一种铁塔攀爬机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及电力铁塔攀爬技术领域，尤其涉及一种铁塔攀爬机器人。
【背景技术】
[0002]高压输电线线路是电力系统的动脉，其能否安全运行直接关系到供电的稳定性和可靠性。需要定期对输电线路杆塔及其附件进行检修和维护，以确保输电线路的安全可靠运行。
[0003]目前国内高压输电线路的检修、维护基本上采用人工攀登铁塔的方式，由检修人员携带检修维护设备攀爬到铁塔上进行人工检查并完成各项检修任务，如:绝缘子检测、清扫、铁塔维护等，这不仅大量消耗检修人员的体力，影响工作效率，也极不安全。随着高压和特高压输电线路的持续建设，输电线路铁塔的高度越来越高，人工攀爬越来越不方便，也更加危险。
[0004]因此，如何提供一种铁塔攀爬机器人，以实现拍摄铁塔高处实景，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种铁塔攀爬机器人，以实现拍摄铁塔高处实景，将拍摄下来的图像传输到地面，供工作人员对铁塔的情况进行检测分析，无需人工攀爬进行检查，降低了危险性。
[0006]为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案:
[0007]一种铁塔攀爬机器人，包括通过第三关节舵机连接左足臂和右足臂，所述第三关节舵机控制所述左足臂和所述右足臂的相对偏转角度，其中，所述左足臂包括依次连接的第一机械臂、第一关节舵机、第一连接杆和第一吸附装置，所述第一关节舵机控制所述第一机械臂和所述第一连接杆的相对偏转角度，所述第一吸附装置固定在所述第一连接杆的末端，且用于吸附在铁塔上，所述右足臂包括依次连接的第二机械臂、第二关节舵机、第二连接杆和第二吸附装置，所述第二关节舵机控制所述第二机械臂和所述第二连接杆的相对偏转角度，所述第二吸附装置固定在所述第二连接杆的末端，且用于吸附在铁塔上，所述第一机械臂和所述第二机械臂通过所述第三关节舵机连接，所述第三关节舵机或者所述左足臂或者所述右足臂上设置有摄像头。
[0008]优选的，上述第一连接杆通过第一U型片连接在所述第一关节舵机上，所述第二连接杆通过第二 U型片连接在所述第二关节舵机上。
[0009]优选的，上述摄像头分别设置在所述第一吸附装置和所述第二吸附装置上。
[0010]优选的，上述第一机械臂和所述第二机械臂均为框架且镂空设置。
[0011]优选的，上述第一关节舵机、所述第二关节舵机、所述第三关节舵机和所述摄像头的电源以及所述第一关节舵机、所述第二关节舵机和所述第三关节舵机的驱动控制装置分别设置在所述第一机械臂和所述第二机械臂内部。
[0012]优选的，上述左足臂和所述右足臂左右对称设置。
[0013]优选的，上述第一吸附装置和所述第二吸附装置均为电磁铁，且外形为圆柱形。
[0014]优选的，上述第一吸附装置还包括第一外壳，所述第一外壳内固定有所述电磁铁，所述第一外壳的外壁与所述第一连接杆固定连接，所述第二吸附装置还包括第二外壳，所述第二外壳内固定有所述电磁铁，所述第二外壳的外壁与所述第二连接杆固定连接。
[0015]优选的，上述摄像头为旋转摄像头。
[0016]优选的，上述左足臂通过第三U型片连接在所述右足臂上。
[0017]优选的，上述的铁塔攀爬机器人，其特征在于，还包括检测装置。
[0018]本发明提供的铁塔攀爬机器人，包括通过第三关节舵机连接左足臂和右足臂，所述第三关节舵机控制所述左足臂和所述右足臂的相对偏转角度，其中，所述左足臂包括依次连接的第一机械臂、第一关节舵机、第一连接杆和第一吸附装置，所述第一关节舵机控制所述第一机械臂和所述第一连接杆的相对偏转角度，所述第一吸附装置固定在所述第一连接杆的末端，且用于吸附在铁塔上，所述右足臂包括依次连接的第二机械臂、第二关节舵机、第二连接杆和第二吸附装置，所述第二关节舵机控制所述第二机械臂和所述第二连接杆的相对偏转角度，所述第二吸附装置固定在所述第二连接杆的末端，且用于吸附在铁塔上，所述第一机械臂和所述第二机械臂通过所述第三关节舵机连接，所述第三关节舵机或者所述左足臂或者所述右足臂上设置有摄像头。攀爬时主要是沿着铁塔的塔臂外侧，倾斜着向铁塔高处攀爬，第一吸附装置吸附固定在铁塔上，然后以第一吸附装置所在的左足臂为支点，第三关节舵机工作，驱动右足臂远离左足臂转动，向上移动然后第二吸附装置吸附固定在铁塔上，然后以第二吸附装置所在的右足臂为支点，第三关节舵机工作，驱动左足臂靠近右足臂转动，向上移动，之后依次类推，向上攀爬，同时，由于铁塔的塔臂外侧并不是顺畅的，攀爬时会被塔臂之间的连接处的螺栓阻碍，为了跨过这些阻碍，左足臂和右足臂移动时的抬起动作能够跨过一些障碍，但是在落脚的时候，同样需要避开障碍，那么此时，通过第一关节舵机和第二关节舵机工作，实现第一吸附装置和第二吸附装置的自身转动，同时配合摄像头的观察对第一吸附装置和第二吸附装置的自身转动进行控制，在落脚时能够避开障碍，从而实现了攀爬，最终到达铁塔高处摄像头进行拍摄，将拍摄下来的图像传输到地面，供工作人员对铁塔的情况进行检测分析，无需人工攀爬进行检查，降低了危险性。
【附图说明】
[0019]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人的结构示意图；
[0021]图2为本发明实施例提供的左足臂和右足臂的连接结构示意图；
[0022]图3为本发明实施例提供的第一连接杆、第一U型片和第一吸附装置的连接结构示意图；
[0023]图4为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的结构示意图；
[0024]图5为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第一步结构示意图；
[0025]图6为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第二步结构示意图；
[0026]图7为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第三步结构示意图；
[0027]图8为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第四步结构示意图；
[0028]图9为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第五步结构示意图；
[0029]图10为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第六步结构示意图；
[0030]图11为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第七步结构示意图；
[0031]图12为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第八步结构示意图；
[0032]图13为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第九步结构示意图。
[0033]上图1-13 中:
[0034]第一吸附装置1、第一连接杆2、第一U型片3、第一关节舵机4、第一机械臂5、第三U型片6、第三关节舵机7、第二机械臂8、第二关节舵机9、第二U型片1、第二连接杆11、第二吸附装置12、障碍13。
【具体实施方式】
[0035]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0036]请参考图1-图13，图1为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人的结构示意图；图2为本发明实施例提供的左足臂和右足臂的连接结构示意图；图3为本发明实施例提供的第一连接杆、第一U型片和第一吸附装置的连接结构示意图；图4为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的结构示意图；图5为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第一步结构示意图；图6为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第二步结构示意图；图7为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第三步结构示意图；图8为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第四步结构示意图；图9为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第五步结构示意图；图10为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第六步结构示意图；图11为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第七步结构示意图；图12为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第八步结构示意图；图13为本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人工作时的第九步结构示意图。
[0037]本发明实施例提供的铁塔攀爬机器人，包括通过第三关节舵机7连接左足臂和右足臂，第三关节舵机7控制左足臂和右足臂的相对偏转角度，其中，左足臂包括依次连接的第一机械臂5、第一关节舵机4、第一连接杆2和第一吸附装置I，第一关节舵机3控制第一机械臂5和第一连接杆2的相对偏转角度，第一吸附装置I固定在第一连接杆2的末端，且用于吸附在铁塔上，右足臂包括依次连接的第二机械臂8、第二关节舵机9、第二连接杆11和第二吸附装置12，第二关节舵机9控制第二机械臂8和第二连接杆11的相对偏转角度，第二吸附装置12固定在第二连接杆11的末端，且用于吸附在铁塔上，第一机械臂5和第二机械臂8通过第三关节舵机7连接，第三关节舵机7或者左足臂或者右足臂上设置有摄像头。攀爬时主要是沿着铁塔的塔臂外侧，倾斜着向铁塔高