爬行机器人的制作方法

本技术涉及机器人,具体涉及一种爬行机器人。

背景技术：

1、爬行机器人是可以自动爬行完成作业的机器人，是移动机器人的一种。爬壁机器人是爬行机器人的一种，能够沿垂直墙壁上下爬行。

2、如中国实用新型专利（cn219361202u）公开了一种自适应壁面步进移动机器人，底盘底部设置有呈十字形交叉布置的两组行走模块，两组行走模块的两端均设置有吸附模块，吸附模块包括升降组件以及安装在升降组件端部的吸附组件，且升降组件与吸附组件之间采用万向连接。

3、采用十字形交叉布置的两组行走模块，不仅整体体积大，而且行走模块通过电机驱动，配合齿轮、齿条等结构实现移动，结构较为复杂，另外其通过吸附组件端部的万向连接以适应具有一定弧度的壁面，但是调整范围小，仅适合小幅度调整，无法适用于大幅度的弧形壁面的爬行，比如环形管道。

技术实现思路

1、为了克服背景技术的不足，本实用新型提供一种爬行机器人。

2、本实用新型所采用的技术方案：一种爬行机器人，包括两个相互套接且相互之间构成滑移配合的筒体，两个筒体内部设有能驱使两个筒体相互收拢或伸长的第一驱动单元；每个筒体的左右两侧均设有若干能伸缩动作的支撑脚，所述支撑脚与筒体之间通过第一铰链连接，所述支撑脚能相对筒体左右摆动，所述支撑脚的端部设有吸附单元。

3、两个筒体分别为第一筒体、第二筒体，所述第一驱动单元采用气缸，其包括第一缸体与第一活塞杆，所述第一缸体的两端均与第一筒体连接，所述第一活塞杆一端伸入第一缸体，另一端与第二筒体固定连接。

4、另外，所述第一驱动单元采用电机螺杆传动单元，其包括螺杆、螺杆座、螺母、电机，所述螺母与第一筒体固定连接，所述螺杆座、电机与第二筒体固定连接，所述螺杆与螺母螺纹配合，且所述螺杆一端与螺杆座旋转连接，另一端连接电机。

5、所述支撑脚采用气缸，所述支撑脚包括第二缸体与第二活塞杆，所述第二缸体与筒体通过第一铰链连接，所述第二活塞杆上端伸入第二缸体，下端与吸附单元连接。

6、每个支撑脚底部均设有支撑板，所述支撑板底部设有多组吸附单元，且所述吸附单元与支撑板活动连接。

7、多组吸附单元沿左右方向并列设置在支撑板底部，且所述吸附单元与支撑板之间通过第二铰链连接，所述吸附单元能相对支撑板左右摆动。

8、所述吸附单元采用磁体。

9、每个筒体均连接有4支支撑脚。

10、本实用新型的有益效果是：采用以上方案，仅仅通过两个相互套接的筒体的伸缩动作，并配合多个支撑脚的伸缩动作，便可实现直线爬行的目的，结构更加紧凑简单，同时支撑脚与筒体之间通过第一铰链连接，支撑脚能够相对筒体左右摆动，从而能够更好地匹配不同直径的管道，能够更好地沿管道进行爬行。

技术特征：

1.一种爬行机器人，其特征在于：包括两个相互套接且相互之间构成滑移配合的筒体（1），两个筒体（1）内部设有能驱使两个筒体（1）相互收拢或伸长的第一驱动单元（2）；

2.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：两个筒体分别为第一筒体（11）、第二筒体（12），

3.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：所述支撑脚（3）采用气缸，所述支撑脚（3）包括第二缸体（31）与第二活塞杆（32），所述第二缸体（31）与筒体（1）通过第一铰链（4）连接，所述第二活塞杆（32）上端伸入第二缸体（31），下端与吸附单元（5）连接。

4.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：每个支撑脚（3）底部均设有支撑板（6），所述支撑板（6）底部设有多组吸附单元（5），且所述吸附单元（5）与支撑板（6）活动连接。

5.根据权利要求4所述的爬行机器人，其特征在于：多组吸附单元（5）沿左右方向并列设置在支撑板（6）底部，且所述吸附单元（5）与支撑板（6）之间通过第二铰链（7）连接，所述吸附单元（5）能相对支撑板（6）左右摆动。

6.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：所述吸附单元（5）采用磁体。

7.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：每个筒体（1）均连接有4支支撑脚（3）。

8.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：两个筒体分别为第一筒体（11）、第二筒体（12），

技术总结
一种爬行机器人，其特征在于：包括两个相互套接且相互之间构成滑移配合的筒体，两个筒体内部设有能驱使两个筒体相互收拢或伸长的第一驱动单元；每个筒体的左右两侧均设有若干能伸缩动作的支撑脚，支撑脚与筒体之间通过第一铰链连接，支撑脚能相对筒体左右摆动，支撑脚的端部设有吸附单元。采用以上方案，仅仅通过两个相互套接的筒体的伸缩动作，并配合多个支撑脚的伸缩动作，便可实现直线爬行的目的，结构更加紧凑简单，同时支撑脚与筒体之间通过第一铰链连接，支撑脚能够相对筒体左右摆动，从而能够更好地匹配不同直径的管道，能够更好地沿管道进行爬行。

技术研发人员：刘峰,刘佳晨
受保护的技术使用者：嘉兴超唯环保科技股份有限公司
技术研发日：20230823
技术公布日：2024/3/4