800执行置信度确定模块702时，索引值810是O或I。当置信度确定模块800执行置信度确定模块704时，索引值810是O或2。当置信度确定模块800执行置信度确定模块706时，索引值810是O或者3。当置信度确定模块800执行置信度确定模块708时，索引值810是O或4。当置信度确定模块800执行置信度确定模块710，索引值810是O或5。当置信度确定模块800执行置信度确定模块712时，索引值810是O或6。
[0044]方框848延迟索引值810。方框848确定索引值810是否等于O。当索引值810等于零时，方框844输出I (即布尔值真)。当索引值810不为O时，方框844输出O (即布尔值伪)。方框846对方框822的输出和方框844的输出执行逻辑“与”处理。方框846的输出被设置为计时器运转836。
[0045]在一些实施例中，阈值820针对置信度确定模块702-712的每一个被设置为不同的值。例如，阈值820可以被设置为用于置信度确定模块702的最低值、置信度确定模块704-710的递增更高值、以及置信度确定模块712的最高值。在一些实施例中，对于置信度确定模块702-712的每一个，死区828和/或持续时间可以设置为不同。
[0046]图9示出了显示图9的置信度确定模块800的示例操作的曲线图900。具体地，曲线图900的竖直轴表示HOW估计信号214的值，曲线图900的水平轴表示时间。虚线902表示图8的阈值820。虚线902和虚线904之间的差表示图8的死区828。水平轴可被划分为计时器关闭和计时器开启周期。计时器开启周期可被划分为计时器累加(增值)周期和计时器保持(停滞)周期。
[0047]现在参考图10，流程图示出用于生成HOW估计信号的方法，其中控制模块40可以被设置为执行该方法。如根据本公开可以理解的那样，方法中的操作顺序不限于图10所示的顺次执行，而是可以以可应用的和根据本公开的一种或多种变化的顺序执行。在一些实施例中，可以安排该方法基于预定事件运行、和/或在车辆10的操作期间连续运行。
[0048]在方块1002，控制模块40从驾驶盘扭矩信号生成低于第一频率的第一频率成分。在一些实施例中，控制模块40使用一个或多个具有第一频率作为截止频率(例如5Hz)的低通滤波器。因此，第一频率成分具有驾驶盘扭矩信号的一部分，其具有的频率在例如0Hz-5Hz之间。在一些实施例中，多达三个低通滤波器被级联成具有固定的滚降率。
[0049]在方块1004，控制模块40从驾驶盘扭矩信号生成高于第二频率的第二频率成分。更加具体地，在一些实施例中，控制模块40从低频成分生成第二频率成分。在一些实施例中，控制模块40使用具有第二频率作为截止频率(例如IHz)的高通滤波器。因此，在一些实施例中，第二频率成分具有驾驶盘扭矩信号的一部分，其具有的频率在例如1Ηζ-5Ηζ之间。
[0050]在方块1006，控制模块40基于第一频率成分和第二频率成分生成手在驾驶盘上(HOff)估计信号。具体地，在一些实施例中，控制模块40确定第一频率成分对HOW估计信号的第一贡献。控制模块还确定第二频率成分对HOW估计信号的第二贡献。控制模块40结合第一贡献和第二贡献以生成HOW估计信号。在一些实施例中，控制模块40限制HOW估计信号的变化率。在一些实施例中，控制模块40还将HOW估计信号限制于一定值的范围(例如在0_1之间的值)。
[0051]在方块1008，控制模块40任选地通过发送HOW估计信号给车辆中的系统来引发该系统基于该HOW估计信号运行。该系统包括高级驾驶员辅助系统(ADAS)、电子稳定控制(ESC)系统和通知车辆的操作者控制驾驶盘的警报系统中的至少一个。
[0052]在方块1010，控制模块40任选地从HOW估计信号生成HOW状态信号。具体地，在一些实施例中，响应于确定HOW估计信号以比阈值持续时间更长的时间保持在预定阈值之上，控制模块40将HOW状态信号设置为离散值。在一些实施例中，控制模块40引发系统进一步基于HOW状态信号运行。
[0053]尽管结合仅仅有限数量的实施例对本发明进行了详细描述，但应当容易理解，本发明不限于所公开的这些实施例。相反的，本发明可以被修改为结合在此之前没有描述的任何数量的变化、改变、替代或等效设置，而其与本发明的精神和范围相匹配。此外，尽管已经描述了本发明的一些实施例，但可以理解本发明的各方面可以仅包括所描述实施例的一部分。因此，本发明不看作受限于前文的描述。
【主权项】
1.一种用于确定车辆的操作者的手是否位于车辆的驾驶盘上的方法，包括: 从驾驶盘扭矩信号生成低于第一频率的第一频率成分； 从驾驶盘扭矩信号生成高于第二频率的第二频率成分； 基于第一频率成分和第二频率成分生成手在驾驶盘上(HOW)估计信号；以及 引发车辆中的系统基于所述HOW估计信号运行。
2.如权利要求1所述的方法，其中生成第一频率成分包括使用多个级联的具有第一频率作为截止频率的低通滤波器。
3.如权利要求1所述的方法，其中生成第二频率成分包括使用具有第二频率作为截止频率的高通滤波器。
4.如权利要求1所述的方法，其中生成HOW估计信号包括: 确定第一频率成分对HOW估计信号的第一贡献； 确定第二频率成分对HOW估计信号的第二贡献；和 结合第一贡献和第二贡献以生成HOW估计信号。
5.如权利要求1所述的方法，其中生成HOW估计信号包括限制HOW估计信号的变化率。
6.如权利要求1所述的方法，还包括从HOW估计信号生成HOW状态信号。
7.如权利要求6所述的方法，其中生成HOW状态信号包括:响应于确定HOW估计信号以比阈值持续时间更长的时间保持在预定阈值之上，将HOW状态信号设置为离散值。
8.如权利要求6所述的方法，其中引发系统运行包括引发系统进一步基于HOW状态信号运行。
9.一种车辆的控制系统，包括: 驾驶盘扭矩传感器，被设置为基于车辆的驾驶盘的运动生成驾驶盘扭矩信号；以及控制模块，用于确定车辆的操作者的手是否位于车辆的驾驶盘上，所述控制模块被设置为: 从驾驶盘扭矩信号生成低于第一频率的第一频率成分； 从驾驶盘扭矩信号生成高于第二频率的第二频率成分； 基于第一频率成分和第二频率成分生成手在驾驶盘上(HOW)估计信号；以及 引发车辆中的其他系统基于所述HOW估计信号运行。
10.如权利要求9所述的系统，其中控制模块被设置为通过使用多个级联的具有第一频率作为截止频率的低通滤波器生成第一频率成分。
11.如权利要求9所述的系统，其中控制模块被设置为通过使用具有第二频率作为截止频率的高通滤波器生成第二频率成分。
12.如权利要求9所述的系统，其中控制模块被设置为通过下述步骤生成HOW估计信号: 确定第一频率成分对HOW估计信号的第一贡献； 确定第二频率成分对HOW估计信号的第二贡献；以及 结合第一贡献和第二贡献以生成HOW估计信号。
13.如权利要求9所述的系统，其中控制模块被设置为通过限制HOW估计信号的变化率来生成HOW估计信号。
14.如权利要求9所述的系统，其中控制模块被设置为通过将HOW估计信号限制于一定值的范围来生成HOW估计信号。
15.如权利要求9所述的系统，其中其他系统包括高级驾驶员辅助系统(ADAS)、电子稳定控制(ESC)系统和通知车辆的操作者控制驾驶盘的警报系统中的至少一个。
【专利摘要】本发明涉及手在方向盘上的检测。提供一种用于确定车辆的操作者的手是否位于车辆的驾驶盘上的方法。该方法从驾驶盘扭矩信号生成低于第一频率的第一频率成分。该方法从驾驶盘扭矩信号生成高于第二频率的第二频率成分。该方法基于第一频率成分和第二频率成分生成手在驾驶盘上(HOW)估计信号。该方法引发车辆中的系统基于该HOW估计信号运行。
【IPC分类】B62D15-02
【公开号】CN104859715
【申请号】CN201510204221
【发明人】T·W·考夫曼, D·W·菲什, M·K·黑尔斯
【申请人】操纵技术Ip控股公司
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年1月29日
【公告号】EP2907730A2, US20150210273