一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人及驱动方法
【技术领域】
[0001]本发明属于仿生机器人技术领域，涉及一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人。
【背景技术】
[0002]多足仿生机器人结构简单且灵活，承载能力强、稳定性好，不仅能在复杂的非结构路面上行走，轻易地跨过较大的障碍(如壕沟、岩石等)，而且能以动态步态实现快速移动。多足仿生机器人可以代替人完成许多危险作业，在军事、矿山开采、核能工业、星球探测、消防营救、建筑业、农林采伐、教育娱乐等领域有着广阔的应用前景。
[0003]然而，传统多足仿生机器人在模仿动物时，关注点大多集中在腿部结构，而对于腰部结构常常没有给予太多关注。传统多足仿生机器人腰部普遍采用刚性结构。其缺点在于:I)腰部不可动，仅起支撑和载物平台的作用，对机器人的运动和姿势不起任何作用。2)多足仿生机器人刚性结构的腰部，无法改变其形状，机器人各条腿的相对位置保持不变，机器人只能通过改变腿部姿态来实现行走、奔跑、避障和转弯等动作，腰部对仿生机器人的运动和适应性调节不起任何作用，而且刚性的腰部结构极大地限制了机器人整体工作空间和灵活度。3)多足仿生机器人刚性腰部限制了机器人对自身重心的调节性能，使得机器人行走的稳定裕度很小，步态中存在临界稳定状态，行走过程稳定性控制难度高。4)步态规划方面，刚性腰的仿生机器人步态有限，无法实现类似于动物的上下弓腰、仰腰、扭腰的动作。5)刚性腰部无法起到缓冲减震的作用，同时也限制了行走速度。6)传统仿生机器人只能模仿特定的一种动物，不能同时模仿多种动物的形态。现有技术中有报道一种使用空间六杆变胞机构的多足仿生机器人，该多足仿生机器人中的空间六杆变胞机构使用了两个虎克铰，虎克铰难以直接驱动，需使用皮带、齿条等传动装置方能驱动，使其在机械运动效率方面有不足。
【发明内容】
[0004]针对传统多足爬行机器人的局限性及多足仿生机器人中空间六杆变胞机构使用两个虎克铰难以直接驱动的问题。本发明提供一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，该仿生机器人腰部能左右弯曲和对折，具有变形灵活，自适应能力强的特点，而且可以实现多种不同的直接驱动形式。
[0005]为了解决上述技术问题，本发明提出的一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，包括一个闭链和四条开链，所述闭链是由顺次连接的第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆、第六杆、第七杆和第八杆所构成的一个八杆变胞机构;第一杆的两端分别通过第一转动铰链和第二转动铰链与第二杆的一端和第八杆的一端相连，第一转动铰链和第二转动铰链的轴线相互垂直;第五杆的两端分别通过第三转动铰链和第四转动铰链与第四杆的一端和第六杆的一端相连，第三转动铰链和第四转动铰链的轴线相互垂直;第三杆的两端分别通过第五转动铰链和第七转动铰链与第四杆的另一端和第二杆的另一端相连，第五转动铰链与第七转动铰链的轴线相互平行;第七杆的两端分别通过第六转动铰链和第八转动铰链与第六杆的另一端和第八杆的另一端相连，第六转动铰链与第八转动铰链的轴线相互平行;所述第一杆、第八杆、第五杆和第四杆长度相同，所述第三杆和第六杆长度相同，所述第二杆与第七杆的长度相同；四条开链的结构相同，每条开链的结构是:包括位于同一平面内的第九杆、第十杆和第十一杆，所述第十杆的两端分别通过第九转动铰链和第十转动铰链与第九杆和第十一杆相连，所述第九转动铰链和第十转动铰链的轴线相互平行；四条开链中的所述第九杆均分别通过第十一转动铰链与第二杆、第三杆、第六杆和第七杆转动铰接，位于第二杆和第三杆两个的第十一转动铰链的轴线与第七转动铰链的轴线平行、位于第六杆和第七杆的两个第十一转动铰链的轴线与第六转动铰链的轴线平行；四个第十一转动铰链均落在第九杆、第十杆和第十一杆所在的平面内。选择驱动第一转动铰链、第四转动铰链、第五转动铰链、第六转动铰链、第七转动铰链、第八转动铰链中的任意三个再加上第二转动铰链和第三转动铰链中的任意一个或两个即可驱动该闭链结构，同时，驱动每条开链中的所述第九转动铰链、第十转动铰链和连接闭链和开链的第十一转动铰链。
[0006]进一步讲，当第一杆和第二杆的夹角与第三杆和第四杆的夹角相等时，所述第二转动铰链的轴线与第三转动铰链的轴线共线。驱动第二转动铰链转动一定角度或第三转动铰链转动一定角度或同时驱动第二转动铰链和第三转动铰链转动相同角度可使得第一杆、第二杆、第三杆、第四杆所在平面围绕第二转动铰链和第三转动铰链所在轴线相对与第五杆、第六杆、第七杆、第八杆所在平面旋转;然后，选择驱动第一转动铰链、第四转动铰链、第五转动铰链、第六转动铰链、第七转动铰链、第八转动铰链中的任意一个;同时，驱动每条开链中的所述第九转动铰链、第十转动铰链和连接闭链和开链的第十一转动铰链。
[0007]所述第二转动铰链的轴线与第一杆的上表面和第八杆的上表面的交线重合;所述第三转动铰链的轴线与第四杆的上表面和第五杆的上表面的交线重合。当驱动第二转动铰链转动180度或第三转动铰链转动180度或同时驱动第二转动铰链和第三转动铰链转动180度，可使得第一杆的上表面与第八杆的上表面重合、第二杆的上表面与第七杆的上表面重合、第三杆的上表面与第六杆的上表面重合、第四杆的上表面与第五杆的上表面重合，第一转动铰链的轴线与第八转动铰链的轴线重合、第四转动铰链的轴线与第五转动铰链的轴线重合、第六转动铰链的轴线与第七转动铰链的轴线重合，位于第一杆的第十一转动铰链的轴线与位于第七杆的第十一转动铰链的轴线重合、位于第三杆的第十一转动铰链的轴线与位于第六杆的第十一转动铰链的轴线重合;选择驱动第一转动铰链、第四转动铰链、第五转动铰链、第六转动铰链、第七转动铰链、第八转动铰链中的任意三个；同时，驱动每条开链中的所述第九转动铰链、第十转动铰链和连接闭链和开链的第十一转动铰链。
[0008]所述第一转动铰链、第四转动铰链的轴线相互平行。选择驱动第一转动铰链、第四转动铰链、第五转动铰链、第六转动铰链、第七转动铰链、第八转动铰链中的任意三个；同时，驱动每条开链中的所述第九转动铰链、第十转动铰链和连接闭链和开链的第十一转动铰链。
[0009]与现有技术相比，本发明的有益效果是:
[0010]由于结构特点带来的好处，本发明中将变胞机构应用到多足仿生机器人的腰部，通过不同的驱动方式使得变胞机构在运动过程中改变机构构态、自由度，实现了腰部构型的改变，腰部能左右对折，从而更好地模仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集多类动物优点于一身，包括哺乳类动物的速度、爬行类动物的灵活性以及昆虫类动物的稳定性，进而提高多足仿生机器人的灵活性和对不同地形环境的适应能力，实现更多的应用。针对现有技术中仿生机器人使用的空间六杆变胞机构中虎克铰难以直接驱动的问题，提出将虎克铰中两个相互垂直的转动轴线分开，独立放置，得出所有运动副均为转动铰链的空间八杆变胞机构，使得所有转动铰链都可以方便地直接驱动，对提高机械运动效率大有裨益。
【附图说明】
[0011]图1是本发明仿生机器人的闭链结构示意图；
[0012]图2是本发明仿生机器人的其中一开链的结构示意图；
[0013]图3是本发明仿生机器人实施例一腰部为平面构态模仿蜥蜴的结构示意图；<