无杆腔，使第二转向油缸2的活塞杆相对于第二转向油缸2的缸体移动。
56.具体地，如图1和图3所示，第二比例换向阀7为三位四通阀，如果第二比例换向阀7的工作位为上位，由转向泵5从油箱抽取的液压油经第二比例换向阀7的进油口(p口)进入第二比例换向阀7内，并通过第二比例换向阀7的其中一个出油口(b口)进入至第二转向油缸2的有杆腔，从而活塞推动第二车桥向内侧转动；如果第二比例换向阀7的工作位为下位，由转向泵5从油箱抽取的液压油经第二比例换向阀7的进油口(p口)进入第二比例换向阀7内，并通过第二比例换向阀7的另外一个出油口(a口)进入至第二转向油缸2的无杆腔，从而活塞推动第二车桥向外侧转动。
57.如果第二比例换向阀7的工作位为中位，由转向泵5从油箱抽取的液压油经第二比例换向阀7的进油口进入第二比例换向阀7内，并通过第二比例换向阀7的回油口(t口)回流至油箱内。
58.需要说明的是，该转向系统还包括过滤器12，过滤器12位于比例换向阀和油箱之间的回油路上，使从各个比例换向阀的回油口流出的液压油经过滤器12过滤后，再流入油箱内，以保证液压油的清洁度。
59.在一个实施例中，锁桥模块还包括锁桥泵8和锁桥换向阀9，锁桥换向阀9的进油口连通于锁桥泵8，锁桥换向阀9的两个出油口分别连通于第一锁桥油缸3和第二锁桥油缸4。
60.具体地，如图1和图4所示，锁桥换向阀9为三位四通阀，如果锁桥换向阀9的工作位为左位，由锁桥泵8从油箱抽取的液压油经锁桥换向阀9的进油口(p口)进入锁桥换向阀9内，并通过锁桥换向阀9的其中一个出油口(b口)进入至第二锁桥油缸4，实现第二车桥锁止的功能；如果锁桥换向阀9的工作位为右位，由锁桥泵8从油箱抽取的液压油经锁桥换向阀9的进油口(p口)进入锁桥换向阀9内，并通过锁桥换向阀9的另外一个出油口(a口)进入至第一锁桥油缸3，用于第一车桥锁止功能。
61.如果锁桥换向阀9的工作位为中位，由锁桥泵8从油箱抽取的液压油经锁桥换向阀9的进油口进入锁桥换向阀9内，并通过锁桥换向阀9的回油口(t口)回流至油箱内。
62.需要特别说明的是，第一锁桥油缸3包括两个背对设置的第一油缸和第二油缸，第一油缸位于第二油缸的上方，第一油缸的活塞杆连接于第一车桥，第二油缸的活塞杆连接于转向节。如果液压油经过锁桥换向阀9的出油口(a口)进入至第一锁桥油缸3，液压油同时进入第一油缸和第二油缸，由于第一油缸的活塞杆相对于第一车桥固定设置，随着液压油
逐渐进入第一油缸内，第一油缸的缸体相对于第一活塞向下滑动，此时与第一油缸连接的第二油缸也随之向下移动。同时，液压油逐渐进入第二油缸的无杆腔，推动第二油缸的活塞杆向下移动，直至第二油缸的缸体和活塞都移动至极限位置并不再运动，此时第二油缸的活塞杆实现对第一车桥的锁定。
63.需要特别说明的是，本实施例对第一锁桥油缸3的具体结构并不作限定，只要能够实现对第一车桥的锁定都在本实施例的保护范围之内。另外，本实施例提供的第二锁桥油缸4和第一锁桥油缸3的结构及锁桥原理类似，故不再详细赘述。
64.在一个实施例中，如图1所示，锁桥模块还包括第一压力传感器10和第二压力传感器11，第一压力传感器10设置于锁桥换向阀9和第一锁桥油缸3之间的连接管路上。第二压力传感器11设置于锁桥换向阀9和第二锁桥油缸4之间的连接管路上。
65.通过在锁桥换向阀9和第一锁桥油缸3之间的连接管路上设置有第一压力传感器10，第一传感器用于检测该连接管路的压力，以对该连接管路进行表征和监控。通过第二压力传感器11设置于锁桥换向阀9和第二锁桥油缸4之间的连接管路上，第二压力传感器11用于检测该连接管路的压力，以对该连接管路进行表征和监控。
66.在一个实施例中，锁桥模块还包括单向阀14，单向阀14设置于锁桥泵8和锁桥换向阀9之间，用于限定液压油的流动方向，避免出现液压油回流至锁桥泵8的情况。
67.在一个实施例中，锁桥模块还包括锁桥溢流阀15，锁桥溢流阀15设置于单向阀14和锁桥换向阀9之间，如果锁桥模块的压力过大，液压油直接通过锁桥溢流阀15溢流至油箱内。
68.需要特别说明的是，可以将其中一车桥执行转向，另一车桥执行随动的情况定义为随动模式，并且可以理解的是，此处所说的转向是指在外力的操控下主动进行转向，随动指的是跟随主动转向的车桥进行随动转向。
69.需要特别说明的是，可以将其中一车桥执行转向，另一车桥执行锁桥的情况定义为转向模式，并且可以理解的是，此处所说的转向是指在外力的操控下主动进行转向，锁桥指的是非主动转向的车桥进行锁桥。
70.本实施例还提供了一种转向控制方法，用于控制上述的转向系统，如图1和图5所示，转向控制方法包括以下步骤：
71.获取第一方向盘或第二方向盘的实际转动角度；
72.如果获取到第一方向盘的实际转动角度大于预设角度，控制第一车桥执行转向，控制第二车桥执行随动；
73.如果获取到第二方向盘的实际转动角度大于预设角度，控制第二车桥执行转向，控制第一车桥执行随动。
74.需要特别说明的是，如果驾驶侧为第一车桥，则第一车桥转向时可以称为a头驾驶；如果驾驶侧为第二车桥，则第二车桥转向时可以称为b头驾驶。
75.需要特别说明的是，本实施例以预设角度为210
°‑
250
°
，优选230
°
，其具体数值可以根据现场场地实际情况进行调整。
76.本实施例提供的转向控制方法，获取第一方向盘的实际转动角度，如果获取到第一方向盘的实际转动角度大于预设角度，意味着车辆需要以较小转弯半径通过，控制第一车桥执行转向，控制第二车桥执行随动，即当遇到所述狭窄工况时，如果驾驶侧为第一车
桥，第一车桥转向时可以称为a头驾驶，此时a头为转向桥，第一车桥执行转向，b头即第二车桥为随动桥，第二车桥执行随动；
77.获取第二方向盘的实际转动角度，如果获取到第二方向盘的实际转动角度大于预设角度，控制第二车桥执行转向，控制第一车桥执行随动，当遇到所述狭窄工况时，如果驾驶侧为第二车桥，则第二车桥转向时可以称为b头驾驶，此时b头为转向桥，第二车桥执行转向，a头为随动桥，第一车桥执行随动。采用这种控制方式可使车辆的转弯半径较小，能够在比较狭窄的空间内实现转弯。
78.在一个实施例中，双头驾驶车辆在转向时，双头驾驶车辆其中一头为驾驶侧，另一头为非驾驶侧；与位于驾驶侧车桥相对应的比例换向阀的阀口开度x1＝kθ，与位于非驾驶侧车桥相对应的相对应的比例换向阀的阀口开度x2＝mθ，且x1＞x2。
79.具体地，当控制第一车桥执行转向，第二车桥执行随动时，控制第一比例换向阀6的阀口开度为x1，第二比例换向阀7的阀口开度为x2，其中x1＝k180.θ1，x2＝m1θ1，且x1＞x2；
81.当控制第二车桥执行转向，第一车桥执行随动时，控制第一比例换向阀6的阀口开度为x2，第二比例换向阀7的阀口开度为x1；其中x1＝k2θ2，x2＝m282.θ2，且x1＞x2；
83.其中，k1＝x
max
/θ3，x
max
为第一比例换向阀6的最大阀口开度，θ3为当第一比例换向阀6处于最大阀口开度时第一方向盘的转动角度，k2＝x
max
'/θ4，x
max
'为第二比例换向阀7的最大阀口开度，θ4为当第二比例换向阀7处于最大阀口开度时第二方向盘的转动角度，0＜m1＜k1，0＜m2＜k2，θ1为第一方向盘的实际转动角度，θ2为第二方向盘的实际转动角度。
84.需要特别说明的是，k1值通过实际使用的比例换向阀的技术参数确定。示例性说明，在实际选定第一比例换向阀6后，通过查阅技术参数表可得到该第一比例换向阀6的最大阀口开度x
max
。当第一比例换向阀6处于最大阀口开度x
max
时所对应的第一方向盘的转动角度为θ3，则k1值取为x
max
与θ3的比值，即k1＝x
max
/θ3。
85.需要特别说明的是，k2值通过实际使用的比例换向阀的技术参数确定。示例性说明，在实际选定第二比例换向阀7后，通过查阅技术参数表可得到该第二比例换向阀7的最大阀口开度x
max
'。当第二比例换向阀7处于最大阀口开度x
max
'时所对应的第二方向盘的转动角度为θ4，则k2值取为x
max
'与θ4的比值，即k2＝x
max
'/θ4。
86.在一个实施例中，根据现场调试情况确定m1或m2的值。示例性说明，假定在平坦宽阔的路面划定一个具有一定转弯直径的弯道，此时如果驾驶侧为第一车桥，则根据k1的值确定m1，由于k1已知，因此通过现场调试便能够确定m1。比如假定k1的值为10，则通过现场模拟m1，如取m1为9、8、7、
…
、1等，只要满足车辆能顺利通过弯道，则获得m1的值。同样的，如果驾驶侧为第二车桥，则根据k2的值确定m2，由于k2已知，因此通过现场调试便能够确定m2。比如假定k2的值为8，则通过现场模拟m2，如取m2为7、6、5、
…
、1等，只要满足车辆能顺利通过弯道，则获得m2的值。
87.换而言之，第一车桥在执行转向时，第一比例换向阀6的阀口开度x1＝k1θ1，第二车桥在执行随动时，第二比例换向阀7的阀口开度x2＝m1θ1；或，第二车桥在执行转向时，第二比例换向阀7的阀口开度x1＝k2θ2，第一车桥在执行随动时，第一比例换向阀6的阀口开度x2＝m2θ2。
88.当a头驾驶时，转向模块工作，电磁溢流阀13得电，电磁溢流阀13的工作位为上位，转向泵5将液压油输送至第一比例换向阀6，转向模块压力升高。如果驾驶侧为a头，第一方向盘的实际转动角度大于预设角度，第一比例换向阀6的阀口开度与驾驶侧方向盘输入转角成比例的变化，即第一比例换向阀6的阀口开度随着方向盘转角的变化随动变化，从而使第一转向油缸1在液压油的作用下推动a头车桥转向，即第一车桥转向。
89.同时，对于b头车桥而言，安装于第二车桥的第二比例换向阀7的阀口开度也随着位于第一方向盘转角进行随动变化，但安装于第二车桥上的第二比例换向阀7的开度小于安装于第一车桥上的第一比例换向阀6开度，从而使位于驾驶侧的第一车桥转向角度较大，而位于非驾驶侧的第二车桥的转向角度相对第一车桥转向角度较小。采用这种控制方式可使车辆的转弯半径较小，能够在比较狭窄的空间内转弯。
90.可以理解的是，由于第一车桥和第二车桥都安装了转向油缸，并集成比例换向阀，因而第一车桥和第二车桥上的比例换向阀均可控制车桥转向。采用全液压转向模块并使用比例换向阀控制进入对应转向液压缸的流量，从而控制车桥转向角度。
91.可以说明的是，电控系统采用plc控制，针对方向盘的实际输入角度，plc可以根据设定的公式对方向盘实际输入角进行转化后输出比例阀的控制电流，并且使非驾驶侧比例阀开度小于驾驶侧比例阀开度。这种控制方式可使车辆的转弯半径较小，能够在比较狭窄的空间内转弯。
92.可以理解的是，b头为驾驶侧与a头为驾驶侧的工作原理类似，故不再进行详细赘述。
93.在一个实施例中，在执行随动时，控制解除第一车桥或第二车桥的锁定。
94.换而言之，在随动模式时，由于第一车桥和第二车桥都需要进行转向，只是驾驶侧的转向角度比较大，非驾驶侧的转向角度比较小，通过控制解除第一车桥或第二车桥的锁定，以使第一车桥和第二车桥都能进行转向。
95.可以理解的是，锁桥换向阀9应为选择切换控制第一锁桥油缸3或第二锁桥油缸4的油路连通。
96.可以理解的是，如果将锁桥模块的锁桥泵8进行关闭，相当于中断整个锁桥模块的总输入，不会向第一锁桥油缸3和第二锁桥油缸4提供液压油，切换锁桥换向阀9处于中位，进一步避免向第一锁桥油缸3和第二锁桥油缸4提供液压油，起到双重保险的作用。
97.在一个实施例中，如果获取到第一方向盘的实际转动角度小于等于预设角度时，控制第一车桥执行转向，控制第二车桥执行锁桥；如果获取到第二方向盘的实际转动角度小于等于预设角度时，控制第二车桥执行转向，控制第一车桥执行锁桥。
98.第一车桥转向时可以称为a头驾驶，如果获取到第一方向盘的实际转动角度小于等于预设角度，意味着路面相对比较狭窄且需要a头驾驶以较大转弯半径通过，此时控制控制第一车桥执行转向，控制第二车桥执行锁桥，便于车辆能够在比较狭窄的空间内以较大转弯半径通过。
99.第二车桥转向时可以称为b头驾驶，如果获取到第二方向盘的实际转动角度小于等于预设角度，意味着路面相对比较狭窄且需要b头驾驶以较大转弯半径通过，此时控制第二车桥执行转向，控制第一车桥执行锁桥，便于车辆能够在比较狭窄的空间内以较大转弯半径通过。
100.具体地，当在宽阔路况时，意味着路面相对比较宽阔，通过控制转向油缸执行转向，锁桥油缸执行锁桥，即如果驾驶侧位于第一车桥，则第一转向油缸1启动转向，第二锁桥油缸4执行锁桥；如果驾驶侧位于第二车桥，则第二转向油缸2启动转向，第一锁桥油缸3执行锁桥。因此，只需驾驶侧车桥转向就可以顺利通过，此时转向模块处于普通转向模式。在该模式中，驾驶侧车桥可正常转向，另一侧车桥处于锁桥状态，车轮保持直线行驶。
101.当在直行工况时，意味着车辆的车轮在直线行驶。当a头驾驶，车辆直线行驶，第二锁桥油缸4锁桥，第一锁桥油缸3并没有锁桥，以保证车辆在直行过程中可以进行转弯。此时，第二比例换向阀7处于中位，转向模块通过电磁溢流阀13进行卸荷。
102.在狭窄工况且方向盘的实际转动角度小于等于预设角度时，意味着路面虽然狭窄但可以较大转弯半径通过，此时控制第一转向油缸1执行转向，锁桥油缸执行锁桥。例如，当a头驾驶，第一转向油缸1启动转向，第二锁桥油缸4执行锁桥，便于车辆能够在比较狭窄的空间内以较大转弯半径通过。
103.在一个实施例中，在执行锁桥时，控制锁桥模块的锁桥泵8开启，并控制锁桥模块的锁桥换向阀9连通锁桥泵8与第一锁桥油缸3或锁桥泵8与第二锁桥油缸4。
104.当a头驾驶，第一转向油缸1启动转向，第二锁桥油缸4执行锁桥，锁桥泵8开启，锁桥换向阀9的工作位为左位，以为第二锁桥油缸4提供液压油，用于第二车桥的锁桥；当b头驾驶，第二转向油缸2执行转向，第一锁桥油缸3执行锁桥，锁桥泵8开启，锁桥换向阀9的工作位为右位，以为第一锁桥油缸3提供液压油，用于第一车桥的锁桥。
105.在一个实施例中，在执行锁桥时，获取锁桥泵8与第一锁桥油缸3或锁桥泵8与第二锁桥油缸4之间管路的实际压力，如果实际压力小于最小预设压力p1，控制锁桥泵8补充油液压力；如果实际压力大于最大预设压力p2，关闭锁桥泵8；如果实际压力小于极限压力p0，控制发出警报；其中，p0＜p1＜p2。示例性的，p0具体可以为10mpa，p1具体可以为12mpa，p2具体可以为18mpa。
106.根据第一压力传感器10和第二压力传感器11检测的压力情况，控制锁桥泵8进行工作或者停止工作，当实际压力低于p1时，意味着锁桥模块的实际压力比较低，锁桥泵8启动，为锁桥模块提供液压油，以达到补充压力的目的；当锁桥压力高于p2时，意味着实际压力比较高，锁桥泵8停止工作，不再为锁桥模块提供液压油，以达到降低压力的目的。第一压力传感器10和第二压力传感器11能够实时检测锁桥模块压力，当锁桥压力低于设定值p0时，意味着锁桥模块的实际压力降低至最小极限值，驾驶室仪表盘上的液压锁桥压力低报警灯亮，蜂鸣器发出报警声。
107.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明创造后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和示例实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。
108.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的保护范围仅由所附的权利要求来限制。