方向盘手力的调整方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及转向系统技术领域，具体涉及一种方向盘手力的调整方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着电子电器及转向系统技术的发展，线控转向技术已逐渐成熟。线控转向的方向盘手力矩完全由手感模拟电机实现，能够更好的支持终端消费者根据自身喜好，自适应的调整适合自身的方向盘转向手感，以实现多变有趣的驾驶风格，全面提升驾驶乐趣。现有的方向盘转向手感通常是通过主机厂调校人员的主观调校，从而调校出舒适、运动等多种转向手感。但这种方式调校出的方向盘转向手感只有预设的几种类型，终端用户只能在预设的几种转向手感中进行选择，整车无法根据驾驶员喜好进行自适应调整。因此，需要提供一种方向盘手力的调整方法、系统、设备及存储介质。


技术实现要素：

3.鉴于以上现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种方向盘手力的调整方法、系统、设备及存储介质，以改善现有技术中，方向盘手力只有预设的几种，无法根据用户需求自适应改变的问题。
4.为实现上述目的及其它相关目的，本发明提供一种方向盘手力的调整方法，包括以下过程：
5.响应于手力自适应标定开关的开启信号，获取车辆的车速和行驶状态数据，并基于所述车速查找所述车速对应的车速区间；
6.基于所述行驶状态数据判断车辆的行驶状态；其中，所述行驶状态包括直行状态和非直行状态；
7.若所述行驶状态为直行状态，则按照预设的增益规则，查找所述车速区间对应的多个由低到高的增益因子；
8.按照增益因子由低到高的顺序依次调整方向盘的手力值，得到调整后的方向盘手力。
9.在本发明一实施例中，所述行驶状态数据包括：横摆角速度信号、侧向加速度信号、方向盘手力信号和方向盘转角信号。
10.在本发明一实施例中，所述按照预设的增益规则，查找所述车速区间对应的多个增益因子，包括：
11.在所述增益规则中，查找所述车速区间对应的时间间隔；其中，所述增益规则包括多个不同的时间间隔，每个时间间隔与一个车速区间相对应；
12.根据所述车速区间对应的时间间隔，对预设的初始增益因子进行迭代处理，得到多个不同的增益因子。
13.在本发明一实施例中，所述查找所述车速区间对应的增益因子之后，还包括：
14.判断所述增益因子是否在预设的增益阈值区间内；
15.若所述增益因子不在所述增益阈值区间内，则使用所述增益因子最靠近的增益阈值区间边界值替换所述增益因子；
16.若所述增益因子在所述增益阈值区间内，则保持增益因子不变。
17.在本发明一实施例中，所述按照增益因子由低到高的顺序依次调整方向盘的手力值之后，还包括：
18.判断所述方向盘的手力值是否在预设的手力阈值区间内；
19.若所述方向盘的手力值不在所述手力阈值，则使用所述方向盘的手力值最靠近的手力阈值区间边界值替换所述方向盘的手力值；
20.若所述方向盘的手力值在所述手力阈值区间内，则根据所述方向盘的手力值调整所述方向盘的手力。
21.在本发明一实施例中，所述响应于手力自适应标定开关的开启信号之后，还包括：基于所述手力自适应标定开关的调整信号，获取所述方向盘的初始手力值。
22.在本发明一实施例中，所述按照增益因子由低到高的顺序依次调整方向盘的手力值，得到调整后的方向盘手力，包括：
23.s41、将各增益因子按照由低到高的顺序排序；
24.s42、选择取值最低的增益因子作为目标增益因子；
25.s43、将所述目标增益因子与所述方向盘的初始手力值相乘，得到方向盘的手力值；
26.s44、根据所述方向盘的手力值调控电机，改变方向盘的手力；
27.s45、依序选择另一个增益因子作为目标增益因子，重复执行步骤s43至s44，直至所有增益因子选择完毕，得到调整后的方向盘手力。
28.在本发明一实施例中，还提供一种方向盘手力的调整系统，所述系统包括：
29.数据获取模块，用于响应于手力自适应标定开关的开启信号，获取车辆的车速和行驶状态数据，并基于所述车速查找所述车速对应的车速区间；
30.行驶状态判断模块，用于基于所述行驶状态数据判断车辆的行驶状态；其中，所述行驶状态包括直行状态和非直行状态；
31.增益因子获取模块，用于若所述行驶状态为直行状态，则按照预设的增益规则，查找所述车速区间对应的多个由低到高的增益因子；
32.手力调整模块，用于按照增益因子由低到高的顺序依次调整方向盘的手力值，得到调整后的方向盘手力。
33.在本发明一实施例中，还提供一种方向盘手力的调整设备，包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现上述任一项所述的方法。
34.在本发明一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，包括程序，当所述程序在计算机上运行时，执行上述中任一项所述的方法。
35.综上所述，本发明中，响应于手力自适应标定开关开启信号，获取车辆的车速和行驶状态数据。并通过车速获得当前车速对应的车速区间。然后根据行驶状态数据判断车辆的行驶状态，当车辆处于直行状态时，获取当前车速区间对应的多个增益因子。并根据各增
益因子由低到高的顺序，依次调整方向盘手力，使得方向盘手力逐步变化，在确保行车安全及转向手感平稳过渡的前提下，在特定驾驶工况下实现转向手感的自适应调整。以平稳的进行转向手力自适应调整使得调整后的方向盘手力按照驾驶员的喜好自适应设置，提升了驾驶员的驾驶乐趣。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1显示为本发明一实施例中方向盘手力的调整方法的流程示意图；
38.图2显示为本发明一实施例中增益因子获取过程的流程示意图；
39.图3显示为本发明一实施例中方向盘手力的调整系统的原理结构示意图。
40.元件标号说明：
41.100、方向盘手力的调整系统；110、数据获取模块；120、行驶状态判断模块；130、增益因子获取模块；140、手力调整模块。
具体实施方式
42.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其它优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。还应当理解，本发明实施例中使用的术语是为了描述特定的具体实施方案，而不是为了限制本发明的保护范围。下列实施例中未注明具体条件的试验方法，通常按照常规条件，或者按照各制造商所建议的条件。
43.请参阅图1至图3。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
44.当实施例给出数值范围时，应理解，除非本发明另有说明，每个数值范围的两个端点以及两个端点之间任何一个数值均可选用。除非另外定义，本发明中使用的所有技术和科学术语与本技术领域的技术人员对现有技术的掌握及本发明的记载，还可以使用与本发明实施例中所述的方法、设备、材料相似或等同的现有技术的任何方法、设备和材料来实现本发明。
45.请参阅图1，图1显示为本发明一实施例中方向盘手力的调整方法的流程示意图。本发明提供一种方向盘手力的调整方法。响应于手力自适应标定开关开启信号，获取车辆
的车速和行驶状态数据。并通过车速获得当前车速对应的车速区间。然后根据行驶状态数据判断车辆的行驶状态，当车辆处于直行状态时，获取当前车速区间对应的多个增益因子。并根据各增益因子由低到高的顺序，依次调整方向盘手力，使得方向盘手力逐步变化，结合安全限幅，自适应的调整方向盘的转向手力。在确保行车安全及转向手感平稳过渡的前提下，在特定驾驶工况下实现转向手感的自适应调整。以平稳的进行转向手力自适应调整使得调整后的方向盘手力按照驾驶员的喜好自适应设置，提升了驾驶员的驾驶乐趣。
46.请参阅图1，在本发明一实施例中，提供一种方向盘手力的调整方法，包括以下过程：
47.s10、响应于手力自适应标定开关的开启信号，获取车辆的车速和行驶状态数据，并基于所述车速查找所述车速对应的车速区间。
48.驾驶员行驶过程中，当开启车载手力自适应标定开关后，车辆即进入手力自适应调整模式，其中，手力自适应标定开关来源于整车人机交互系统。在手力自适应调整模式下，方向盘的手力可根据驾驶员的个人喜好适应性改变。其中，方向盘的手力是指车辆行驶过程中，驾驶员施加给方向盘，使得方向盘左右转动的力度。需要说明的是，本技术中手力自适应标定开关不仅可以在行驶过程中开启，还可以在车辆未起步前开启，从而对车辆行驶的全过程进行记录。当驾驶员开启手力自适应标定开关后，制动系统会获取车辆的车速，车载传感器获取行驶状态数据。具体地，在本发明一实施例中，所述行驶状态数据包括：横摆角速度信号、侧向加速度信号、方向盘手力信号和方向盘转角信号。其中，横摆角速度和侧向加速度由整车惯量传感器直接获取，方向盘转角信号和方向盘手力信号车载线控转向系统内部的传感器直接测量获取。需要说明的是，上述行驶状态数据获取的具体过程为现有技术，在此不做赘述。由于车速不同，方向盘的手力也有所区别，因此获取到车速和行驶状态数据后，可将车速与预设的多个车速区间比较，以确定当前车速所处的车速区间。示例性地，车速区间可包括0-40km/h的低速区间，40-80km/h的中速区间，以及80km/h以上的高速区间。当车速大于0，且小于或等于40km/h时，位于低速区间。
49.s20、基于所述行驶状态数据判断车辆的行驶状态；其中，所述行驶状态包括直行状态和非直行状态。
50.考虑车辆直行时，根据驾驶员的喜好，自适应的改变方向盘的手力可以有效提升驾驶员的驾驶体验，而车辆处于非直行状态时，改变方向盘的手力并不能显著提升驾驶员的驾驶体验。此外，调整方向盘手力时，需要避免在比较激烈的驾驶工况或弯道驾驶时调整，从而确保行车安全。因此，本技术中首先需要判定车辆处于直行状态，因此，在本技术中，针对于车辆处于直行状态时，进行相关手力的改变。可将当前获取的行驶状态数据与当前车速区间内，各行驶状态对应的阈值进行比较，以判断车辆的行驶状态。示例性地，对于低速区间：方向盘手力信号需在0.2nm内，方向盘转角需在正负2度以内，横摆角速度需在正负10
°
/s，侧向加速度需在正负0.01g以内，只有各行驶状态数据均满足预设阈值时，才可判断当前车辆处于直行状态。需要说明的是，每个车速区间对于行驶状态的判定标准不同，例如，对于低速区间，其对应的直行状态的判断阈值要大于高速区间，对应的直行状态的判断阈值。示例性地，对于高速区间，方向盘手力信号需在0.1nm内，方向盘转角需在正负1
°
以内，横摆角速度需在正负7
°
/s，侧向加速度需在正负0.008g以内。从而可以保证方向盘手力调整过程中安全可靠，避免由于手力调整不当导致的安全事故。可以理解的是，上述各行驶
状态阈值的设置本领域技术人员可根据实际需要适应性改变，在此不做限定。
51.s30、若所述行驶状态为直行状态，则按照预设的增益规则，查找所述车速区间对应的多个由低到高的增益因子。
52.当车辆当前行驶状态为直行状态时，可以对方向盘手力进行调整。具体地，在车载中控系统中预存有增益规则，在车辆满足直行状态时，且手力自适应标定开关处于开启状态时，根据车速区间在增益规则中查找并获取对应的多个增益因子，从而可根据增益因子调整方向盘手力。
53.具体地，请参阅图2，图2显示为本发明一实施例中增益因子获取过程的流程示意图。在本发明一实施例中，所述按照预设的增益规则，查找所述车速区间对应的多个增益因子，包括：
54.s31、在所述增益规则中，查找所述车速区间对应的时间间隔；其中，所述增益规则包括多个不同的时间间隔，每个时间间隔与一个车速区间相对应；
55.s32、根据所述车速区间对应的时间间隔，对预设的初始增益因子进行迭代处理，得到多个不同的增益因子。
56.由于增益规则预存有多个不同的车速区间，每个车速区间对应一个时间间隔，每个时间间隔包括一个或多个时间周期。需要说明的是，中控系统或车载软件中计时器运行一周所需的时间为一个时间周期。因此当车辆处于直行状态下，且手力自适应标定开关开启后，通过当前的车速区间，可以获取对应的时间间隔。然后每隔一个或多个时间间隔，对初始增益因子进行加权处理，得到调整后的增益因子。其中，调整后的增益因子为：k＝m,m(1+a),m(1+a)(1+a)
……
，通过这种迭代计算的方式，可以根据初始增益因子获取多个不同的增益因子。需要说明的是，本实施例中时间间隔包括的时间周期的数量本领域技术人员可根据实际需要适应性改变，在此不做限定。需要说明的是，增益因子可正可负，对于取值为负的增益因子，调整方向盘手力后，使得方向盘手力减小；对于取值为正的增益因子，调整方向盘手力后，方向盘手力增大。
57.在本发明一实施例中，所述查找所述车速区间对应的增益因子之后，还包括：
58.s301、判断所述增益因子是否在预设的增益阈值区间内；
59.s302、若所述增益因子不在所述增益阈值区间内，则使用所述增益因子最靠近的增益阈值区间边界值替换所述增益因子；
60.s303、若所述增益因子在所述增益阈值区间内，则保持增益因子不变。
61.考虑到增益因子过大时，会导致方向盘手力发生较大的改变，影响行车安全，因此，在本发明一实施例中，需要对增益因子进行限幅，判断增益因子是否在预设的增益阈值区间内。需要说明的是，本技术所述的增益因子在增益阈值区间内，是指：增益因子大于或等于预设的增益阈值下限，且小于或等于预设的增益阈值上限。增益阈值区间的边界值是指增益阈值下限或增益阈值上限。具体地，可将增益因子与预设的增益阈值区间进行比较，若当前的增益因子在增益阈值区间内，则说明使用该增益因子调整方向盘手力不会导致方向盘手力突变过大，因此不会发生行车事故。此外，使用该增益因子调整方向盘手力时，驾驶员易于感知到手力的改变。因此在上述情形下，可使用计算的增益因子对方向盘的手力进行调控。而若当前的增益因子大于增益阈值上限时，则说明根据上述迭代算法计算的增益因子，会导致方向盘手力突变过大，从而具有安全隐患，因此需要使用增益阈值上限替换
增益因子。而若增益因子小于增益阈值下限时，说明此时计算的增益因子，会使当前的方向盘手力减小的太多，导致方向盘手力过小，继而产生行车安全风险，因此需要使用增益阈值下限替换增益因子。可以理解的是，对于不同的车速区间，由于所需的增益因子不同，其对应的增益阈值区间也不同。需要说明的是，增益因子与车速大小有关，随着车速增加，增益因子逐渐降低。
62.s40、按照增益因子由低到高的顺序依次调整方向盘的手力值，得到调整后的方向盘手力。
63.具体地，在本发明一实施例中，所述按照增益因子由低到高的顺序依次调整方向盘的手力值，得到调整后的方向盘手力，包括：
64.s41、将各增益因子按照由低到高的顺序排序；
65.s42、选择取值最低的增益因子作为目标增益因子；
66.s43、将所述目标增益因子与所述方向盘的初始手力值相乘，得到方向盘的手力值；
67.s44、根据所述方向盘的手力值调控电机，改变方向盘的手力；
68.s45、依序选择另一个增益因子作为目标增益因子，重复执行步骤s43至s44，直至所有增益因子选择完毕，得到调整后的方向盘手力。
69.需要调整方向盘手力时，在判定手力自适应标定开关开启状态下，需要将上述迭代计算获取的各增益因子按照从低到高的顺序排序，然后选择取值最低的增益因子，将该增益因子与驾驶员设置的初始手力值进行相乘，得到当前方向盘的目标手力值。然后根据当前方向盘的目标手力值，对车载电机进行控制，使得方向盘的手力调整到目标手力值。然后再依序选择另一个增益因子，重复上述过程，根据当前车速区间不断对方向盘手力的调整，使得方向盘的手力最终平稳的调节到目标手力。其中，目标手力值为最后一个增益因子对应的方向盘手力值。其中，在本发明一实施例中，初始手力值的获取方法为：所述响应于手力自适应标定开关的开启信号之后，还包括：基于所述手力自适应标定开关的调整信号，获取所述方向盘的初始手力值。具体地，由于手力自适应标定开关中默认的初始手力值为1，为了使手力值的调整更具有个性化，驾驶员开启手力自适应标定开关后，可根据自身需要，手动调整默认的初始手力值。手动调整的方式包括增加默认的初始手力值或减少默认的初始手力值。
70.在本发明一实施例中，所述按照增益因子由低到高的顺序依次调整方向盘的手力值之后，还包括：
71.s401、判断所述方向盘的手力值是否在预设的手力阈值区间内；
72.s402、若所述方向盘的手力值不在所述手力阈值区间内，则使用所述方向盘的手力值最靠近的手力阈值区间边界值替换所述方向盘的手力值；
73.s403、若所述方向盘的手力值在所述手力阈值区间内，则根据所述方向盘的手力值调整所述方向盘的手力。
74.为了确保行车安全，需要对手力值进行限幅，判断手力值是否在预设的手力阈值区间内。其中，本技术所述的手力值在手力阈值区间内，是指：手力值大于或等于预设的手力阈值下限，且小于或等于预设的手力阈值上限。手力阈值区间的边界值是指手力阈值下限或手力阈值上限。可通过将手力值与手力阈值区间进行比较的方式，判断是否需要对手
力值限幅。具体地，当手力值大于手力阈值上限时，说明使用该手力值调整方向盘会导致方向盘转向过大，因此需要将该手力值替换为手力阈值上限。当手力值小于手力阈值下限时，说明使用该手力值操作方向盘时，手力过小，对于驾驶员操作车辆有较大的安全风险，因此需要采用手力阈值下限作为调整后的方向盘手力。当手力值小于或等于手力阈值上限，且大于或等于手力阈值下限时，说明使用该手力值调整方向盘可使其平稳转动，可根据该手力值操控电机，以使方向盘最终达到该手力值。通过对手力值进行限幅，有效保证了方向盘的手力处于安全状态，提升了驾驶员的行车安全。
75.进一步地，所述得到调整后的方向盘手力之后，还包括：对方向盘手力进行记忆。上述驾驶员对方向盘手力自适应的调整过程完成后，可以由驾驶员手动关闭手力自适应标定开关，并将上述手力值主动记忆。以便驾驶员后续可直接按照调整好的手力值驾驶车辆。其中，考虑到行驶过程不是恒速的，车速可能会在不同的车速区间变换，在对车辆的方向盘手力的全车速范围内调整过程中，若驾驶员主动关闭手力自适应标定开关，则退回至预设的手力模式。从而确保整车方向盘手力随车速变换的平顺性。其中，全车速为车辆行驶全程中，车速所属的各车速区间。进一步地，驾驶员完成一轮全车速范围自适应调整后，当驾驶员仍未关闭自适应标定开关的前提下，将继续下一轮全车速范围的手力自适应调整，从而获取不同的方向盘手力值并予以保存。此外，驾驶员手力自适应标定过程可以通过驾驶员手动设置，删除自适应标定数据，回到整车预设手力模式。在驾驶员开始驾驶车辆时，会优先向驾驶员推荐上述方法获取的方向盘手力，当驾驶员确认使用该方向盘手力后，中控系统会控制线控转向手力模拟电机，模拟方向盘手力矩。
76.上面方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本发明的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该发明的保护范围内。
77.请参阅图3，图3显示为本发明一实施例中方向盘手力的调整系统的原理结构示意图。该方向盘手力的调整系统100包括数据获取模块110、行驶状态判断模块120、增益因子获取模块130和手力调整模块140。其中，数据获取模块110用于响应于手力自适应标定开关的开启信号，获取车辆的车速和行驶状态数据，并基于所述车速查找所述车速对应的车速区间；行驶状态判断模块120用于基于所述行驶状态数据判断车辆的行驶状态；其中，所述行驶状态包括直行状态和非直行状态；增益因子获取模块130用于若所述行驶状态为直行状态，则按照预设的增益规则，查找所述车速区间对应的多个由低到高的增益因子；手力调整模块140用于按照增益因子由低到高的顺序依次调整方向盘的手力值，得到调整后的方向盘手力。
78.需要说明的是，为了突出本发明的创新部分，本实施例中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的模块引入，但这并不表明本实施例中不存在其它的模块。
79.此外，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功
能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
80.作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
81.另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
82.本实施例还提出了一种方向盘手力的调整设备，该设备包括处理器和存储器，处理器和存储器耦合，存储器存储有程序指令，当存储器存储的程序指令被处理器执行时实现上述任务管理方法。处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件；所述存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。所述存储器可以为随机存取存储器(random access memory，ram)类型的内部存储器，所述处理器、存储器可以集成为一个或多个独立的电路或硬件，如：专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)。需要说明的是，上述的存储器中的计算机程序可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。
83.本实施例还提出一种计算机可读的存储介质，所述存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行上述的方向盘手力的调整方法。存储介质可以是电子介质、磁介质、光介质、电磁介质、红外介质或半导体系统或传播介质。存储介质还可以包括半导体或固态存储器、磁带、可移动计算机磁盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、硬磁盘和光盘。光盘可以包括光盘-只读存储器(cd-rom)、光盘-读/写(cd-rw)和dvd。
84.综上所述，本发明中，响应于手力自适应标定开关开启信号，获取车辆的车速和行驶状态数据。并通过车速获得当前车速对应的车速区间。然后根据行驶状态数据判断车辆的行驶状态，当车辆处于直行状态时，获取当前车速区间对应的多个增益因子。并根据各增益因子由低到高的顺序，依次调整方向盘手力，使得方向盘手力逐步变化，结合安全限幅，自适应的调整方向盘的转向手力。在确保行车安全及转向手感平稳过渡的前提下，在特定驾驶工况下实现转向手感的自适应调整。此外，在驾驶员驾驶车辆并开启手力自适应标定开关时，在满足自适应调整转向手力的条件下，通过迭代算法，依车速区间输出手力增益因
子，实现对方向盘手力的平稳调整。以平稳的进行转向手力自适应调整使得调整后的方向盘手力按照驾驶员的喜好自适应设置，提升了驾驶员的驾驶乐趣。所以，本发明有效克服了现有技术中的一些实际问题从而有很高的利用价值和使用意义。
85.上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。