一种遥控控制工程机械行驶的系统的制作方法

本技术涉及工程机械，具体是一种遥控控制工程机械行驶的系统。

背景技术：

1、工程机械作业环境复杂，如山地、泥泞土路、冰雪路等，如发生侧翻，会威胁驾驶员的生命，因此，为保证驾驶员的安全，需要在原来的基础上，增加遥控行驶的方式，这样在危险的工况下，驾驶员可离开驾驶室采用遥控的方式操控车辆行驶。

2、然而，现有技术中，只有驾驶员在驾驶室内驾驶车辆行驶的方式，驾驶员只能在驾驶室内操纵转向、制动，操控车辆的行驶，由于在某些路况是危险的，如车辆发生倾翻会威胁驾驶员的人身安全。

3、缩略语和关键术语定义：

4、电动角传动器：电动角传动器主要包括角传动器壳体、角传动器输入轴、联轴器、电动助力器输出轴、电动助力器壳体、扭矩角度传感器、扭杆、电动助力器输入轴、蜗轮、角传动器输出轴、蜗杆、线束、控制器、电机。工作时转动电动助力器输入轴，由于负载的存在，电动助力器输出轴不动，扭杆扭转变形，扭矩角度传感器测出电动助力器输入轴的扭矩和转角，并把扭矩和角度信号发送给控制器，控制器根据扭矩、转交和车速信号指挥转动电机转动，以达到助力效果。电动角传动器作为转向机构的一个重要部件，可由can总线驱动输出。

5、ebs系统：电子控制制动系统（electronically controlled brake system，ebs）是新一代制动统产品，该系统将abs和常规制动系统集成于一体，通过电子控制来实施制动，同时通过控制电磁阀实现防抱死和防测滑功能。

6、控制器：车辆逻辑及信息处理单元，系统参数的采集处理之后加以转换；接受操作人员的各种控制指令转化信号，如油门指令；在控制软件的管理下，完成各种控制功能，与监控系统进行实时通讯。

7、操控单元：用于控制车辆动作的单元，如比例手柄、旋钮开关、妞子开关、按钮开关等，可以布置驾驶室、车身操作盒或者遥控器上。

8、比例制动阀：制动阀的开度受电信号按照一定的比例控制的气路阀，即控制器输出可控制比例制动阀的开度，达到电控的目的。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题在于克服上述现有技术之不足，提供一种操作简单、效果良好的遥控控制工程机械行驶的系统。

2、本实用新型是以如下技术方案实现的：一种遥控控制工程机械行驶的系统，包括中央控制器，所述中央控制器与遥控器接收机和电动角传动器组成can网络，所述遥控器接收机设有配对使用的遥控器发射机，所述中央控制器与发动机和自动变速箱组成j1939网络，所述中央控制器的输入端连接有油门和角度传感器，所述中央控制器的输出端连接有制动比例阀、转向阀和驻车阀。

3、其进一步是：所述电动角传动器通过传动轴连接有转向器。

4、所述电动角传动器有三个工作模式，分别为机械模式、助力模式和角度无人控制模式，在普通非遥控模式下，电动角传动器工作在机械模式，在遥控模式下，电动角传动器工作在角度无人控制模式。

5、所述制动比例阀与制动系统中的脚制动阀通过双通快放阀并联在一起。

6、所述驻车阀与制动系统中的手制动阀通过双通快放阀并联在一起。

7、所述发动机油门工作在总线油门状态。

8、所述中央控制器和和自动变速箱组成j1939网络还包括有电子制动系统，此时，所述中央控制器的输出端仅连接有转向阀。

9、本实用新型具有以下优点：本实用新型的遥控控制工程机械行驶的系统，具有遥控转向、制动和行走的功能，通过设置电动角传动器实现遥控系统转向，通过设置制动比例阀和驻车阀现在遥控制动，同时采用ebs系统实现不同的遥控制动方法，通过将油门信号接到控制器实现遥控行驶，在工程机械作业环境复杂的情况下，保障了驾驶员的人身安全。

技术特征：

1.一种遥控控制工程机械行驶的系统，其特征在于：包括中央控制器，所述中央控制器与遥控器接收机和电动角传动器组成can网络，所述遥控器接收机设有配对使用的遥控器发射机，所述中央控制器与发动机和自动变速箱组成j1939网络，所述中央控制器的输入端连接有油门和角度传感器，所述中央控制器的输出端连接有制动比例阀、转向阀和驻车阀。

2.如权利要求1所述的一种遥控控制工程机械行驶的系统，其特征在于：所述电动角传动器（1）通过传动轴（2）连接有转向器（3）。

3.如权利要求1所述的一种遥控控制工程机械行驶的系统，其特征在于：所述电动角传动器有三个工作模式，分别为机械模式、助力模式和角度无人控制模式，在普通非遥控模式下，电动角传动器工作在机械模式，在遥控模式下，电动角传动器工作在角度无人控制模式。

4.如权利要求1所述的一种遥控控制工程机械行驶的系统，其特征在于：所述制动比例阀与制动系统中的脚制动阀通过双通快放阀并联在一起。

5.如权利要求1所述的一种遥控控制工程机械行驶的系统，其特征在于：所述驻车阀与制动系统中的手制动阀通过双通快放阀并联在一起。

6.如权利要求1所述的一种遥控控制工程机械行驶的系统，其特征在于：所述发动机油门工作在总线油门状态。

7.如权利要求1所述的一种遥控控制工程机械行驶的系统，其特征在于：所述中央控制器和和自动变速箱组成j1939网络还包括有电子制动系统，此时，所述中央控制器的输出端仅连接有转向阀。

技术总结
一种遥控控制工程机械行驶的系统，包括中央控制器，中央控制器与遥控器接收机和电动角传动器组成CAN网络，遥控器接收机设有配对使用的遥控器发射机，中央控制器与发动机和自动变速箱组成J1939网络，中央控制器的输入端连接有油门和角度传感器，中央控制器的输出端连接有制动比例阀、转向阀和驻车阀。本技术的遥控控制工程机械行驶的系统，具有遥控转向、制动和行走的功能，通过设置电动角传动器实现遥控系统转向，通过设置制动比例阀和驻车阀现在遥控制动，同时采用EBS系统实现不同的遥控制动方法，通过将油门信号接到控制器实现遥控行驶，在工程机械作业环境复杂的情况下，保障了驾驶员的人身安全。

技术研发人员：徐俊秒,李黎明,朱冒峰,於磊,王正达,张安康,薛璨
受保护的技术使用者：徐州重型机械有限公司
技术研发日：20230830
技术公布日：2024/4/17