一种便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人，属于机器人技术领域。
【背景技术】
[0002] 机器人移动通常有轮式和关节式两种方式。轮腿混合式机器人集轮式步态运动效 率高、稳定性好、易控制的优点和行走步态环境适应性强的优点于一体，是移动机器人技术 研究中的重要分支。两栖机器人对陆地环境和水下环境具有一定的适应能力，轮腿混合驱 动是两栖机器人移动的有效方式。两栖机器人在水下环境运动时，机器人整体要求具有良 好的密封性。针对两栖机器人的驱动及密封问题，提出一种便于密封的轮腿步态可调整两 栖机器人。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的在于提供一种便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人。
[0004] 本发明解决其技术问题的构思是： 本发明涉及一种基于变胞思想实现轮腿步态间调整的两栖机器人，且步态调整的动力 源被放置于可封闭的空间内，解决了两栖人行走机构中驱动系统的密封问题。机器人机体 两侧前后对称旋转4套行走子系统单元，行走子系统单元可通过结构的变胞实现轮-腿步态 间的切换及多种腿式步态的调整。机器人机体通过驱动电机与前轮板相连接，前轮板与中 轮板、中轮板与末端轮板分别通过驱动电机相连接，通过调整各驱动电机的动作，实现轮式 步态和腿式步态的切换及腿式步态的多样性调整。本发明提高了两栖机器人行走系统步态 调整的紧凑性，增强了两栖机器人对非结构环境的适应性。
[0005] 根据上述构思，本发明采用如下技术方案： 一种便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人，主要由机体和4套行走子系统单元组成， 所述的行走子系统单元由前轮板、中轮板及末端轮板组成;所述的机体空腔内前后对称放 置4个轮腿驱动电机，机体通过轮腿驱动电机与前轮板相连，所述中轮板安装在前轮板上， 所述末端轮板安装在中轮板上;机体盖板盖住整个机体空腔，机体盖板与机体之间有〇形密 封圈，起到密封的作用。
[0006] 所述的前轮板、中轮板及末端轮板的轮缘面具有相同的半径r，且所述前轮板、中 轮板及末端轮板单侧弧面长度为周长2W的1/6。
[0007] 所述的前轮板由中轮板驱动电机、前轮板体、前轮板盖、连接螺钉及0形密封圈组 成;所述的前轮板体为中空的实体，前轮板体的空腔中装有中轮板驱动电机;所述的中轮板 驱动电机通过齿轮减速装置与中轮板相连，在中轮板驱动电机的驱动下，中轮板相对于前 轮板能够转动;前轮板盖通过连接螺钉盖住前轮板体的空腔，前轮板盖与前轮板体之间有〇 形密封圈，起到密封的作用。
[0008] 所述的中轮板由末端轮板驱动电机、中轮板体、中轮板盖、连接螺钉及0形密封圈 组成;所述的中轮板体为中空的实体，中轮板体的空腔中装有末端轮板驱动电机;所述的末 端轮板驱动电机通过齿轮减速装置与末端轮板相连，在末端轮板驱动电机的驱动下，末端 轮板相对于中轮板能够转动；中轮板盖通过连接螺钉盖住中轮板体的空腔，中轮板盖与中 轮板体之间有O形密封圈，起到密封的作用。
[0009] 所述的末端轮板是由末端轮板体、末端轮板盖、连接螺钉及0形密封圈组成;所述 末端轮板体为中空的实体，末端轮板盖通过连接螺钉盖住末端轮板体的空腔，末端轮板盖 与末端轮板体之间有〇形密封圈，起到密封的作用。
[0010] 所述的齿轮减速装置由小传动锥齿轮、大传动锥齿轮及齿轮传动轴组成;所述小 传动锥齿轮与轮板驱动电机相连，小传动锥齿轮与大传动锥齿轮啮合连接，大传动锥齿轮 与齿轮驱动轴相连。
[0011] 采用上述结构后，本发明轮腿驱动电机与前轮板相连，驱动整个行走子系统单元 转动。中轮板驱动电机驱动中轮板使中轮板相对于前轮板可以转动。末端轮板驱动电机驱 动末端轮板使末端轮板相对于中轮板可以转动。调整轮腿驱动电机的动作，实现驱动行走 子系统单元轮式转动或腿式摆动；调整中轮板驱动电机与末端轮板电机的动作，可以使前 轮板，中轮板及末端轮板之间相互转动，实现轮式步态及腿式步态之间的切换。4套行走子 系统单元之间相互配合，可以实现两栖机器人直立行走，爬行等多种腿式步态的调整。
[0012] 本发明与【背景技术】相比具有的有益效果是： 1.两栖机器人通过结构变胞实现轮腿步态的切换，具有轮腿驱动方式。
[0013] 2.两栖机器人可以调整多种腿式步态，增强对非结构环境的适应性。
[0014] 3.动力源在封闭的空腔内，两栖机器人具有良好的密封性。
[0015] 4.提高了两栖机器人行走系统步态调整的紧凑性。
【附图说明】
[0016] 图1本发明两栖机器人的结构示意图。
[0017] 图2本发明两栖机器人的轮式步态视图。
[0018] 图3是图1的主视图。
[0019] 图4本发明两栖机器人的直立摆动桨及直立行走步态视图。
[0020] 图5本发明两栖机器人的腿式行走步态视图。
[0021 ]图6本发明两栖机器人整体结构的主视图。
[0022] 图7本发明两栖机器人的半剖视图。
[0023] 图8本发明两栖机器人齿轮减速装置示意图。
【具体实施方式】
[0024]本发明的优选实施例结合【附图说明】如下： 如图1、图6至图8所示，一种便于密封的轮腿步态可调整两栖机器人，主要由机体1和4 套行走子系统单元I组成，所述的行走子系统单元I由前轮板2、中轮板3及末端轮板4组成； 所述的机体1空腔内前后对称放置4个轮腿驱动电机5,机体1通过轮腿驱动电机5与前轮板2 相连，所述中轮板3安装在前轮板2上，所述末端轮板4安装在中轮板3上;机体盖板14盖住整 个机体1空腔，机体盖板14与机体1之间有0形密封圈，起到密封的作用。
[0025]所述的前轮板2、中轮板3及末端轮板4的轮缘面具有相同的半径r，且所述前轮板 2、中轮板3及末端轮板4单侧弧面长度为周长2Jir的1/6。
[0026] 所述的前轮板2由中轮板驱动电机6、前轮板体8、前轮板盖11、连接螺钉及0形密封 圈组成;所述的前轮板体8为中空的实体，前轮板体8的空腔中装有中轮板驱动电机6;所述 的中轮板驱动电机6通过齿轮减速装置Π 与中轮板3相连，在中轮板驱动电机6的驱动下，中 轮板3相对于前轮板2能够转动;前轮板盖11通过连接螺钉盖住前轮板体8的空腔，前轮板盖 11与前轮板体8之间有0形密封圈，起到密封的作用。
[0027] 所述的中轮板3由末端轮板驱动电机7、中轮板体9、中轮板盖12、连接螺钉及0形密 封圈组成;所述的中轮板体9为中空的实体，中轮板体9的空腔中装有末端轮板驱动电机7; 所述的末端轮板驱动电机7通过齿轮减速装置Π 与末端轮板4相连，在末端轮板驱动电机7 的驱动下，末端轮板4相对于