船舶的航行辅助系统的制作方法

本发明涉及一种船舶的航行辅助系统。

背景技术：

已知有一种船舶，其使用gps(globalpositioningsystem)等gnss(globalnavigationsatellitesystem)用的接收机来取得船舶的位置信息，并基于该位置信息来进行各种控制(例如参照专利文献1及专利文献2)。

在专利文献1中记载了一种船舶的控制系统，其在存在速度限制的水域内，变更发动机的控制参数，以便成为该水域内的适当的航行速度。

在专利文献2中记载了一种船舶的控制系统，其在销售地域内能够使用全部功能，而在销售地域外对功能施加限制。该控制系统在销售地域外禁止船舶的后退操作，或者在销售地域内且速度限制区域内进行发动机控制，以免船舶的航行速度超过阈值。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2003-341592号公报

专利文献2：日本国特开2013-86668号公报

发明要解决的问题

专利文献1及专利文献2所记载的船舶通过在特定的地带的内侧和外侧变更发动机的控制参数来进行航行的辅助。然而，在该结构中，发动机的控制变得复杂，并且安装于船舶的船外机或者船外内机等推进器的制造成本增大。

另外，虽然发动机的控制参数的变更由计算机自动进行，但对于进行舵轮或者节气门操纵杆等的操作的船舶操作者来说难以理解该变更内容，使船舶操作者产生不适感。

技术实现要素：

本发明是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于，提供一种通过简单的结构实现进入到航行存在限制的特定水域的情况下或者靠近该特定水域的情况下的船舶的航行辅助、且不会使船舶操作者产生不适感的船舶的航行辅助系统。

用于解决问题的方案

用于完成上述目的的结构如以下的(1)～(5)所示那样。

(1)一种船舶的航行辅助系统(例如后述的航行辅助系统1)，其具备：可动式的操作部(例如后述的换挡-节气门操作装置34、转向装置35、纵倾开关36)，其用于指示所述船舶的推进器(例如后述的船外机20)所包含的螺旋桨的转速及所述推进器的姿态；致动器(例如后述的旋转轴驱动部34m、轴驱动部35m、开关驱动部36m)，其驱动所述操作部；位置信息取得部(例如后述的位置信息取得部21a)，其取得装配有所述推进器的船体的位置信息；判定部(例如后述的判定部21c、21c)，其基于航行存在限制的特定水域的信息和所述位置信息，来判定是否所述船体可能处于所述特定水域内、或者所述船体可能侵入所述特定水域；以及控制部(例如后述的控制部21e、21e)，其在判定为所述船体可能处于所述特定水域内、或者所述船体可能侵入所述特定水域的情况下，控制所述致动器来限制所述操作部的可动范围。

(2)在(1)所述的船舶的航行辅助系统的基础上，在判定为所述船体处于作为所述特定水域的设定有第一航行速度的速度限制水域的情况下，所述控制部将用于指示所述转速的所述操作部的可动范围限制为使所述第一航行速度成为航行速度的上限值的范围。

(3)在(1)或(2)所述的船舶的航行辅助系统的基础上，所述操作部包括用于指示作为所述姿态的所述推进器的纵倾角的纵倾角操作部(例如后述的纵倾开关36)，在判定为所述船体处于作为所述特定水域的浅滩的水域或者存在暗礁的水域内的情况下，所述控制部将所述纵倾角操作部的可动范围限制为避免所述推进器与海底的接触的范围。

(4)在(1)或(2)所述的船舶的航行辅助系统的基础上，所述操作部包括用于指示作为所述姿态的所述推进器的朝向的方位指示操作部(例如后述的转向装置35)，在判定为所述船体可能侵入作为所述特定水域的浅滩的水域、存在暗礁的水域、或者禁止航行水域的情况下，所述控制部将所述方位指示操作部的可动范围限制为使所述船体变得不能侵入所述特定水域的范围。

(5)在(1)或(2)所述的船舶的航行辅助系统的基础上，所述操作部包括用于指示所述螺旋桨的旋转方向的行进方向指示操作部(例如后述的换挡-节气门操作装置34)，在判定为所述船体可能侵入作为所述特定水域的浅滩的水域、存在暗礁的水域、或者禁止航行水域的情况下，所述控制部将所述行进方向指示操作部的可动范围限制为使所述船体变得不能前进的范围。

(6)在(1)至(5)中任一项所述的船舶的航行辅助系统的基础上，所述船舶的航行辅助系统具备在判定为所述船体可能处于所述特定水域内、或者所述船体可能侵入所述特定水域的情况下进行报告的报告部(例如后述的报告部21d、21d)。

发明效果

根据(1)的系统，在船体进入到航行存在限制的特定水域的情况下或者可能侵入该特定水域的情况下，限制操作部的可动范围。因此，船舶操作者通过在该可动范围内操作操作部，从而能够进行特定水域内的适当的船舶操作、或者用于防止向特定水域的侵入的适当的船舶操作。通过操作部的可动范围的限制来控制船体的航行，因此能够通过简单的结构实现船舶的航行辅助。另外，船舶操作者通过对可动范围施加限制而能够直观地识别辅助船体的航行的情况。

根据(2)的系统，能够对速度限制水域内的适当的航行速度的航行进行支援。

根据(3)的系统，能够对浅滩的水域或者存在暗礁的水域的安全的航行进行支援。

根据(4)的系统，能够防止船体侵入特定水域而对安全的航行进行支援。

根据(5)的系统，能够防止船体侵入特定水域而对安全的航行进行支援。

根据(6)的系统，能够预先对船舶操作者确认操作部的可动范围被限制、纵倾角度的变更或者向特定水域的侵入被抑制的情况，因此能够对安全的航行进行支援。

附图说明

图1是表示搭载作为本发明的一实施方式的航行辅助系统的船舶100的外观结构的示意图。

图2是表示图1所示的搭载于船舶100的航行辅助系统1的硬件的主要部分结构的框图。

图3是表示图1所示的船外机20中的ecu21的功能框的图。

图4是用于说明图2所示的航行辅助系统1的动作的流程图。

图5是表示作为图2所示的航行辅助系统1的变形例的航行辅助系统1a的硬件的主要部分结构的框图。

图6是表示图5所示的航行辅助系统1a中的ecu21的功能框的图。

图7是用于说明图5所示的航行辅助系统1a的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

图1是表示搭载作为本发明的一实施方式的航行辅助系统的船舶100的外观结构的示意图。

船舶100具备船体10、安装于船体10的船尾10a的作为推进器的船外机20、设置于船体10的方位传感器31、gps接收机32、由液晶显示装置等构成的显示部33、换挡-节气门操作装置34、转向装置35以及纵倾开关36。

方位传感器31检测船体10的船头的朝向方位，并输出表示该方位的信号。

gps接收机32基于从gps卫星接收到的信号来检测船体10的位置，并输出表示该位置的信号。

船外机20具备ecu(electroniccontrolunit)21、省略图示的内燃机、通过来自该内燃机的动力而旋转的螺旋桨27、节气门用马达23、转舵用马达24、纵倾角调整用马达25以及换挡用马达26。

节气门用马达23是用于对内燃机的节气门阀进行开闭驱动的致动器。

转舵用马达24是用于驱动转舵机构的致动器，该转舵机构使船外机20绕铅垂轴旋转而改变船外机20相对于将船体10的船头与船尾10a连结的方向的朝向。

纵倾角调整用马达25是用于驱动纵倾角调整机构的致动器，该纵倾角调整机构调整船外机20相对于船体10的纵倾角。

换挡用马达26是用于驱动换挡机构的致动器，该换挡机构对螺旋桨27的旋转方向进行正反切换。

ecu21与方位传感器31、gps接收机32、显示部33、换挡-节气门操作装置34、转向装置35及纵倾开关36能够通过有线通信或无线通信来通信。

ecu21与方位传感器31、gps接收机32、显示部33、换挡-节气门操作装置34、转向装置35及纵倾开关36例如通过由nmea(nationalmarineelectronicsassociation。美国船舶用电子设备协会)规定的通信方式(例如nmea2000。具体而言为can(controllerareanetwork))来连接。

换挡-节气门操作装置34包括旋转自如地支承于在操纵席附近配置的远程控制箱340的内部的省略图示的旋转轴、安装于该旋转轴且从初始位置向前后方向摆动操作自如的换挡-节气门操纵杆34a、以及配置于远程控制箱340的内部的省略图示的操纵杆位置传感器。

操纵杆位置传感器检测船舶操作者对换挡-节气门操纵杆34a的操作位置(换挡-节气门操作装置34的旋转轴的旋转角)，并输出与该操作位置相应的信号。从操纵杆位置传感器输出的信号向ecu21发送。

在换挡-节气门操纵杆34a处于初始位置的状态下，该旋转角例如为0度，在换挡-节气门操纵杆34a比初始位置向前方躺倒了的状态下，该旋转角例如变化到90度，在换挡-节气门操纵杆34a比初始位置向后方躺倒了的状态下，该旋转角例如变化到-90度。

将换挡-节气门操作装置34的旋转轴的旋转角的绝对值与船外机20的内燃机的节气门阀开度建立对应关系地管理。

ecu21当接受到与换挡-节气门操作装置34的旋转轴的旋转角相应的信号时，控制节气门用马达23，以使节气门阀开度成为与该旋转角的绝对值对应的值。换挡-节气门操作装置34的旋转轴的旋转角的绝对值越大，则节气门阀开度被控制得越大，螺旋桨27的转速越大。

将换挡-节气门操作装置34的旋转轴的旋转角的符号(换挡-节气门操纵杆34a的旋转方向)与螺旋桨27的旋转方向建立对应关系地管理。

例如，作为螺旋桨27的旋转方向而将正向与符号为正的旋转角建立对应关系，作为螺旋桨27的旋转方向而将反向与符号为负的旋转角建立对应关系。通过螺旋桨27向正向旋转而船体10前进，通过螺旋桨27向反向旋转而船体10后退。

ecu21当接受到与换挡-节气门操作装置34的旋转轴的旋转角相应的信号时，控制换挡用马达26，以使螺旋桨27的旋转方向成为与该旋转轴的旋转方向对应的状态。

换挡-节气门操作装置34作为用于分别指示船外机20所包含的螺旋桨27的转速和螺旋桨27的旋转方向的可动式的操作部而发挥功能。

换挡-节气门操作装置34是能够通过一个装置来指示螺旋桨的转速和旋转方向的装置，但也可以分别设置用于指示螺旋桨27的转速的操作部和用于指示螺旋桨27的旋转方向的操作部。

转向装置35包括：舵轮35a，其构成为以轴为旋转轴而旋转自如；以及操舵角传感器，其设置于该轴附近，检测舵轮35a的操舵角并输出与操舵角相应的信号。与从操舵角传感器输出的操舵角相应的信号向ecu21发送。

将舵轮35a的操舵角与船外机20的绕铅垂轴的旋转角度建立对应关系地管理。ecu21当接受到与舵轮35a的操舵角相应的信号时，控制转舵用马达24，以使船外机20的旋转角度成为与该操舵角对应的旋转角度。

转向装置35作为用于指示船外机20的姿态(由绕铅垂轴的旋转角决定的船外机20的朝向)的可动式的操作部而发挥功能。

纵倾开关36在图1的例子中与换挡-节气门操纵杆34a一体化。

纵倾开关36包括：可动构件，其能够从初始位置向前后移动；以及位置传感器，其检测可动构件的位置，并输出与该位置相应的信号。与从位置传感器输出的可动构件的位置相应的信号向ecu21发送。

ecu21在从纵倾开关36接收表示可动构件的位置处于比初始位置靠前方的位置的情况的信号的期间，控制纵倾角调整用马达25而将纵倾角以每次规定量地增大。

ecu21在从纵倾开关36接收表示可动构件的位置处于比初始位置靠后方的情况的信号的期间，控制纵倾角调整用马达25而将纵倾角以每次规定量地减小。

纵倾开关36作为用于指示船外机20的姿态(纵倾角)的可动式的操作部而发挥功能。

图2是表示图1所示搭载于船舶100的航行辅助系统1的硬件的主要部分结构的框图。

航行辅助系统1具备方位传感器31、gps接收机32、显示部33、换挡-节气门操作装置34、旋转轴驱动部34m、转向装置35、纵倾开关36、开关驱动部36m以及船外机20。

旋转轴驱动部34m包括对换挡-节气门操作装置34的旋转轴进行驱动的马达和对该马达进行驱动的驱动器，并通过来自ecu21的指令而进行动作。换挡-节气门操作装置34的旋转轴能够在第一角度范围(-90度～90度的范围)内旋转。

旋转轴驱动部34m通过马达来驱动换挡-节气门操作装置34的旋转轴，从而将换挡-节气门操作装置34的旋转轴的能够旋转的可动范围控制为比该第一角度范围窄的第二角度范围。

旋转轴驱动部34m当接受到来自ecu21的指令时，通过进行使旋转轴向与旋转轴的旋转方向相反的方向旋转的驱动，从而施加操作反作用力。通过该操作反作用力，将旋转轴控制成不超过规定的角度而旋转。

开关驱动部36m包括对纵倾开关36的可动构件进行驱动的马达和对该马达进行驱动的驱动器，并通过来自ecu21的指令而进行动作。开关驱动部36m通过马达驱动纵倾开关36的可动构件，从而控制可动构件的可动范围。

开关驱动部36m当接受到来自ecu21的指令时，在可动构件比初始位置向前方移动的情况下，不进行可动构件的驱动，在进行将可动构件比初始位置向后方移动的操作的情况下，通过马达进行使可动构件向前方移动的驱动，从而施加操作反作用力。通过该操作反作用力，从而将可动构件控制成不比初始位置向后移动。

旋转轴驱动部34m及开关驱动部36m分别构成驱动操作部的致动器。

船外机20具备ecu21、通信接口(i/f)22、节气门用马达23、转舵用马达24、纵倾角调整用马达25、换挡用马达26及存储介质28。虽然图2未示出，但船外机20还具备内燃机、转舵机构、纵倾角调整机构及螺旋桨27等。

通信i/f22是用于与能够连接于便携电话网络的智能手机等电子设备进行通信的接口、或者是用于直接连接于便携电话网络的接口等。

存储介质28是用于存储在船舶100的航行中存在限制的特定水域的信息的存储介质，例如由闪存器等半导体存储器构成。存储介质28也可以是能够装卸于船外机20的可移动型的存储介质。

特定水域包括港湾内等航行速度被限制为规定的航行速度的速度限制水域、浅滩的水域、或者存在暗礁的水域等。

ecu21由具备处理器、rom(readonlymemory)及ram(randomaccsessmemory)等的微型计算机构成。

图3是表示图1所示的船外机20中的ecu21的功能框的图。

ecu21通过处理器执行保存于内置的rom的程序来与各种硬件协同配合，从而作为位置信息取得部21a、特定水域信息取得部21b、判定部21c、报告部21d及控制部21e发挥作用。

位置信息取得部21a从gps接收机32定期地取得表示船体10的位置的位置信息并将其存储于ram。

特定水域信息取得部21b经由通信i/f22从外部的服务器等定期地取得特定水域的信息，并将其存储于存储介质28。也可以代替通信i/f22而使用ais(automaticidentificationsystem)来取得特定水域的信息。

判定部21c基于由特定水域信息取得部21b取得的特定水域的信息和由位置信息取得部21a取得的船体10的位置信息，来判定船体10是否处于作为特定水域的速度限制水域、浅滩的水域、或者存在暗礁的水域内。

判定部21c在船体10的位置信息表示特定水域内的位置的情况下，判定为船体10处于特定水域内。判定部21c在船体10的位置信息表示特定水域外的位置的情况下，判定为船体10处于特定水域外。

报告部21d在由判定部21c判定为船体10处于特定水域内的情况下，进行向船舶操作者报告处于这样的状态的情况及限制操作的一部分的情况的处理。

例如，报告部21d通过使显示部33显示对船舶100处于特定水域内的情况及限制操作的一部分的情况进行通知的消息，来进行向船舶操作者的报告。

或者，报告部21d通过将该消息作为声音从设置于船体10的扬声器输出，来进行向船舶操作者的报告。

控制部21e在由判定部21c判定为船体10处于特定水域内的情况下，控制旋转轴驱动部34m来限制换挡-节气门操作装置34的旋转轴的可动范围，或者控制开关驱动部36m来限制纵倾开关36的可动构件的可动范围。

图4是用于说明图2所示的航行辅助系统1的动作的流程图。

当船外机20起动时，由特定水域信息取得部21b取得特定水域信息并存储于存储介质28(步骤s1)。需要说明的是，特定水域信息也可以预先由船舶操作者通过手动存储于存储介质28。

然后，当成为规定的时机时，由位置信息取得部21a取得船体10的位置信息并存储于ram(步骤s2)。

在步骤s1及步骤s2之后，判定部21c将在步骤s1中存储的特定水域信息与在步骤s2中存储的位置信息进行比较，来判定船体10是否处于被指定为特定水域的速度限制水域内(步骤s3)。

在判定为船体10处于速度限制水域内的情况下(步骤s3：是)，由报告部21d进行报告处理(步骤s4)。

然后，控制部21e基于来自gps接收机32的信息或者来自设置于船体10的未图示的速度表的信息等，来取得船舶100的航行速度的信息。

之后，控制部21e在该航行速度超过在速度限制水域内指定的最高航行速度的情况下，进行限制换挡-节气门操作装置34的旋转轴的可动范围的指令。

旋转轴驱动部34m接受该指令，通过马达使旋转轴向旋转方向的反方向旋转来施加操作反作用力。由此，旋转轴的可动范围被限制为比第一角度范围窄的范围(步骤s5)。

通过步骤s5的处理，换挡-节气门操纵杆34a仅能够在不超过最高航行速度的范围内旋转，且船舶100的航行速度被控制成最高航行速度以下。

在判定为船体10没有处于速度限制水域内的情况下(步骤s3：否)，判定部21c判定船体10是否处于被指定为特定水域的浅滩的水域或者存在暗礁的水域内(步骤s6)。

在判定为船体10处于浅滩的水域或者存在暗礁的水域内的情况下(步骤s6：是)，由报告部21d进行报告处理(步骤s7)。

然后，控制部21e向开关驱动部36m发送将纵倾开关36的可动构件的可动范围限制为避免船外机20与海底接触的范围(具体而言，比初始位置靠前的范围)的指令。

开关驱动部36m接受到该指令，在检测出可动构件的位置处于比初始位置靠后的位置的情况下，通过马达使可动构件向初始位置侧移动来施加操作反作用力。由此，可动构件的可动范围被限制为比初始位置靠前的位置(步骤s8)，即使船舶操作者要进行向下配平的指示，也变得无法进行。

在浅滩或者存在暗礁的水域内，当进行向下配平时，船外机20与海底接触的可能性高。因此，通过不能进行向下配平的指示，从而能够防止船外机20与海底接触的情况。

在判定为船体10没有处于浅滩的水域或者存在暗礁的水域内的情况下(步骤s6：否)，控制部21e不进行施加可动范围的限制的指令(步骤s9)。

在步骤s5、步骤s8及步骤s9之后，返回到步骤s2，当在步骤s2中进行位置信息的更新时，再次进行步骤s3以后的处理。

如以上那样，根据航行辅助系统1，在船体10处于速度限制水域内的情况下，操作反作用力对换挡-节气门操纵杆34a发挥作用。因此，变得不能由船舶操作者进行超过最高航行速度的指示，从而能够对遵守速度限制的安全的航行进行支援。

另外，根据航行辅助系统1，在船体10处于浅滩或者存在暗礁的水域内的情况下，操作反作用力对纵倾开关36的可动构件发挥作用。因此，变得不能由船舶操作者进行向下配平的指示，能够防止船外机20与海底接触而对安全的航行进行支援。

根据航行辅助系统1，不特别变更内燃机的控制参数，仅通过旋转轴驱动部34m或者开关驱动部36m的控制就能够实现上述的效果。因此，能够防止船外机20的制造成本增大的情况。

另外，不变更内燃机的控制参数，通过操作部的可动范围的限制来对适当的航行进行支援。因此，船舶操作者通过操作操作部，能够直观地识别进行航行的辅助的情况，从而能够实现没有不适感的船舶操作。

图5是表示作为图2所示的航行辅助系统1的变形例的航行辅助系统1a的硬件的主要部分结构的框图。在图5中，对与图2相同的结构标注同一符号并省略说明。

在该航行辅助系统1a中进行说明的特定水域包括浅滩的水域、存在暗礁的水域、或者禁止船舶侵入的禁止侵入区域。

图5所示的航行辅助系统1a除了追加轴驱动部35m且变更了ecu21的功能的一部分这点之外，为与航行辅助系统1相同的结构。

轴驱动部35m包括对转向装置35的轴进行驱动的马达和对该马达进行驱动的驱动器，并通过来自ecu21的指令而进行动作。转向装置35的轴能够在第三角度范围内旋转。

轴驱动部35m通过马达驱动转向装置35的轴，从而将转向装置35的轴的能够旋转的可动范围控制为比该第三角度范围窄的第四角度范围。

轴驱动部35m当接受到来自ecu21的指令时，在第四角度范围内进行转向装置35的轴的旋转操作的情况下，不进行轴的驱动，在进行了超过该第四角度范围的轴的旋转操作的情况下，进行使轴向与轴的旋转方向相反的方向旋转的驱动，从而施加操作反作用力。通过该操作反作用力，将轴控制成不超过第四角度范围而旋转。

轴驱动部35m构成对作为操作部的转向装置35进行驱动的致动器。

图6是表示图5所示的航行辅助系统1a中的ecu21的功能框的图。在图6中，对与图3相同的结构标注同一符号并省略说明。

图6所示的ecu21除了判定部21c变更为判定部21c、报告部21d变更为报告部21d、控制部21e变更为控制部21e这点之外，具有与图3相同的结构。

判定部21c基于由特定水域信息取得部21b取得的特定水域的信息和由位置信息取得部21a取得的船体10的位置信息，来判定是否船体10可能侵入作为特定水域的浅滩的水域、存在暗礁的水域、或者禁止航行水域内。

例如，判定部21c基于来自gps接收机32的信息或者来自设置于船体10的未图示的速度表的信息来取得船舶100的航行速度信息，而且从方位传感器31取得方位的信息。之后，判定部21c基于取得的方位的信息和特定水域的信息，来判定在船体10的行进路径上是否存在特定水域。

判定部21c在判定为在船体10的行进路径上存在特定水域的情况下，基于存储于ram的位置信息来算出从船体10的当前的位置到特定水域的距离，在该距离为预先决定的阈值以下的情况下，判定为船体10可能侵入特定水域内。

报告部21d在由判定部21c判定为船体10可能侵入特定水域的情况下，进行向船舶操作者报告处于这样的状态的情况及限制操作的一部分的情况的处理。由报告部21d进行报告的方法与报告部21d同样，因此省略说明。

控制部21e在由判定部21c判定为船体10可能侵入特定水域内的情况下，控制旋转轴驱动部34m来限制换挡-节气门操作装置34的旋转轴的可动范围，或者控制轴驱动部35m来限制转向装置35的轴的可动范围。

图7是用于说明图5所示的航行辅助系统1a的动作的流程图。

当船外机20起动时，由特定水域信息取得部21b取得特定水域信息并存储于存储介质28(步骤s11)。然后，当成为规定的时机时，由位置信息取得部21a取得船体10的位置信息并存储于ram(步骤s12)。

在步骤s11及步骤s12之后，判定部21c基于在步骤s11中存储的特定水域信息、在步骤s12中存储的位置信息、以及从方位传感器31取得的方位信息，来判定是否船体10可能侵入浅滩的水域、存在暗礁的水域、或者禁止航行水域(步骤s13)。

在判定为船体10可能侵入浅滩的水域、存在暗礁的水域、或者禁止航行水域的情况下(步骤s13：是)，由报告部21d进行报告处理(步骤s15)。

然后，控制部21e向旋转轴驱动部34m及轴驱动部35m发送将换挡-节气门操纵杆34a及舵轮35a的可动范围限制为使船体10不能侵入特定水域的范围的指令。

例如，控制部21e进行如下指令：限制换挡-节气门操纵杆34a的可动范围，以使航行速度比现状的值小，且限制舵轮35a的可动范围，以使船体10的行进路径成为不与特定水域重叠的方向。

接受到该指令的旋转轴驱动部34m在由换挡-节气门操作装置34的操纵杆位置传感器检测出的旋转轴的旋转角度达到了限制范围的端部的角度的情况下，通过马达使旋转轴向旋转方向的反方向旋转来施加操作反作用力。由此，限制旋转轴的可动范围。

另外，接受到该指令的轴驱动部35m通过马达来使轴旋转，以使由转向装置35的转向角传感器检测出的转向角进入限制范围。

而且，轴驱动部35m在由转向装置35的转向角传感器检测出的转向角达到了限制范围的端部的角度的情况下，通过马达使轴向旋转方向的反方向旋转来施加操作反作用力。由此，限制轴的可动范围(步骤s16)。

在判定为船体10不可能侵入浅滩的水域、存在暗礁的水域、或者禁止航行水域的情况下(步骤s13：否)，控制部21e不进行施加换挡-节气门操作装置34及转向装置35的可动范围的限制的指令(步骤s14)。

在步骤s14及步骤s16之后，返回到步骤s12，当在步骤s12中进行位置信息的更新时，再次执行步骤s13以后的处理。

需要说明的是，控制部21e在步骤s15之后，也可以进行以仅使螺旋桨27的旋转方向成为反方向的方式限制换挡-节气门操纵杆34a的可动范围(以使换挡-节气门操纵杆34a无法移动到比初始位置靠前的位置)的指令。

在该情况下，通过接受到该指令的旋转轴驱动部34m的驱动，使换挡-节气门操纵杆34a比初始位置仅向后运动。因此，船舶100变得无法前进，能够防止船舶100侵入特定水域的情况。

需要说明的是，在该情况下，船舶操作者通过一边操作转向装置35一边使船体10后退，从而使步骤s13的判定成为“否”，因此之后能够再次开始船体10的前进。

另外，判定部21c在根据船体10的方位求出的在船体10的行进路径上未存在特定水域的情况下，在船体10的位置与特定水域的距离成为阈值以下时，也可以判定为船体10可能侵入特定水域。

这样，在船体10的行进路径上未存在特定水域、且船体10的位置与特定水域的距离成为阈值以下的情况下，控制部21e限制舵轮35a的可动范围，以使船体10的行进路径不与特定水域重叠。

由此，船舶操作者变得无法使船体10朝向特定水域前进。因此，能够防止船体10侵入特定水域的情况。

如以上那样，根据航行辅助系统1a，在船体10可能侵入特定水域的情况下，对换挡-节气门操作装置34及转向装置35中的至少一方的可动范围施加限制，因此能够防止船体10侵入特定水域的情况，能够实现对安全的航行进行支援。

另外，根据航行辅助系统1a，不特别变更内燃机的控制参数，仅通过旋转轴驱动部34m或者轴驱动部35m的控制就能够实现该效果。因此，能够防止船外机20的制造成本增大的情况。

另外，不变更内燃机的控制参数，通过操作部的可动范围的限制来对适当的航行进行支援。因此，船舶操作者通过操作操作部，能够直观地识别进行航行的辅助的情况，从而能够实现没有不适感的船舶操作。

本发明并未局限于上述的实施方式，能够适当地进行变形、改良等。

例如，在至此之前说明的航行辅助系统1及航行辅助系统1a中，方位传感器31和gps接收机32也可以内置于船外机20。

另外，也可以为船外机20具有换挡-节气门操作装置34、旋转轴驱动部34m、转向装置35、轴驱动部35m、纵倾开关36及开关驱动部36m的结构。

另外，航行辅助系统1及航行辅助系统1a具有船外机20作为船舶100的推进器，但推进器也可以是船外内机。

符号说明：

1、1a航行辅助系统；

100船舶；

10船体；

10a船尾；

20船外机；

21ecu；

21a位置信息取得部；

21b特定水域信息取得部；

21c、21c判定部；

21d、21d报告部；

21e、21e控制部；

22通信接口；

23节气门用马达；

24转舵用马达；

25纵倾角调整用马达；

26换挡用马达；

27螺旋桨；

28存储介质；

31方位传感器；

32gps接收机；

33显示部；

34换挡-节气门操作装置；

34a换挡-节气门操纵杆；

34m旋转轴驱动部；

340远程控制箱；

35转向装置；

35a舵轮；

35m轴驱动部；

36纵倾开关；

36m开关驱动部。