1.一种用于检测钢管混凝土柱密实性的检测机器人，由多个检测单元首尾相连组成，其特征在于：所述检测单元包括臂杆、通过径向伸缩装置安装在臂杆上的运动攀爬装置和安装在运动攀爬装置上的检测装置；
2.根据权利要求1所述用于检测钢管混凝土柱密实性的检测机器人，其特征在于：所述上支撑杆、拉簧和下支撑杆分别有两个，两个上支撑杆内侧端通过第一转轴相连，所述第一转轴通过壳体连接件安装在攀爬壳体上；两个下支撑杆内端通过第二转轴相连，所述第二转轴也通过壳体连接件安装在第一转轴下方的攀爬壳体上；两个上支撑杆外侧端通过第三转轴相连，所述第三转轴通过框架连接件安装在臂杆上部；两个下支撑杆外侧端通过第四转轴相连，所述第四转轴通过框架连接件安装在臂杆下部；两个拉簧上端悬挂在第一转轴上，下端悬挂在悬空杆上，所述悬空杆通过铰接机构与径向伸缩组件的自由伸缩端相连。
3.根据权利要求2所述用于检测钢管混凝土柱密实性的检测机器人，其特征在于：所述径向伸缩组件包括伸缩螺栓杆、丝杆旋钮和螺栓杆连接件，所述螺栓杆连接件固定在臂杆上，螺栓杆连接件上开设有径向的通孔，所述伸缩螺栓杆安装在所述通孔内，伸缩螺栓杆内侧端通过铰接机构与悬空杆相连，外侧端通过螺纹配合套上丝杆旋钮，通过拧动丝杆旋钮调整伸缩螺栓杆在径向上的位置实现径向伸缩。
4.根据权利要求2所述用于检测钢管混凝土柱密实性的检测机器人，其特征在于：所述臂杆为伸缩臂杆，其包括支撑套管、第一伸缩杆、第二伸缩杆、齿轮和带锁紧结构的驱动装置，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆相互平行的通过滑动副安装在支撑套管内，第一伸缩杆和第二伸缩杆相对的一侧分别设有一个齿条，所述齿轮两侧分别与两个齿条啮合，所述驱动装置与齿轮动力传动相连，通过驱动装置驱动齿轮转动，从而驱动两个伸缩杆相对于支撑套管同步伸缩，所述第一伸缩杆、第二伸缩杆外端分别与相邻臂杆的第二伸缩杆、第一伸缩杆通过销轴相连。
5.根据权利要求2所述用于检测钢管混凝土柱密实性的检测机器人，其特征在于：所述带锁紧结构的驱动装置为蜗轮蜗杆结构，其中，蜗轮与齿轮同轴固定相连，蜗杆与蜗轮配合装配，所述蜗杆上设有便于拧动的蜗杆旋钮。
6.根据权利要求2所述用于检测钢管混凝土柱密实性的检测机器人，其特征在于：所述攀爬壳体靠近钢管混凝土柱一侧为开口侧，所述履带机构包括电机、若干履带轮、套设在若干履带轮上的履带，其中至少一个履带轮为通过电机驱动的主动轮。
7.根据权利要求6所述用于检测钢管混凝土柱密实性的检测机器人，其特征在于：所述履带轮包裹若干用于将履带张紧形成行走面的第二从动轮和用于将履带张紧为环形的第一从动轮，其中一个第一从动轮为主动轮。
8.根据权利要求4所述用于检测钢管混凝土柱密实性的检测机器人，其特征在于：所述检测装置包括超声波探头和套设于超声波探头端部的保护套，所述超声波探头通过超声波探头连接件安装在攀爬壳体内。
9.根据权利要求4所述用于检测钢管混凝土柱密实性的检测机器人，其特征在于：所述检测单元的数量为4-8个，每个检测单元单独检测或者协同检测。
10.一种检测钢管混凝土柱密实性的方法，采用权利要求1-8任意一项所述的检测机器人，其特征在于，包括以下步骤：