本发明涉及一种可广泛应用于潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器的千足推进器，是一种噪音低、效率高、推力强大、速度快，可实现原地任意角度快速转向，不易受渔网、绳索、铁丝等水中漂浮障碍物威胁，如果少部分叶片损坏或链条断裂也不会彻底丧失推力的水中航行器的推进装置。
背景技术
目前的潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器所使用的推进器有两种：一种是螺旋桨推进器，另一种是泵喷推进器。这两种推进器都存在效率低，推力不足，载体运动速度慢，易产生气泡，噪音大等不利因数，而且这两种推进器只能提供让上述水中航行器前进或者后退的力矩，而转向需要另外安装转向舵，而靠转向舵转向的水中航行器则需要做前后运动时才能实现转向，不能实现原地任意角度快速转向，从而使转向不够灵活，并且这两种推进器易受水中漂浮障碍物的威胁。
一、螺旋桨推进器，是一种通过螺旋桨旋转的方式给水一个推力，再通过水的反作用力使水中航行器运动的推进器，而螺旋桨在螺旋时其叶片所切割水的方向和水推出的方向与水中航行器的运动方向不在同一条直线上，推出的水流呈倒圆台体形状，这就必然导致只有螺旋桨对水作用力的一部分分力才能对上述水中航行器的运动产生推动作用，而另一部分分力却做了无用功，因而使机械效率大幅度降低；另外，在螺旋桨转动过程中，会使螺旋桨叶片背面的水对叶片的压强降低，推水面(即正面)压强增厚，压强差产生后，会使螺旋桨叶片的正面所推出去的一部分水又从螺旋桨叶片的边缘再返回螺旋桨叶片的背面，即产生回流现象，这样也会大幅度降低工作时的机械效率的；当螺旋桨快速转动时，螺旋桨叶片正反两面的压强差会随着转速的提升而增大，当螺旋桨的背面压强大幅度降低时，就会产生气泡，此时如果继续提升螺旋桨的旋转速度，那么该种推进器所产生的推力却不会显著提升，到目前为止，使用螺旋桨推进器的水中航行器的最高时速并不快。而且所产生的大量气泡会在螺旋桨附近爆裂，不仅会影响螺旋桨及其周围部件的使用寿命，同时这些爆裂的气泡会产生巨大噪音，这将会严重影响潜水艇或鱼雷或航空母舰的隐蔽性，使敌方的反潜探测器(如声纳探测器)能及早发现我方潜水艇或鱼雷或航空母舰。因为气泡也是一种能量，这些能量来源于上述水中航行器的机械能，使工作效率进一步降低。螺旋桨推进器如果有细长的物体(如：渔网，绳索、铁丝等)吸入，就特别容易损伤其叶片，或者把螺旋奖缠住，严重时会让螺旋桨推进器彻底失去推力，使上述水中航行器彻底瘫痪。使用这种推进器的水中航行器也是靠转向舵来实现转向的，必须在前后运动过程中才能实现转向，不能做到原地任意角度快速转向，使水中航行器转向不够灵活
二、泵喷推进器是由环状导管、定子和转子构成的组合式推进装置。转子也是螺旋桨，只不过是通过导管的引导把水从前面吸进去，再通过推进器加压后喷出，产生推力。因为螺旋桨仍然是这种推进器的动力来源，所以前面所介绍的螺旋桨推进器除了噪音以外的所有弊端在这种推进器中依然存在，只不过导管是用具有吸声和减振的材料制成，则可以屏蔽转子及内流道产生的部分噪音，从而使泵喷推进器比螺旋桨推进器的噪音相对较低而已。但长长的导管不但占用了水中航行器宝贵的核心空间，而且因为导管较长，而水流在导管内运动时，水分子与导管壁之间会产生引力，这种引力会阻碍水流运动，这些阻力会消耗部分机械能，从而使工作效率进一步降低，当转子转动速度过快而导致转子叶片背面的压强大大减小时，也会产生大量气泡，这种情况下，如果进一步提升转子的转动速度，那么推进器所产生的推力也不会有显著提升，因此目前使用这种推进器的水中航行器的运动速度都不快。使用这种推进器的水中航行器也是靠转向舵来实现转向的，必须在前后运动过程中才能实现转向，不能做到原地任意角度快速转向，导致水中航行器转向不够灵活，同时这种推进器技术含量高，制作困难，成本高，所以这种推进器并没有得到广泛应用，世界上只有几个国家的部分潜水艇或鱼雷用了这种推进器。用这种推进器如果有细长的物体(如：渔网，绳索、铁丝等)从导管吸入也同样容易损伤转子叶片，或者把转子缠住，严重时也会让推进器彻底失去推力，使水中航行器彻底瘫痪。
技术实现要素：
目前潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器所使用的推进器存在着背景技术中所谈到的问题，为了解决上述问题，本发明提供了一种新型千足推进器，该种千足推进器具有如下几方面特点：1、该种千足推进器的叶片在做推水运动时其推水方向与潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器的运动方向在同一条直线上而且方向相反，所以效率极高，2、相邻两个叶片的距离相对较小，前一个叶片推水时其背面所产生的压强变小问题，被后一个叶片正面推来的水流所填充，所以不管叶片的运动速度有多快，在每个叶片的正、反两面都不会产生明显的压强差，从而不易产生气泡，并且不会产生明显的回流现象，因此不仅工作效率高，而且不会形成因为有大量气泡爆裂而产生的强烈噪音，另外很多部件之间的接连处都加装了减震垫、减震圈，并且在固定架护板内表面和隔板表面都加装了吸声降噪装置，可以大大减小各组件运动时所产生的噪音，因此这种千足推进器的噪音特别低。3、在不增加叶片面积的情况下，可以通过提升叶片运动速度的方法来提升对水的推力，千足推进器链条上的叶片众多，所提供的让水中航行器运动的总动力则是某一时刻所有参与推水的每个叶片对水作用力之和，所以千足推进器所提供的动力是强悍的，因此这种千足推进器会使上述水中航行器的运动速度更快。4、每个叶片都相互独立，即使某一个或多个叶片出现变形，损坏，甚至脱落，都不会影响其它叶片正常工作，由于链条是在轨道中运行，所以如果水中航行器在受到攻击或碰撞等特别情况下而使链条断裂，也不会严重影响其正常工作，即使链条被打断掉落一段，只要剩余的链条的长度超过原先整个链条长度的二分之一时，剩余的链条及叶片也会继续工作，也就是说，在这种情况下，千足推进器也会提供部分推力，而不会让水中航行器彻底瘫痪。5、由于左右两侧的叶片组是可以独立向前或者向后推水，也就是说可以同时一侧向前推水，另一侧向后推水，所以这种千足推进器可以让上述水中航行器实现原地任意角度的快速转向，6、叶片在运动过程中，由于不产生向内吸引的力矩，所以水中那些漂浮障碍物(如：渔网，绳索、铁丝等)不易挂到叶片上，即使挂到了叶片上，当叶片运动到前动力齿轮或后动力齿轮处做闭合运动时，叶片的角度发生了变化，会让水中漂浮障碍物因为失去挂的角度而脱落，另外在叶片闭合的过程中会将相邻叶片间的水挤压出去，而被挤压出去的水流也会把水中漂浮障碍物冲走，所以水中漂浮障碍物不易对该种千足推进器形成威胁。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：千足型推进器由链条、叶片、固定架、控制转向器、动力传动系统、固定架护板、轨道共七部分组成。
千足推进器是由左右两部分组成，而这两部分结构是完全相同的，是对称的，为了阐述问题的方便，以下描述是以千足推进器的左侧部分为实例的。下文中的前、后、左、右、上、下等方位是把潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器头部看成是前方位，尾部看成是后方位，其它方位由此而确立。在附图中，把纸张的上边缘看成是前或上，下边缘看成是后或下。
一、链条，千足推进器的链条结构与自行车链条结构原理有些相似之处，链条是由若干个链轴，若干个滚圈，若干个链板，若干个链板销，若干个万向轮组成。1、链轴，链轴由长钢管制作而成，(不采用实心钢柱的目的是为了减轻重量，降低成本)。该设计中的链轴有两种，一种是两端带孔洞的链轴，而孔洞的深度略大于万向轮的插杆长度，该种链轴留有足够孔洞长度用于插入万向轮插杆后也要封堵；另一种是两端封堵的链轴，封堵的目的是不让水进入，增加排水体积，以此增加在水中的浮力。这两种链轴外形尺寸相同，在每根链轴的一端上焊接一块薄钢饼，而在两端带孔洞的链轴上所焊接的薄钢饼中间也留有孔洞，其内径与链轴的孔洞内径相同。薄钢饼外径大于链板的孔洞外径，作为链板的档板，此薄钢饼也可以由链轴冲压而成。在每根链轴另一端靠近端点的外径上有一个圆环形凹槽，此凹槽作为链板销的插槽。2、滚圈，滚圈有三种，一种是短滚圈，另一种是长滚圈，第三种是固定架滚圈。短滚圈是与前、后动力齿轮的齿牙相接触的滚圈，它的外径与前、后动力齿轮的齿牙高度相同，它的长度比前、后动力齿轮的齿牙宽度略长一点，短滚圈的内径比链轴的外径略大一点，目的是留有小间隙，使之套在链轴上后能保证灵活转动。每根链轴上套两个短滚圈。长滚圈外径和内径的尺寸大小与短滚圈相同，但长度较长。固定架滚圈的长度和内径分别与长滚圈的长度和内径相同，而外径比长滚圈的外径粗一些，这是因为叶片固定架是焊接在固定架滚圈上的，所以这样设计的目的能使叶片闭合时不会受相邻长滚圈和链板影响而做到完全闭合。每根套长滚圈的链轴上套有三个长滚圈两个短滚圈、八个链板和一个链板销，而套有固定架滚圈的链轴上套有三个固定架滚圈，两个短滚圈，八个链板和一个链板销。3、链板，链板的结构与自行车链条中的链板结构相似，整体形状为圆角长方体，链板的宽度小于固定架滚圈的外径而大于短滚圈和长滚圈的外径，以保证当有座支架焊接在固定架滚圈的外壁上后，有座支架与链板之间仍然有个小间隙，使之不接触。链板两端分别有一个孔，孔的边缘上镶嵌耐磨钢环，镶嵌耐磨钢环后的链板孔洞直径比链轴外径略大一点，目的是将链板套在链轴上后能绕链轴灵活转动。链板两个孔中心之间的距离等于前、后动力齿轮相邻齿牙之间的间距。把一根链轴从链板的一个孔穿过，而相邻的另一根链轴从该链板的另一个孔穿过，再把链板销插入到相邻两个链轴上所留有的链板销插槽中，使之固定，这样就把链轴通过链板而连在一起，组成了链条。4、链板销，链板销的结构、形状和原理与自行车链条中的链板销相似，链板销的长宽尺寸于链板尺寸相同，但厚度比较薄。在链板销的一端上留有一个扇环形开口，开口很长，开口端点处的宽度较窄，其宽度要小于链板销插槽的外径，这样才能保证当把链板销插入链板销插槽后不会脱落，而且开口的形状呈扇环形，以方便安装。开口端点以外的其余部分的宽度比链板销插槽的外径尺寸略大一点。使用链板销能方便链条中各组件的安装、拆卸和维修。5、万向轮，万向轮的轮子与滑轮中的轮子结构形状像似，是采用中间凹陷的那种凹形轮，材质为耐磨钢材，万向轮的轮子采用凹形轮而不采用凸形轮的目的主要是为了缩小阻水面积，以减小水的阻力。将万向轮的插杆插入到链轴两端的孔洞中。因为万向轮的轮子在上下两层轨道中运行，受万向轮轨道的限制，所以即使万向轮的插杆没有螺纹，也不会脱落。因为相邻链轴是通过链板连接而组成链条的，所以没必要每根链轴的两端都安装万向轮，为了降低成本，可以在链条中每隔几根链轴安装两个万向轮，但套有固定架滚圈的链轴两端需要安装万向轮。
二、叶片，叶片是由钢性极好的材料制成(如：钢板，碳纤维，合金制品等)，其形状整体为两角是圆角并且整个板面具有一定弧度的板材，整体为曲面，设为曲面的目的是：第一增强推水能力，第二是增加其刚性，使其在强大的水流阻力下变形较小且不易折断。每个叶片上有18个螺丝孔，用于通过螺丝使其固定在叶片支架上，叶片的一边为直线边，并插入到有座支架的开槽中，其目的是：第一增强其牢固性，第二是有利于密封。叶片直线边所对应的另一条边为曲线边，这是因为叶片整体为曲面而形成的结果，如果在叶片上画出一些该曲线的平行线，那么随着越靠近另一侧的直线边其平行线的曲率越来越小并实现逐步过渡。叶片的宽度小于链轴的长度加上两倍万向轮的长度(不包括万向轮插杆的长度)，在本设计图中所画的叶片的宽度是等于链轴长度的，由于是每隔几根相邻链轴上才安装一个叶片，所以叶片的长度应小于两个相邻叶片这间的距离。使之闭合时不会发生两个叶片重叠现象。
三、固定架，固定架是由有座支架，控制转向架组合而成。1、有座支架，有座支架的长度应大于或等于链轴长度且小于链轴加上两倍万向轮长度(不包括万向轮插杆长度)，本图中所画的有座支架的长度等于链轴的长度。有座支架的底面为两个曲面，其中一个曲面是与固定架滚圈相接触的面，其曲面的曲率半径与固定架滚圈外壁曲面的曲率半径相同，这是为了让有座支架与固定架滚圈有一个最大的接触面，使之结合的更牢固，这个曲面与同一链轴上的三根固定架滚圈外壁吻合后，将有座支架焊接在这三根固定架滚圈上，但该曲面只有于三根固定架滚圈相对应的部分才有这个曲面，而以外的部分只有含有沟槽(开槽)的有座支架横梁，有座支架横梁与链板、链板销和短滚圈相对应的那部分曲面宽度较窄并且不与其它任何部件相焊接。这样设计的目的是为了不妨碍链板、链板销和前、后动力齿轮的运动。另一个曲面是当叶片呈90度角张开时与相邻链轴上所套的长滚圈相接触的面，这个曲面的曲率半径与长滚圈的外壁曲面的曲率半径相同，这个曲面的作用是：一方面限制叶片张开的最大角度，使之与链条平面的夹角不会超过90度角，另一方面当潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器倒车时，也就是逆向行驶时，张开的叶片主要是靠这个曲面在相邻链轴上的长滚圈的支撑下呈90度角，而不会闭合，也就是说，当张开的叶片有向后运动的趋势时，主要是由控制转向架中的脚轮在轨道的帮助下进行支撑，当张开的叶片有向前运动趋势时，主要是由该曲面在相邻长滚圈的帮助下进行支撑，使张开的叶片在没有进入翻转区间内会始终保持90度角的张开状态，这个曲面并不是整个有座支架都有这个曲面，只有与三根固定架滚圈相对应的部分才有这个曲面，这样设计的目的是为了不妨碍链板、链板销和前、后动力齿轮的运动，并且在叶片支架的底部这个曲面宽度最宽，而在叶片支架底部以外的部分这个曲面宽度较窄，当叶片展开90度角时只于相邻链轴上的长滚圈有一点接触就可以了，这是为了当叶片闭合时尽量减少阻水曲。如果把有座支架水平放置，那么在有座支架(即有座支架横梁)的上表面的一侧有一条沟槽(开槽)，用于插入叶片直线边，另一侧向上延伸六条叶片支架，这六条叶片支架是两边的细而短，中间那两根粗而长。这六条叶片支架的横截面为圆角三角形，而圆角三角形底边的延长面具有一定的弧度，其曲率大小与对应叶片的背面曲率相同，弯度也与叶片对应的弯度相同，这样设计的目的是当某一叶片固定在这六根叶片支架上时，结合面大，更加牢固，并且钢性更强。当叶片作推水运动促使上述水中航行器前进时，水的阻力会让叶片及六条叶片支架发生轻微变型，变型后的六根叶片支架和叶片本身就会有伸直趋势，而变成了接近不带弧度的平面了，此时叶片的推水面积最大。每条叶片支架上的上、中、下三个位置分别有一个螺丝孔，分别与叶片上所留有的螺丝孔对齐，每条叶片支架上的三个螺丝孔内都带有螺纹，相当于螺母，用固定螺丝加减震垫后把叶片固定在叶片支架上，(叶片与叶片支架之间也要加减震垫)。2、控制转向架，控制转向架是由控制转向架杠杆和脚轮组成，控制转向架杠杆是一根截面为椭圆形的钢管，而椭圆形具有流线形的结构特点，目的是为了在运动时减少水的阻力。在一根套有固定架滚圈的链轴上面共套有三根固定架滚圈，而控制转向架则安装在两端的固定架滚圈上，设计两个的目的是为了平衡。控制转向架杠杆处于有座支架的相反方向，与叶片的夹角为120度，并通过焊接方式将其一端固定在固定架滚圈的另一侧面上。这样就确保了当叶片闭合成零角度时，控制转向架杠杆与链条平面的夹角是60度，当叶片展开成90度角度时，控制转向架杠杆与链条平面的夹角是30度。控制转向架杠杆的另一端于脚轮相连接，并将脚轮焊接在控制转向架杠杆端点上。脚轮的轮子采用凹形轮，以减少小的阻力。
四、控制转向器，是由两个前控制转向轮盘，两个前控制转向轮盘齿轮，两个前换向齿轮、两个前动力变速齿轮，两根前控制转向轮盘轴，两根前换向齿轮轴；两个后控制转向轮盘，两个后控制转向轮盘齿轮，两个后换向齿轮，两个后动力变速齿轮，两根后控制转向轮盘轴和两根后换向齿轮轴组成。其中一个前控制转向轮盘和一个前控制转向轮盘齿轮安装在一根前控制转向轮盘轴上，另一个前控制转向轮盘和另一个前控制转向轮盘齿轮安装在另一根前控制转向轮盘轴上。两个前换向齿轮分别安装在两根前换向齿轮轴上，两根前动力变速齿轮安装在前动力齿轮轴上。而一个后控制转向轮盘和一个后控制转向轮盘齿轮安装在一根后控制转向轮盘轴上，另一个后控制转向轮盘和另一个后控制转向轮盘齿轮安装在另一根后控制转向轮盘轴上，两个后换向齿轮分别安装在两根后换向齿轮轴上，两个后动力变速齿轮安装在后动力齿轮轴上。前、后控制转向轮盘的齿牙间的凹陷较深(即齿根较深)。前、后控制转向轮盘轴及前、后换向齿轮轴分别通过轴承与上、下两块曲面护板或加固支架相连接。前动力齿轮轴上所安装的两个前动力变速齿轮分别与两个前换向齿轮相互咬合，而两个前换向齿轮又分别与两个前控制转向轮盘齿轮相互咬合。两个前换向齿轮有两个作用，第一是转向作用，因为前控制转向轮盘与前动力齿轮的旋转方向是一直的，所以需要通过前换向齿轮就能使前动力齿轮的旋转方向与前控制转向轮盘的旋转方向保持一直。第二个作用是变速作用，因为前动力齿轮的旋转速度与前控制转向轮盘的转速不同，所以通过前换向齿轮就能实现变速，从而保证了前控制转向轮盘的旋转速度比前动力齿轮的旋转速度慢，此转速比可以通过改变前控制转向轮盘齿轮及前换向齿轮和前动力变速齿轮的齿数比来完成。
后动力齿轮轴上所安装的两个后动力变速齿轮分别与两个后换向齿轮相互咬合，两个后换向齿轮又分别与两个后控制转向轮盘齿轮相互咬合，两个后换向齿轮有两个作用，第一是转向作用，因为后控制转向轮盘与后动力齿轮的旋转方向是相同的，所以需要通过后换向齿轮使后动力齿轮的旋转方向与后控制转向轮盘的旋转方向保持一直。第二是变速作用，因为后动力齿轮的旋转速度与后控制转向轮盘的转速不同，所以通过后换向齿轮就能实现变速，从而保证了后控制转向轮盘的旋转速度比后动力齿轮旋转速度快，此转速比可以通过改变后控制转向轮盘齿轮及后换向齿轮和后动力变速齿轮的齿数比来完成。
五、动力传动系统，由两个前动力齿轮，一根前动力齿轮轴，两个后动力齿轮，一根后动力齿轮轴等部件组成。前、后动力齿轮的大小形状相同，两个前动力齿轮安装在前动力齿轮轴上，两个后动力齿轮安装在后动力齿轮轴上。前、后动力齿轮轴分别通过轴承固定在上、下曲面护板或加固支架上。潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船的电动机或蒸汽轮机或内燃机等所产生的机械能，通过齿轮或链轮或动力传递链条等方式将机械能分别传递给前、后动力齿轮轴上，带动前、后动力齿轮和前、后动力变速齿轮转动，该动力传递系统不是本设计研究的重点，所以在此不做详细阐述。
六、固定架护板，是由左、右外侧曲面护板，左、右内侧曲面护板，(左、右)上、下曲面护板，左、右侧前、后曲面护板，左、右上层小护板，左、右下层小护板，隔板，储物箱、吸音降噪材料、加固支架，固定螺丝，防水圈等部件组成。由于该千足推进器左右两侧的结构是相同的，完全对称，所以在此只阐述左侧护板。针对已经制作好的潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船的推进器换成该设计中的千足推进器时，可以把固定架护板通过焊接或用螺丝固定的方式固定在潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船空载时的左右两侧吃水线以下的外壳上，本设计中的千足推进器固定架护板要求安装在上述水中航行器空载时吃水线以下的目的是为了保证潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船不论空载还是满载时其叶片始终与水接触。本设计中的固定架护板采用的是螺丝固定的方式，因为采用这种方式在把固定架护板固定在上述载体上时方便安装减震垫或减震圈，以降低噪音。而针对正在制作或者以后制作的潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船在使用该设计中的千足推进器时，则可以把千足推进器安装在其内部，只让呈90度角展开的叶片露在外面与水接触就可以了，因此这种状况下的固定架护板可以全部安装在上述水中航行器的内部，当然也可以把固定架护板的其中一部分安装在潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船的内部，其余部分放在潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船的主体外面。
针对千足推进器固定架护板完全放在上述水中航行器的外部，也就是针对已经制作完成的潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船的推进器在使用该设计中的千足推进器时，其固定架护板的设计方案是：1、左内侧曲面护板的曲率与潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船相接触那部分外壳的曲率相同，(也就是说内侧曲面护板的弯曲程度是由上述载体相接触的外壳形状所决定的)，左内侧曲面护板中间位置的宽度大于两端的宽度并大于外侧护板的宽度，内侧曲面护板前后两条短边为曲线边，曲率大，而两条长边也为曲线边，但曲率较小，内侧曲面护板的四条边上焊有一些突出的钢盘，钢盘上有螺丝孔。内侧曲面护板加减震圈后，再通过固定螺丝加减震垫并穿过钢盘的螺丝孔将其固定在潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器的外壳上。2、外侧曲面护板整体为曲面，曲率与内侧曲面护板的两条短边中点的连线曲率相同。外侧曲面护板的每一处的宽度可以相同，也可以是中间部分略宽一些，而其余部分略窄一些。外侧曲面护板两条短边为直线边。由于外侧曲面护板前后两端都需要留有链条出口，所以外侧曲面护板的长度比上、下曲面护板的长度要短一些。外侧曲面护板并不是与上、下曲面护板的外侧长边相焊接，因为外侧需要留出链条的位置，所以外侧曲面护板需要在外侧留出链条的位置后焊接在上、下曲面护板的内部。组装后的外侧曲面护板应与相对应的链条(即链轴)平行但并不一定与内侧曲面护板平行。3、前曲面护板的曲率较大，前曲面护板是在一个底面为椭圆形的空心圆椎体(而此圆椎体的顶端是一个空心球冠体)纵向切割出一部分而形成的，切面边缘的形状类似于半个椭圆形，将这半个椭圆形的边缘分别与内侧曲面护板的前短边和上、下两条长边的前面部分相吻合并分别与其相焊接。在前曲面护板靠近底面处的中心位置再切割出一个长方形开槽，此开槽是为叶片的进出留有位置，开槽的里面边缘与前外侧小隔板相吻合并与其相焊接，开槽的底边以外所余留下的两条弧线边分别与上、下曲面护板的前短边相吻合并与其相焊接。后曲面护板的曲率也较大，后曲面护板也是在一个底面为椭圆形的空心圆椎体(而此圆椎体的顶端是一个空心球冠体)纵向切割出一部分而形成的，切面边缘的形状类似于半个椭圆形，将这半个椭圆形的边缘分别与内侧曲面护板的后短边和上、下两条长边的后面部分相吻合并分别与其相焊接。在后曲面护板靠近底面处的中心位置再切割出一个长方形开槽，此开槽是为叶片的进出留有位置，开槽的里面边缘与后外侧小隔板相吻合并与其相焊接，开槽的底边以外所余留下的两条弧线边分别与上、下曲面护板的后短边相吻合并与其相焊接。4、左侧上、下两块曲面护板的整体形状为曲面扇环形，内侧长边与内侧曲面护板的长边相吻合，前、后两条短边分别与前、后曲面护板的底面开槽以外所余留下的两条弧线边相吻合再通过分别焊接的方式使之组合在一起。整个固定架护板外型这样设计的目的是为了组装后的固定架护板的整体形状为流线形，以减少水的阻力。5、上、下小护板是上层曲面护板和下层曲面护板分别切割出一部分而形成的，类似天窗，其形状可以为任何一种几何图形，把上、下小护板加防水圈再用螺钉加减震垫后分别固定在上、下曲面护板所切割的位置上。上、下小护板的作用是：当打开上、下小护板时，就相当于固定架护板打开了天窗，能方便链条和其它组件的安装、拆卸和维修，也可以通过打开上、下小护板把物品放入储物箱中，或者把物品从储物箱中取出。可以根据实际需要设计多个上、下小护板。
针对没有制作完成或者以后制作的潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船的推进器在使用该设计中的千足推进器时，如果采用固定架护板全部放在或部分放在上述水中航行器内部时，内侧曲面护板可以为曲形面，曲形面的各处宽度可以相同，两条短边都可以为直线边。外侧曲面护板为曲形面，两条短边也可以为直线边。前、后两个曲面护板可以是平面长方形也可以为曲面。组装后的外侧曲面护板需要与相对应的链条(即链轴)平行。护板间的连接方式与上述相同(在此不在重复阐述)。6、加固支架是采用空心钢管或者是角钢等材料，通过焊接或螺丝固定的方式分别与上、下、前、后，外侧、内侧曲面护板以及所有隔板相连接。本设计中的加固支架有多根，呈三角形分布，使加固性更强，其主要作用是防止所有护板变形。7、隔板：隔板由前、后内侧小隔板，前、后外侧小隔板、一块内侧长隔板和辅助隔板组合而成。前、后内侧小隔板整体为曲面，其曲率半径比前、后动力齿轮的半径略大一些，分别放在前、后动力齿轮内侧的位置，与前、后动力齿轮留有一个小间隙，并且分别与前、后动力齿轮轴平行。前、后外侧小隔板整体为曲面，但曲率半径比前、后动力齿轮半径大的多，分别放在前、后动力齿轮的外侧的位置，与前、后动力齿轮间的距离较远，应不阻挡叶片进出为益。内侧长隔板是放在内部链条的外侧，与链条之间留有一个小间隙即可，并与链轴平行。将内侧长隔板与前内侧小隔板、外侧曲面护板和后内侧小隔板依次首尾相焊接，再与上、下两块曲面护板相焊接，焊接后就组成了一个密闭的空间，这密闭的空间就形成了第一个储物箱。由于叶片在前、后动力齿轮处有一个角度变化的过程，为了不影响叶片运动，在前后动力齿轮处需要留有足够的叶片角度变化空间，因此链条离内侧曲面护板的距离相对较远，为了减少千足推进器内部的水量而增加有利用价值的空间，所以在内侧曲面护板与内侧链条之间加了一个辅助隔板，辅助隔板整体为曲面，两端分别有一个弯曲，辅助隔板整体平面与内侧链条平面平行，将其两条短边分别与内侧曲面护板相焊接，其余边缘分别与上、下曲面护板相焊接，这样就形成了第二个储物箱。而前外侧小隔板的四条边分别与内侧曲面护板、前曲面护板和上、下曲面护板相焊接，这样就形成了第三个储物箱；后外侧小隔板的四条边分别与内侧曲面护板、后曲面护板和上、下曲面护板相焊接，这样就形成了第四个储物箱。如果储物箱内放入的是液体物质，如：水、燃油等，则可以加装管道与水中航行器内部相连接，如果放入固体物质，则可以通过上、下小护板放入或取出。针对把千足推进器安装在上述水中航行器内部时，可以不设置前、后外侧小隔板，而直接用前、后曲面护板代替，其它隔板保留，安装方式和位置与上述中相同。8、吸音降噪材料，所有隔板内侧表面(即不与水接触的那一侧表面)及所有护板的内侧表面都可以通过粘贴或用螺丝固定的方式附着一层吸音降噪材料，以降低噪音。
七、轨道，千足推进器的轨道有两大类型，第一是万向轮轨道，第二是脚轮轨道。千足推进器的左右两侧是完全对称的，在此仍以左侧为例。1、万向轮轨道的截面图是一个梯形上面加一个圆角三角形，梯形部分作为轨道基座，圆角三角形部分与万向轮中的凹形轮凹陷部分相吻合，在万向轮轨道基座的两侧每隔一段距离留有一个螺丝孔，用于固定万向轮轨道。千足推进器的左侧万向轮轨道是上、下两条闭合的环形轨道，分别加减震圈后再通过螺丝加减震垫固定在上、下曲面护板或外侧曲面护板或隔板或加固支架上。2、脚轮轨道的有四种类型，第一是远轨道，第二是近轨道，第三是前辅助轨道，第四是后辅助轨道。远轨道和近轨道的外型结构与万向轮轨道的外型结构相同，但没有万向轮轨道那么粗壮，其横截面为圆角三角形的凸出部分与脚轮中的凹形轮的凹陷部分相吻合。远轨道是叶片呈闭合状态时脚轮运行的轨道，离链条距离较远，在远轨道上运行的脚轮所链接的控制转向架杠杆与链条平面夹角为60度角，上、下各一条远轨道。近轨道是叶片展开时脚轮运行的轨道，离链条距离较近，在近轨道上运行的脚轮所链接的控制转向架杠杆与链条的夹角是30度角。远轨道和近轨道在端点处分别与前、后辅助轨道重叠那部分能细一点，即轨道横截面为圆角三角形的底边长度略短一点，其目的是给前、后辅助轨道留一点位置，远轨道和近轨道在端点处横向看与前、后辅助轨道有一小段重叠部分，但并不重合。前辅助轨道和后辅助轨道是脚轮凹型轮边缘所运行的轨道，此轨道为凹型(即“v”字型)轨道。在同一层的脚轮轨道中，远轨道有两个端点，近轨道电有两个端点，前、后辅助轨道是分别在远轨道或近轨道端点处，把横截面为梯形的轨道基座延长增厚后，再把轨道基座切出一个贯通梯形两个底面的开槽，此开槽宽度比前、后控制转向轮盘的厚度略大一点。在靠近此槽的两侧再分别切出一个横截面为倒直角梯形呈“v”字型的浅槽，此浅槽与脚轮的凹型轮边缘相吻合，作为辅助轨道。前、后辅助轨道很短，轨道槽也很浅，而且前、后辅助轨道的两端都设有弧形曲面，弧形曲面部分起到过渡自然的作用。只要把前、后控制转向轮盘的一部分分别置于上述轨道基座切出的一个贯通梯形两个底面的开槽中，那么一个前控制转向轮盘两侧就有四条前辅助轨道，一个后控制转向轮盘两侧有四条后辅助轨道，在此把靠近前控制转向轮盘的辅助轨道称之为前辅助轨道，把靠近后控制转向轮盘的辅助轨道称之为后辅助轨道，在所有辅助轨道中，凡是与近轨道相连接的辅助轨道都是近轨道端点处的轨道基座加厚延伸的而形成的，所以这样的辅助轨道都与近轨道相匹配，凡是与远轨道相连接的辅助轨道都是远轨道端点处的轨道基座加厚延伸的而形成的，所以这样的辅助轨道都与远轨道相匹配(在此处相匹配的含义是脚轮运行在某条辅助轨道上时脚轮离链条之间的距离与脚轮运行在相匹配的轨道上时脚轮离链条之间的距离是相同的。)把远轨道、近轨道和前、后辅助轨道分别加减震垫后再通过螺丝加减震垫固定在上、下曲面护板或外侧曲面护板或隔板或加固支架上。前、后辅助轨道是分别处于前、后控制转向轮盘两侧，所以不会对前、后控制转向轮盘的运动产生影响。设置前辅助轨道的作用是，因为前控制转向轮盘的位置是远轨道与近轨道相变换的位置，而这一位置被前控制转向轮盘占有，也就是说这个位置没有脚轮轨道，所以在前控制转向轮盘前后两侧分别设置前辅助轨道，就确保了脚轮在运行此处时由远轨道运行到前控制转向轮盘再由前控制转向轮盘运行到近轨道，或者由近轨道运行到前控制转向轮盘，再由前控制转向轮盘运行到远轨道的过程中有一个自然过渡的效果。而后辅助轨道是安装放在后控制转向轮盘的两侧，后辅助轨道的与前辅助轨道的结构、形状、数量、原理和作用相同，在此不在详细阐述。
八、千足推进器的工作原理：千足推进器分左右两部分，而且左右两部分结构是完全对称，为了阐述问题的方便，在此仍以左侧为例。潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器中的内燃机或电动机等动力系统所产生的机械能通过齿轮、链轮等方式传递给左侧前、后动力齿轮轴后，促使左侧前、后动力齿轮旋转，如果上述水中航行器是前进的，那么左侧前、后动力齿轮则为逆时针方向旋转，左侧链条也在左侧前、后动力齿轮的带动下运动，部分链轴上所安装的万向轮将在万向轮轨道中运行，部分链轴上所安装的叶片也在链条的带动下运动。设某一叶片开始时为零角度的闭合状态，那么该叶片所在的固定架滚圈所接连的脚轮将在远轨道中运行，此时该控制转向架上的杠杆与链条平面成60度角，由于脚轮受远轨道的限制，使控制转向架上的杠杆与链条平面的夹角保持不变，所以叶片无法张开，因此该脚轮在整个远轨道上运行的过程中叶片始终保持零角度的闭合状态不变。虽然链条在运动的过程中，左侧辅助隔板与左内侧长隔板之间的间隙中会有少量水的存在，但这少部分水也不会形成促使叶片张开的力矩，因此脚轮在远轨道运动的过程中，始终处于一种悬浮的状态，也就是说脚轮对远轨道形成的压力极小，因此脚轮与远轨道之间的摩擦阻力极小。当某一叶片所连接的脚轮运动到前控制转向轮盘附近时，脚轮便进入前辅助轨道，由于前辅助轨道两端都有一个弧形弯曲，所以脚轮进行前辅助轨道时是很自然的。这一侧的辅助轨道与远轨道相匹配，所以此时的脚轮与链条之间的距离不发生变化，叶片依然呈闭合状态。叶片略微再向后运动，也就是该叶片上的脚轮略微再向后运动，脚轮就脱离了远轨道，此时的脚轮将继续在前辅助轨道上运行，脚轮再向后运动一点就会与前控制转向轮盘的齿牙相接触。当前、后动力齿轮旋转时，前、后动力齿轮轴上所安装的前、后动力变速齿轮也会旋转，此力矩通过前、后换向齿轮传递给前后控制转向轮盘齿轮，前、后控制转向轮盘轴旋转，带动前、后控制转向轮盘旋转，然而前控制转向轮盘旋转速度比前动力齿轮慢，并且前控制转向轮盘的部分齿牙离链条距离小于远轨道离链条的距离，所以此时处在运动中的脚轮必然与控制转向轮盘中的某一齿牙相接触，又因为前控制转向轮盘转速慢于前动力齿轮，所以此时的脚轮运动速度受到了限制，而该叶片所在的链轴却继续向后快速运动，这就必然使控制转向架杠杆以该链轴为转动轴旋转，在旋转的过程中，控制转向架的杠杆与链条平面的夹角发生了变化，脚轮与前动力齿轮之间的距离也在发生变化，由于控制转向轮盘的齿牙间的凹陷(即齿根)较深，所以不会影响脚轮与前动力齿轮之间的距离变化的。控制转向架杠杆由此实现了翻转，安装在该链轴上的叶片开始张开，当该控制转向架杠杆将完成翻转任务时，此时该脚轮所碰触到的前控制转向轮盘的齿牙也将旋转到接近近轨道的平面了，此时脚轮便运行在前控制转向轮盘另一侧的前辅助轨道上，此时该控制转向架的杠杆与链条平面成30度角，该叶片便张开90度角，该叶片上所安装的有座支架底面的另一个曲面便与相邻链轴上所安装的长滚圈接触，使叶片张开的角度不会超过90度，这一侧的前辅助轨道与近轨道相匹配，所以脚轮在这条前辅助轨道上运行时，脚轮与链条之间的距离不发生变化，也就是说控制转向架杠杆与链条之间的夹角不发生变化，叶片张开的角度也不发生变化仍然保持90度角不变。该叶片及其这根链轴上所安装的所有部件继续运动，前控制转向轮盘也在继续旋转，当前控制转向轮盘的齿牙低于近轨道平面时，脚轮仍在前辅助轨道上运行，然后便进入了近轨道，然后脚轮脱离前辅助轨道，脚轮就在近轨道上运行了，而脚轮在近轨道上的整个运行过程中，由于脚轮始终受近轨道的限制，因此叶片不会闭合，又因为呈90角张开后的叶片相链接的有座支架的另一曲面此时与相邻链轴上的长滚圈接触，所以叶片不会超过90度角，也就说叶片始终保持90角不变。该叶片在呈90度角的张开状态下，随着链条的向后运动而运动，叶片在推水的过程中，水给了叶片一个反作用力，这个反作用力与潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器的运动方向相同，将会推动上述水中航行器前进。当该叶片运动到靠近后控制转向轮盘时，该叶片所连接的脚轮便进行了后辅助轨道，然后脚轮脱离近轨道，因为这一侧的后辅助轨道与近轨道相匹配，此时的叶片还是呈90度角的张开状态。脚轮继续运动，后控制转向轮盘也在旋转。因为后控制转向轮盘的部分齿牙离链条的距离小于近轨道离链条的距离，所以当脚轮进入后控制转向盘的区域内时，原来处在略低于近轨道平面的那个后控制转向轮盘的齿牙就会转动到高于近轨道的平面，此时与已经进入后控制转向轮盘区域内的这个脚轮相接触，此时脚轮便脱离这一侧的后辅助轨道。由于后控制转向轮盘的旋转速度比后动力齿轮旋转速度快，所以后控制转向轮盘的那个与脚轮相接触的齿牙便会推动该脚轮快速运动，而此时该脚轮所连接的链轴运动速度没有那么快，那么脚轮所连接的控制转向架杠杆就会绕着该链轴做一定角度的旋转，从而带动叶片闭合。当控制转向架杠杆与链条平面之间的夹角为60度时，叶片闭合任务完成，此时脚轮便进入后控制转向轮盘另一侧的辅助轨道，因为这侧的后辅助轨道与远轨道是匹配的，所以脚轮在该条后辅助轨道上运行时脚轮与链条之间的距离不发生变化，也就是说此时的控制转向架杠杆与链条平面之间的夹角仍保持60度角不变，然后后控制转向轮盘的齿牙将于该脚轮脱离，当后控制转向轮盘的这一齿牙旋转到略低于远轨道平面后，该脚轮便进入了远轨道，然后再从这一侧的后辅助轨道上脱离，脚轮只在远轨道上运行了。该叶片所连接的脚轮在远轨道上运行的过得中，由于受远轨道的限制，脚轮与链条这间的距离始终保持不变，该控制转向架上的杠杆与链条平面的夹角也始终保持不变，叶片始终处于闭合状态。链轴及链轴上面所安装的组件，在远轨道附近运行时，虽然在左内侧曲面护板与内侧长隔板之间有部分水的存在，但这里面的水量很少，这些少量的水或许会在链条的带动下与链条一起运动，水与链条及其组件的速度差并不大，并且由于叶片是呈闭合状态，控制转向架杠杆做成流线型，脚轮和万向轮都是采用阻水面最小的凹形轮，所以阻力极小，当该叶片的脚轮运动到前控制转向轮盘附近时，就会准备第二次翻转，完成了一个循环。
当左侧前、后动力齿轮顺时针旋转时，也就是左侧链条开倒车时，前、后动力齿轮轴上所分别安装的前、后动力齿轮及前、后动力变速齿轮也将是顺时针方向旋转，前、后换向齿轮逆时针旋转，控制转向轮盘齿轮将顺时针旋转，前、后控制转向轮盘也将是顺时针方向旋转。链条上某一叶片所连接的脚轮在前、后控制转向轮盘区域内的翻转情况与前、后动力齿轮逆时针方向旋转时正好相反，该脚轮所链接的叶片在前、后控制转向轮盘区域内翻转的情况也正好相反，只不过在这种情况下叶片成90角张开后，在水的阻力作用下，该叶片所连接的有座支架的另一曲面与相邻链轴上所安装的长滚圈之间压力较大，而处在近轨道上运动的脚轮与近轨道之间则处于一种悬浮状态，此时脚轮与近轨道之间的摩擦阻力极小，其它方面完全可以按着上面所阐述的前、后动力齿轮逆时针方向运动时叶片翻转的情况来理解，在此不在重复阐述。
由于千足推进器的左右两侧是完全对称的，而左右两侧的动力传递系统可以是独立的，所以左、右两侧链条就可以独立地向前或向后运动，即可以实现同步同速度向前或向后运动；也可以实现异步不同速度向前或向后运动；也可以是一侧的链条向前运动，而另一侧的链条向后运动。如果千足推进器左右两侧呈90度角张开的叶片以相同速度向后运动，这时潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器则可以保持直线前进运动状态；如果左右两侧呈90度角张开的叶片以相同速度向前运动，这时潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器则可以保持直线后退运动状态。如果让千足推进器左右两侧呈90角张开的叶片向同一方向运动(如：都向后运动)但速度不同，这时上述水中航行器将做曲线运动，也就是转向；当千足推进器左右两侧呈90角张开的叶片向相反方向运动，也就是其中一侧向后运动，而另一侧向前运动时，上述水中航行器就可以实现原地快速转向。由此可见，上述水中航行器安装千足推进器后，转向是特别灵活的。
我们知道，如果是单一叶片做推水运动时，该叶片的正面水压变大，而该叶片背面水压变小，这样就必然使正面的一部分水从叶片的边缘流向叶片的背面，产生回流现象，使工作效率降低。当叶片正面与背面的水压差过大时就会产生大量气泡，气泡破裂就会产生噪音，不仅容易暴露目标，而且会大量损耗能量，从而降低机械效率，因而影响上述水中航行器的运动速度。而千足推进器上的叶片众多，并且相邻两个叶片之间的距离很小，其距离值只比叶片的长度略大一些，那么当前一个叶片做推水动作时，后一个叶片也在做推水动作，前一个叶片背面水压减小问题，被后一个叶片推来的水流所补充，所以前一个叶片背面水压与正面水压差是极小的，不但不会产生明显的回流现象，而且极小的水压差是不会形成气泡的，因此噪音极低，效率特别高。同时千足推进器内部许多相连接的部件之间是通过加装了减震垫和减震圈后相连接的，上、下、前、后、内侧与外侧曲面护板和隔板等组件表面都附着一层吸音降噪材料，所以千足推进器相关部件在运动过程中的噪音也特别低。在许多叶片都在朝一个方向做推水运动的过程中，两个相邻叶片之间的水会受到周围水分子的吸引，这些引力将会阻碍两个相邻叶片之间的水运动，也就阻碍了叶片运动，这些阻力则形成了水对叶片的反作用力，而反作用力的方向与上述水中航行器的运动方向完全相同，不产生分力，因此千足推进器的工作效率极高。由于叶片做推水运动时不会产生气泡，也不会产生明显的回流现象，所以可以极大幅度地提升叶片的运动速度，从而极大幅度地提升上述水中航行器的运行速度，从而解决了目前使用的推进器存在易产生气泡，噪音大，效率低，动力不足，速度不能大幅度提升的问题。当水中有鱼网、绳索、铁丝和其它影响千足推进器叶片运动的物体靠近叶片时，由于呈90度角张开的叶片在外侧运动并做推水动作的过程中，并不产生对内吸引的力矩，所以这些障碍物不易被挂到叶片上，如果挂到了叶片上，那么当运动到前动力齿轮或者后动力齿轮处在叶片做闭合运动的过程中，叶片的角度发生了变化，即由原来的90角易挂到这些障碍物的状态变成了零角度的闭合状态，此时某一叶片上所挂的障碍物就会由于失去挂的角度而脱落，另外在叶片由原来的90角变成零度角的过程中，叶片会把相邻两个叶片间的水挤压出去，这一被挤压出来的水流也会把障碍物推走，而不易进入千足推进器的内部，如果障碍物进入了千足推进器的内部，但由于链条很长，障碍物很少有超过链条长度的，所以这些障碍物也不易发生缠绕现象。千足推进器上整齐排列着众多叶片，如果某一叶片或者某一些叶片在受到攻击后发生断裂或者变形时，剩余叶片会继续工作，千足推进器所提供的动力不会受到明显影响，如果链条在受到攻击时被打断脱落一段，只要剩余的链条长度超过前、后动力齿轮间的距离，那么前、后动力齿轮也会继续带动链条运动，剩余的叶片还会继续做推水运动，在这样情况下也不会发生使上述水中航行器彻底瘫痪现象。千足推进器链条上的叶片众多，所提供的让水中航行器运动的总动力则是某一时刻参与推水的每个叶片对水作用力之和，所以千足推进器所提供的动力是强悍的。
本发明的有益效果是，1、该种千足推进器工作效率极高，2、不易产生气泡，并且不会产生明显的回流现象，所以千足推进器的噪音特别低而效率特别高。3、千足推进器链条上的叶片众多，所提供的让水中航行器运动的总动力则是某一时刻所有参与推水的每个叶片对水作用力之和，所以千足推进器所提供的动力是强悍的，因此这种千足推进器会使上述水中航行器的运动速度更快。4、如果少部分叶片损坏或链条断裂也不会彻底丧失推力。5、千足推进器可以让上述水中航行器实现原地任意角度的快速转向，6、水中漂浮障碍物不易对该种千足推进器形成威胁。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明链板的侧视图。
图2是本发明链板销的侧视图。
图3是本发明相邻两个包含套有长滚圈和套有固定架滚圈的部分链条纵剖正视图。
图4是本发明固定架及叶片横剖俯视图。
图5是本发明固定架安装到固定架滚圈后纵剖正视图。
图6是本发明千足推荐器左侧中间位置纵剖图。
图7是本发明千足推荐器左侧前动力齿轮处纵剖图。
图8是本发明左侧前曲面护板正视图。
图9是本发明固定架护板全部放在水中航行器外壳外面横剖图。
图10是本发明左侧部分叶片翻转工作原理图。
附图中，1.链板，2.链板两端的孔，3.耐磨钢环，4.链板销，5.链板销开槽，6.链板销扇环形开口，7.两端封堵的链轴，8.链板销插槽，9.长滚圈，10.短滚圈，11.链轴一端所焊接的薄钢饼，12.固定架滚圈，13.控制转向架杠杆，14.脚轮，15.有座支架，16.有座支架底面的一个曲面，17.有座支架底面的另一个曲面，18.有座支架开槽，19.叶片支架，20.叶片支架上的螺丝孔，21.叶片上的螺丝孔，22.叶片，23.有座支架横梁，24.链轴两端的孔洞，25.万向轮，26.万向轮插杆，27.水中航行器外壳，28.内侧曲面护板，29.外侧曲面护板，30.上层曲面护板，31.下层曲面护板，32.上层小护板，33.下层小护板，34.内侧长隔板，35.近轨道，36.远轨道，37.万向轮轨道，38.吸音降噪材料，39.加固支架，40.第一个储物箱，41.第二个储物箱，42.管道，43.钢盘，44.钢盘上的螺丝孔，45.前辅助轨道，46.前动力变速齿轮，47.前换向齿轮，48.前控制转向轮盘齿轮，49.前控制转向轮盘，50.前动力齿轮，51.前动力齿轮轴，52.前换向齿轮轴，53.前控制转向轮盘轴，54.动力齿轮轴承，55.前换向齿轮轴承，56.前控制转向轮盘轴承，57.后动力齿轮，58.链条，59.前曲面护板，60.后曲面护板，61.前内侧小隔板，62.辅助隔板，63.前外侧小隔板，64.后内侧小隔板，65.后外侧小隔板，66.第三个储物箱，67.第四个储物箱，68.前曲面护板的开槽，69.两端有孔洞的链轴，70.后辅助轨道，71.后控制转向轮盘，72.脚轮近轨道或远轨道的基座开槽，73.后动力齿轮轴。
具体实施方式
在图1中，链板(1)的结构与自行车链条中的链板结构相似，整体形状为圆角长方体，链板(1)的宽度小于固定架滚圈(12)的外径而大于短滚圈(10)和长滚圈(9)的外径，以保证当有座支架(15)焊接在固定架滚圈(12)的外壁上后，有座支架(15)与链板(1)之间仍然有个小间隙，使之不接触。链板(1)两端分别有一个孔(2)，孔(2)的边缘上镶嵌耐磨钢环(3)，镶嵌耐磨钢环(3)后的链板孔洞(2)直径比链轴(7)、(69)外径略大一点。链板(1)两个孔中心之间的距离等于前、后动力齿轮(50)、(57)相邻齿牙之间的间距。
在图2中，链板销(4)的结构、形状和原理与自行车链条中的链板销相似，链板销(4)的长宽尺寸于链板(1)尺寸相同，但厚度比较薄。在链板销(4)的一端上留有一个扇环形开口(6)，开口(6)很长，开口(6)端点处的宽度较窄，其宽度要小于链板销插槽(8)的外径，而且开口(6)的形状呈扇环形，以方便安装。开口(6)端点以外的开槽其余部分的宽度比链板销插槽(8)的外径尺寸略大一点。
在图3中，链轴(7)或(69)由长钢管制作而成，该设计中的链轴(7)或(69)有两种，一种是两端带孔洞的链轴(69)，而孔洞(24)的深度略大于万向轮插杆(26)的长度，该种链轴(69)留有足够孔洞(24)长度用于插入万向轮插杆(26)后也要封堵；另一种是两端封堵的链轴(7)。这两种链轴(7)、(69)外形尺寸相同，在每根链轴(7)、(69)的一端上焊接一块薄钢饼(11)，而在两端带孔洞(24)的链轴(69)上所焊接的薄钢饼(11)中间也留有孔洞，其内径与链轴的孔洞内径相同。薄钢饼(11)外径大于链板(1)的孔洞(2)外径，作为链板(1)的档板，此薄钢饼(11)也可以由链轴(7)、(69)冲压而成。在每根链轴(7)、(69)另一端靠近端点的外径上有一个圆环形凹槽，此凹槽作为链板销的插槽(8)。滚圈有三种，一种是短滚圈(10)，另一种是长滚圈(9)，第三种是固定架滚圈(12)。短滚圈(10)是与前、后动力齿轮(50)、(57)的齿牙相接触的滚圈，它的外径与前、后动力齿轮(50)、(57)的齿牙高度相同，它的长度比前、后动力齿轮(50)、(57)的齿牙宽度略长一点，短滚圈(10)的内径比链轴(7)、(69)的外径略大一点。每根链轴上(7)、(69)套两个短滚圈(10)。长滚圈(9)外径和内径的尺寸大小与短滚圈(10)相同，但长度较长。固定架滚圈(12)的长度和内径分别与长滚圈(9)的长度和内径相同，而外径比长滚圈(9)的外径粗一些。每根套长滚圈(9)的链轴(7)、(69)上套有三个长滚圈(9)两个短滚圈(10)、八个链板(1)和一个链板销(4)，而套有固定架滚圈(12)的链轴(69)上套有三个固定架滚圈(12)，两个短滚圈(10)，八个链板(1)和一个链板销(4)。把一根链轴(7)、(69)从链板(1)的一个孔(2)穿过，而相邻的另一根链轴(7)或(69)从该链板(1)的另一个孔(2)穿过，再把链板销(4)插入到相邻两个链轴(7)或(69)上所留有的链板销插槽(8)中，使之固定，这样就把链轴(7)、(69)通过链板(1)而连在一起，组成了链条(58)。万向轮(25)的轮子与滑轮中的轮子结构形状像似，是采用中间凹陷的那种凹形轮，材质为耐磨钢材。将万向轮的插杆(26)插入到链轴(69)两端的孔洞(24)中。因为相邻链轴(7)、(69)是通过链板(1)连接而组成链条(58)的，所以没必要每根链轴(7)、(69)的两端都安装万向轮(25)，为了降低成本，可以在链条(58)中每隔几根链轴(69)安装两个万向轮(25)，但套有固定架滚圈(12)的链轴(69)两端需要安装万向轮(25)。
在图4中，叶片(22)是由钢性极好的材料制成(如：钢板，碳纤维，合金制品等)，其形状整体为两角是圆角并且整个板面具有一定弧度的板材，整体为曲面。每个叶片(22)上有18个螺丝孔，用于通过螺丝使其固定在叶片支架(19)上，叶片(22)的一边为直线边，并插入到有座支架(15)的开槽(18)中。叶片(22)直线边所对应的另一条边为曲线边，叶片(22)的宽度小于链轴(69)的长度加上两倍万向轮(25)的长度(不包括万向轮插杆(26)的长度)，在本设计图中所画的叶片(22)的宽度是等于链轴(7)、(69)长度的。有座支架(15)的底面为两个曲面(16)、(17)，其中一个曲面(16)是与固定架滚圈(12)相接触的面，其曲面弧度与固定架滚圈(12)外壁曲面弧度相同，这个曲面(16)与同一链轴(69)上的三根固定架滚圈(12)外壁吻合后，将有座支架(15)焊接在这三根固定架滚圈(12)上，但该曲面(16)只有于三根固定架滚圈(12)相对应的部分才有这个曲面(16)，而以外的部分只有含有沟槽(开槽)(18)的有座支架横梁(23)。另一个曲面(17)是当叶片(22)呈90度角张开时与相邻链轴(7)或(69)上所套的长滚圈(9)相接触的面，这个曲面(17)的弧度与长滚圈(9)的外壁曲面弧度相同，这个曲面(17)并不是整个有座支架(15)都有这个曲面(17)，只有与三根固定架滚圈(12)相对应的部分才有这个曲面(17)，并且在叶片(22)支架的底部这个曲面(17)宽度最宽，而在叶片支架(19)底部以外的部分这个曲面(17)宽度较窄，当叶片(22)展开90度角时只于相邻链轴(7)、(60)上的长滚圈(9)有一点接触就可以了。如果把有座支架(15)水平放置，那么在有座支架(即有座支架横梁(23))的上表面的一侧有一条沟槽(开槽)(18)，用于插入叶片(22)直线边，另一侧向上延伸六条叶片支架(19)，这六条叶片支架(19)的横截面为圆角三角形，而圆角三角形底边的延长面具有一定的弧度，弧度大小与对应叶片(22)的背面弧度相同，弯度也与叶片(22)对应的弯度相同。每条叶片支架(19)上的上、中、下三个位置分别有一个螺丝孔(20)，分别与叶片(22)上所留有的螺丝孔(21)对齐，每条叶片支架(19)上的三个螺丝孔(20)内都带有螺纹，相当于螺母，用固定螺丝加减震垫后把叶片(22)固定在叶片支架(19)上，(叶片(22)与叶片支架(19)之间也要加减震垫)。控制转向架是由控制转向架杠杆(13)和脚轮(14)组成，控制转向架杠杆(13)是一根截面为椭圆形的钢管，在一根套有固定架滚圈(12)的链轴(69)上面共套有三根固定架滚圈(12)，而控制转向架则安装在两端的固定架滚圈(12)上。控制转向架杠杆(13)处于有座支架(15)的相反方向，与叶片(22)的夹角为120度，并通过焊接方式将其一端固定在固定架滚圈(12)的另一侧面上。控制转向架杠杆(13)的另一端于脚轮(14)相连接，并将脚轮(14)焊接在控制转向架杠杆(13)端点上。脚轮(14)的轮子采用凹形轮，以减少小的阻力。
在图5中，有座支架(15)的长度应大于或等于链轴(69)长度且小于链轴(69)加上两倍万向轮(25)长度(不包括万向轮插杆(26)长度)，本图中所画的有座支架(15)的长度等于链轴(69)的长度。将有座支架(15)的一个曲面(16)与同一链轴(69)上的三根固定架滚圈(12)外壁吻合后，将有座支架(15)焊接在这三根固定架滚圈(12)上，有座支架的一个曲面(16)只有于三根固定架滚圈(12)相对应的部分才有这个曲面(16)，而以外的部分只有含有沟槽(开槽)(18)的有座支架横梁(23)，有座支架横梁(23)与链板(1)、链板销(4)和短滚圈(10)相对应的那部分底面宽度较窄并且不与其它任何部件相焊接。有座支架(15)上表面的另一侧向上延伸六条叶片支架(19)，这六条叶片支架(19)是两边的细而短，中间那两根粗而长。每条叶片支架(19)上的上中下三个位置分别有一个螺丝孔，分别与叶片(22)上所留有的螺丝孔(21)对齐，每条叶片支架(19)上的三个螺丝孔(20)内都带有螺纹，相当于螺母，用固定螺丝加减震垫后把叶片(22)固定在叶片支架(19)上，(叶片(22)与叶片支架(19)之间也要加减震垫)。
在图6中，(本图是针对已经制作好的潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船的推进器换成该设计中的千足推进器时，可以把固定架护板通过焊接或用螺丝固定的方式固定在潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器空载时的左右两侧吃水线以下的外壳上，而把固定架护板全部放入或部分放入水中航行器内部的辅图由于结构简单所以没有画出，可以参考本图实施)。左内侧曲面护板(28)的曲面弧度与潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器相接触那部分外壳(27)的曲面弧度相同，左内侧曲面护板(28)中间位置的宽度大于两端的宽度并大于外侧护板(29)的宽度，内侧曲面护板(28)前后两条短边为曲线边，弧度大，而两条长边也为曲线边，但弧度较小，内侧曲面护板(28)的四条边上焊有一些突出的钢盘(43)，钢盘(43)上有螺丝孔(44)。内侧曲面护板(28)加减震圈后，再通过固定螺丝加减震垫并穿过钢盘(43)的螺丝孔(44)将其固定在潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器的外壳(27)上。外侧曲面护板(29)整体为曲面，弧度与内侧曲面护板(28)的两条短边中点的连线弧度相同。外侧曲面护板(29)的每一处的宽度可以相同，也可以是中间部分略宽一些，而其余部分略窄一些。外侧曲面护板(29)并不是与上、下曲面护板(30)、(31)的外侧长边相焊接，因为外侧需要留出链条(58)的位置，所以外侧曲面护板(29)需要在外侧留出链条(58)的位置后焊接在上、下曲面护板(30)、(31)的内部。组装后的外侧曲面护板(29)应与相对应的链条(58)即链轴(69)平行但并不一定与内侧曲面护板(28)平行。左侧上、下两块曲面护板(30)、(31)的整体形状为曲面扇环形，内侧长边与内侧曲面护板(28)的长边相吻合并与其相焊接。上、下小护板(32)、(33)是上层曲面护板(30)和下层曲面护板(31)分别切割出一部分而形成的，类似天窗，其形状可以为任何一种几何图形，把上、下小护板(32)、(33)加防水圈再用螺钉加减震垫后分别固定在上、下曲面护极(30)、(31)所切割的位置上。加固支架(39)是采用空心钢管或者是角钢等材料，通过焊接或螺丝固定的方式分别与上、下、前、后，外侧、内侧护板(30)、(31)(59)、(60)、(29)、(28)以及所有隔板(61)、(64)、(63)、(65)、(62)、(34)相连接。本设计中的加固支架(39)有多根，呈三角形分布。内侧长隔板(34)是放在内部链条(58)的外侧，与链条(58)之间留有一个小间隙即可，并与链轴(7)、(69)平行。辅助隔板(62)整体为曲面，两端分别有一个弯曲，辅助隔板(62)整体平面与内侧链条(58)平面平行，将其两条短边分别与内侧曲面护板(28)相焊接，其余边缘分别与上、下曲面护板(30)、(31)相焊接，这样就形成了第二个储物箱(41)。如果储物箱(40)、(41)、(66)、(67)内放入的是液体物质，如：水、燃油等，则可以加装管道(42)与水中航行器内部相连接，如果放入固体物质，则可以通过上、下小护板(32)、(33)放入或取出。所有隔板(61)、(64)、(63)、(65)、(62)、(34)内侧表面(即不与水接触的那一侧表面)及所有护板(30)、(31)(59)、(60)、(29)、(28)的内侧表面都可以通过粘贴或用螺丝固定的方式附着一层吸音降噪材料(38)，以降低噪音。万向轮轨道(37)的截面图是一个梯形上面加一个圆角三角形，梯形部分作为轨道(37)基座，圆角三角形部分与万向轮(25)中的凹形轮凹陷部分相吻合，在万向轮轨道(37)基座的两侧每隔一段距离留有一个螺丝孔，用于固定万向轮轨道(37)。千是推进器的左侧万向轮轨道(37)是上、下两条闭合的环形轨道，分别加减震圈后再通过螺丝加减震垫固定在上、下曲面护板(30)、(31)或外侧曲面护板(29)或隔板61)、(64)、(63)、(65)、(62)、(34)或加固支架(39)上。远轨道(36)和近轨道(35)的外型与万向轮轨道(37)的外型相同，但没有万向轮轨道(37)那么粗壮，其横截面为圆角三角形的凸出部分与脚轮中的凹形轮的凹陷部分相吻合。远轨道(36)是叶片(22)呈闭合状态时脚轮(14)运行的轨道，离链条(58)距离较远，在远轨道(36)上运行的脚轮(14)所链接的控制转向架杠杆(13)与链条(58)平面夹角为60度角，上、下各一条远轨道(36)。近轨道(35)是叶片(22)展开时脚轮(14)运行的轨道，离链条(58)距离较近，在近轨道(35)上运行的脚轮(14)所链接的控制转向架杠杆(13)与链条(58)的夹角是30度角。
在图7中，前辅助轨道(45)和后辅助轨道(70)是脚轮(14)凹型轮边缘所运行的轨道，此轨道为凹型(即“v”字型)轨道。前、后辅助轨道(45)、(70)是分别在远轨道(36)或近轨道(35)端点处，把横截面为梯形的轨道基座延长增厚后，再把轨道基座切出一个贯通梯形两个底面的开槽(72)，此开槽(72)宽度比前、后控制转向轮盘(49)、(71)的厚度略大一点，将前、后控制转向轮盘(49)、(71)的一部分分别放置在此开槽(72)中，在靠近此开槽(72)的两侧再分别切出一个横截面为倒直角梯形呈“v”字型的浅槽，此浅槽与脚轮(14)的凹型轮边缘相吻合，作为辅助轨道(45)、(70)。前、后辅助轨道很短(45)、(70)，轨道槽也很浅。把远轨道(36)、近轨道(35)和前、后辅助轨道(45)、(70)分别加减震垫后再通过螺丝加减震垫固定在上、下曲面护板(30)、(31)或外侧曲面护板(29)或隔板(34)、(61)、(64)或加固支架(39)上。(后辅助轨道(70)的与前辅助轨道(45)的结构、形状、数量、原理和作用相同，在本图中没有画出。)
两个前控制转向轮盘(49)和两个前控制转向轮盘齿轮(48)分别安装在两个前控制转向轮盘轴(53)上，两个前换向齿轮(47)分别安装在两根前换向齿轮轴(52)上，两根前动力变速齿轮(46)安装在前动力齿轮轴(51)上。前控制转向轮盘(49)的齿牙间的凹陷较深(即齿根较深)。前控制转向轮盘轴(53)及前换向齿轮轴(52)分别通过前控制转向轮盘轴承(56)和前换向齿轮轴承(55)与上、下两块曲面护板(30)、(31)或加固支架(39)相连接。前动力齿轮轴(51)上所安装的两个前动力变速齿轮(46)分别与两个前换向齿轮(47)相互咬合，而两个前换向齿轮(47)又分别与两个前控制转向轮盘齿轮(48)相互咬合。此转速比可以通过改变前控制转向轮盘齿轮(48)及前换向齿轮(47)和前动力变速齿轮(46)的齿数比来完成。(后控制转向器的相关部件，除了相关那个齿轮的齿数比不相同外，其它结构原理都与前控制转向器相同，所以在此省略了附图)。两个前动力齿轮(50)安装在前动力齿轮轴(51)上，前动力齿轮轴(51)通过前动力齿轮轴承(54)固定在上、下曲面护板(30)、(31)或加固支架(39)上。潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船的电动机或蒸汽轮机或内燃机等所产生的机械能，通过齿轮或链轮或动力传递链条等方式将机械能分别传递给前动力齿轮轴(51)上，带动前动力齿轮(50)和前动力变速齿轮(46)转动，该动力传递系统不是本设计研究的重点，所以在此不做详细阐述。
在图8中，前曲面护板(59)的曲率较大，前曲面护板(59)是在一个底面为椭圆形的空心圆椎体(而此圆椎体的顶端是一个空心球冠体)纵向切割出一部分而形成的，切面边缘的形状类似于半个椭圆形，将这半个椭圆形的边缘分别与内侧曲面护板(28)的前短边和上、下两条长边的前面部分相吻合并分别与其相焊接。在前曲面护板靠近底面处的中心位置再切割出一个长方形开槽(68)，此开槽(68)是为叶片(22)的进出留有位置，开槽(68)的里面边缘与前外侧小隔板(63)相吻合并与其相焊接，开槽(68)的底边以外所余留下的两条弧线边分别与上、下曲面护板(30)、(31)的前短边相吻合并与其相焊接。
在图9中，后曲面护板(60)的曲率较大，其形状和结构与前曲面护板(59)相似，但尺寸不相同，后曲面护板(60)那个半椭圆形边缘分别与内侧曲面护板(28)的后短边和上、下两条长边的后面部分相吻合并分别与其相焊接。在后曲面护板(60)靠近底面处的中心位置再切割出一个长方形开槽，此开槽是为叶片(22)的进出留有位置，开槽的里面边缘与后外侧小隔板(65)相吻合并与其相焊接，开槽的底边以外所余留下的两条弧线边分别与上、下曲面护板(30)、(31)的后短边相吻合并与其相焊接。外侧曲面护板(29)整体为曲面，弧度与内侧曲面护板(28)的两条短边中点的连线弧度相同。外侧曲面护板(29)的每一处的宽度可以相同，也可以是中间部分略宽一些，而其余部分略窄一些。外侧曲面护板(29)两条短边为直线边。由于外侧曲面护板(29)前后两端都需要留有链条(58)出口，所以外侧曲面护板(29)的长度比上、下曲面护板(30)、(31)的长度要短一些。前、后内侧小隔板(61)、(64)整体为曲面，其曲率半径比与前、后动力齿轮(50)、(57)的半径略大一些，分别放在前、后动力齿轮(50)、(57)内侧的位置，与前、后动力齿轮(50)、(57)留有一个小间隙，并且与前、后动力齿轮轴(51)、(73)平行。前、后外侧小隔板(63)、(65)整体为曲面，但曲率半径比前、后动力齿轮(50)、(57)半径大的多，分别放在前、后动力齿轮(50)、(57)的外侧的位置，与前、后动力齿轮(50)、(57)间的距离较远，应不阻挡叶片(22)进出为益。内侧长隔板(34)是放在内部链条(58)的外侧，与链条(58)之间留有一个小间隙即可，并与链轴(7)、(69)平行。将内侧长隔板(34)与前内侧小隔板(61)、外侧曲面护板(29)和后内侧小隔板(64)依次首尾相焊接，再与上、下两块曲面护板(30)、(31)相焊接，焊接后就组成了一个密闭的空间，这密闭的空间就形成了第一个储物箱(40)。辅助隔板(62)整体为曲面，两端分别有一个弯曲，辅助隔板(62)整体平面与内侧链条(58)平面平行，将其两条短边分别与内侧曲面护板(28)相焊接，其余边缘分别与上、下曲面护板(30)、(31)相焊接，这样就形成了第二个储物箱(41)。而前外侧小隔板(63)的四条边分别与内侧曲面护板(28)、前曲面护板(59)和上、下曲面护板(30)、(31)相焊接，这样就形成了第三个储物箱(66)；后外侧小隔板(65)的四条边分别与内侧曲面护板(28)、后曲面护板(60)和上、下曲面护板(30)、(31)相焊接，这样就形成了第四个储物箱(67)。
在图10中，由于是每隔几根相邻链轴(7)、(69)上才安装一个叶片(22)，所以叶片(22)的长度应小于两个相邻叶片(22)这间的距离，使之闭合时不会发生两个叶片(22)重叠现象。远轨道(36)是叶片(22)呈闭合状态时脚轮(14)运行的轨道，离链条(58)距离较远，在远轨道(36)上运行的脚轮(14)所链接的控制转向架杠杆(13)与链条(58)平面夹角为60度角，上、下各一条远轨道(36)。近轨道(35)是叶片(22)展开时脚轮(14)运行的轨道，离链条(58)距离较近，在近轨道(35)上运行的脚轮(14)所链接的控制转向架杠杆(13)与链条(58)的夹角是30度角。远轨道(36)和近轨道(35)在端点处分别与前、后辅助轨道(45)、(70)重叠那部分能细一点，即轨道(36)、(35)横截面为圆角三角形的底边长度略短一点，远轨道(36)和近轨道(35)在端点处横向看与前、后辅助轨道(45)、(70)有一小段重叠部分，但并不重合。前辅助轨道(45)和后辅助轨道(70)是脚轮(14)凹型轮边缘所运行的轨道，此轨道为凹型(即“v”字型)轨道。在同一层的脚轮轨道中，远轨道(36)有两个端点，近轨道(35)也有两个端点，前、后辅助轨道(45)、(70)是分别在远轨道(36)或近轨道(35)端点处，把横截面为梯形的轨道(35)、(36)基座延长增厚后，再把轨道基座切出一个贯通梯形两个底面的开槽(72)，此开槽(72)宽度比前、后控制转向轮盘(49)、(71)的厚度略大一点，将前、后控制转向轮盘(49)、(71)的一部分分别放置在此开槽(72)中，在靠近此开槽(72)的两侧再分别切出一个横截面为倒直角梯形呈“v”字型的浅槽，此浅槽与脚轮(14)的凹型轮边缘相吻合，作为辅助轨道(45)、(70)。前、后辅助轨道(45)、(70)很短，轨道槽也很浅，而且前、后辅助轨道(45)、(70)的两端都设有弧形曲面。只要把前、后控制转向轮盘(49)、(71)的一部分分别置于上述轨道基座切出的一个贯通梯形两个底面的开槽(72)中，那么一个前控制转向轮盘(49)两侧就有四条前辅助轨道(45)，一个后控制转向轮盘两侧有四条后辅助轨道(70)，在此把靠近前控制转向轮盘(49)的辅助轨道(45)称之为前辅助轨道(45)，把靠近后控制转向轮盘(71)的辅助轨道(70)称之为后辅助轨道(70)，在所有辅助轨道(45)、(70)中，凡是与近轨道(35)相连接的辅助轨道(45)、(70)都是近轨道(35)端点处的轨道基座加厚延伸的而形成的，所以这样的辅助轨道(45)、(70)都与近轨道(35)相匹配，凡是与远轨道(36)相连接的辅助轨道(45)、(70)都是远轨道端点处的轨道基座加厚延伸的而形成的，所以这样的辅助轨道都与远轨道(36)相匹配(在此处相匹配的含义是脚轮(14)运行在某条辅助轨道(45)、(70)上时离链条(58)之间的距离与脚轮(14)运行在相匹配的轨道(45)、(70)上时离链条(58)之间的距离是相同的。)把远轨道(36)、近轨道(35)和前、后辅助轨道(45)、(70)分别加减震垫后再通过螺丝加减震垫固定在上、下曲面护板(30)、(31)或外侧曲面护板(29)或隔板(34)、(62)或加固支架(39)上。前、后辅助轨道(45)、(70)是分别处于前、后控制转向轮盘(49)、(71)两侧，所以不会对前、后控制转向轮盘(49)、(71)的运动产生影响。而后辅助轨道(70)是安装放在后控制转向轮盘(71)的两侧，后辅助轨道(70)的与前辅助轨道(45)的结构、形状、数量、原理和作用相同。千足推进器的工作原理是：千足推进器分左右两部分，而且左右两部分结构是完全对称，此图是以左侧为实例的。潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器中的内燃机或电动机等动力系统所产生的机械能通过齿轮、链轮等方式传递给左侧前、后动力齿轮轴(51)、(73)后，促使左侧前、后动力齿轮(50)、(57)旋转，如果上述水中航行器是前进的，那么左侧前、后动力齿轮(50)、(57)则为逆时针方向旋转，左侧链条(58)也在左侧前、后动力齿轮(50)、(57)的带动下运动，部分链轴(69)上所安装的万向轮(25)将在万向轮轨道(37)中运行，部分链轴(69)上所安装的叶片(22)也在链条(58)的带动下运动。设某一叶片(22)开始时为零角度的闭合状态，那么该叶片(22)所在的固定架滚圈(12)所接连的脚轮(14)将在远轨道(36)中运行，此时该控制转向架上的杠杆(13)与链条(58)平面成60度角，由于脚轮(14)受远轨道的限制，使控制转向架上的杠杆(13)与链条(58)平面的夹角保持不变，所以叶片(22)无法张开，因此该脚轮(14)在整个远轨道(36)上运行的过程中叶片(22)始终保持零角度的闭合状态不变。虽然链条(58)在运动的过程中，左侧辅助隔板(62)与左内侧长隔板(34)之间的间隙中会有少量水的存在，但这少部分水也不会形成促使叶片(22)张开的力矩，因此脚轮(14)在远轨道(36)运动的过程中，始终处于一种悬浮的状态，也就是说脚轮(14)对远轨道(36)形成的压力极小，因此脚轮(14)与远轨道(36)之间的摩擦阻力极小。当某一叶片(22)所连接的脚轮(14)运动到前控制转向轮盘(49)附近时，脚轮(14)便进入前辅助轨道(45)，由于前辅助轨道(45)两端都有一个弯曲，所以脚轮(14)进行前辅助轨道(45)时是很自然的。这一侧的辅助轨道(45)与远轨道(36)相匹配，所以此时的脚轮(14)与链条(58)之间的距离不发生变化，叶片(22)依然呈闭合状态。叶片(22)略微再向后运动，也就是该叶片(22)上的脚轮(14)略微再向后运动，脚轮(14)就脱离了远轨道(36)，此时的脚轮(14)将继续在前辅助轨道(45)上运行，脚轮(14)再向后运动一点就会与前控制转向轮盘(49)的齿牙相接触。当前、后动力齿轮(50)、(57)旋转时，前、后控制转向轮盘(49)、(71)也在旋转，然而前控制转向轮盘(49)旋转速度比前动力齿轮(50)慢，并且前控制转向轮盘(49)的部分齿牙离链条(58)距离小于远轨道(36)离链条(58)的距离，所以此时处在运动中的脚轮(14)必然与前控制转向轮盘(49)中的某一齿牙相接触，又因为前控制转向轮盘(49)转速慢于前动力齿轮(50)，所以此时的脚轮(14)运动速度受到了限制，而该叶片(22)所在的链轴(69)却继续向后快速运动，这就必然使控制转向架杠杆(13)以该链轴(69)为转动轴旋转，在旋转的过程中，控制转向架的杠杆(13)与链条(58)平面的夹角发生了变化，脚轮(14)与前动力齿轮(50)之间的距离也在发生变化，由于前控制转向轮盘(49)的齿牙间的凹陷(即齿根)较深，所以不会影响脚轮(14)与前动力齿轮(50)之间的距离变化的。控制转向架杠杆(13)由此实现了翻转，安装在该链轴(69)上的叶片(22)开始张开，当该控制转向架杠杆(13)将完成翻转任务时，此时该脚轮(14)所碰触到的控制转向轮盘(49)的齿牙也将旋转到接近近轨道(35)的平面了，此时脚轮(14)便运行在前控制转向轮盘(49)另一侧的前辅助轨道(45)上，此时该控制转向架的杠杆(13)与链条(58)平面成30度角，该叶片(22)便张开90度角，该叶片(22)上所安装的有座支架底面的另一个曲面(17)便与相邻链轴(7)上所安装的长滚圈(9)接触，使叶片(22)张开的角度不会超过90度，这一侧的前辅助轨道(45)与近轨道(35)相匹配，所以脚轮(14)在这条前辅助轨道(45)上运行时，脚轮(14)与链条(58)之间的距离不发生变化，也就是说控制转向架杠杆(13)与链条(58)之间的夹角不发生变化，叶片(22)张开的角度也不发生变化仍然保持90度角不变。该叶片(22)及其这根链轴(69)上所安装的所有部件继续运动，前控制转向轮盘(49)也在继续旋转，当前控制转向轮盘(49)的齿牙低于近轨道(35)平面时，脚轮(14)仍在前辅助轨道(45)上运行，然后便进入了近轨道(35)，然后脚轮(14)脱离前辅助轨道(45)，脚轮(14)就在近轨道(35)上运行了，而脚轮(14)在近轨道(35)上的整个运行过程中，由于脚轮(14)始终受近轨道(35)的限制，因此叶片(22)不会闭合，又因为呈90角张开后的叶片(22)的有座支架的另一曲面(17)此时与相邻链轴(7)上的长滚圈(9)接触，所以叶片(22)不会超过90度角，也就说叶片(22)始终保持90角不变。该叶片(22)在呈90度角的张开状态下，随着链条(58)的向后运动而运动，叶片(22)在推水的过程中，水给了叶片(22)一个反作用力，这个反作用力与潜水艇或鱼雷或航空母舰或轮船等水中航行器的运动方向相同，将会推动上述水中航行器前进。当该叶片(22)运动到靠近后控制转向轮盘(71)时，该叶片(22)所连接的脚轮(14)便进行了后辅助轨道(70)，然后脚轮(14)脱离近轨道(35)，因为这一侧的后辅助轨道(70)与近轨道(35)相匹配，此时的叶片(22)还是呈90度角的张开状态。脚轮(14)继续运动，后控制转向轮盘(71)也在旋转。因为后控制转向轮盘(71)的部分齿牙离链条(58)的距离小于近轨道(35)离链条(58)的距离，所以当脚轮(14)进入后控制转向盘(71)的区域内时，原来处在略低于近轨道(35)平面的那个后控制转向轮盘(71)的齿牙就会转动到高于近轨道(35)的平面，此时与已经进入后控制转向轮盘(71)区域内的这个脚轮(14)相接触，此时脚轮(14)便脱离这一侧的后辅助轨道(70)。由于后控制转向轮盘(71)的旋转速度比后动力齿轮(57)旋转速度快，所以后控制转向轮盘(71)的那个与脚轮(14)相接触的齿牙便会推动该脚轮(14)快速运动，而此时该脚轮(14)所连接的链轴(69)运动速度没有那么快，那么脚轮(14)所连接的控制转向架杠杆(13)就会绕着该链轴(69)做一定角度的旋转，从而带动叶片(22)闭合，当控制转向架杠杆(13)与链条(58)平面之间的夹角为60度时，叶片(22)闭合任务完成，此时脚轮(14)便进入后控制转向轮盘(71)另一侧的后辅助轨道(70)，因为这侧的后辅助轨道(70)与远轨道(36)是匹配的，所以脚轮(14)在该条后辅助轨道(70)上运行时脚轮(14)与链条(58)之间的距离不发生变化，也就是说此时的控制转向架杠杆(13)与链条(58)平面之间的夹角仍保持60度角不变，然后后控制转向轮盘(71)的齿牙与将于该脚轮(14)脱离，当后控制转向轮盘(71)的这一齿牙旋转到略低于远轨道(36)平面后，该脚轮(14)便进入了远轨道(36)，然后再从这一侧的后辅助轨道(70)上脱离，脚轮(14)只在远轨道(36)上运行了。该叶片(22)所连接的脚轮(14)在远轨道(36)上运行的过得中，由于受远轨道(36)的限制，脚轮(14)与链条(58)这间的距离始终保持不变，该控制转向架上的杠杆(13)与链条(58)平面的夹角也始终保持不变，叶片(22)始终处于闭合状态。当该叶片(22)的脚轮(14)运动到前控制转向轮盘(49)附近时，就会准备第二次翻转，完成了一个循环。
当左侧前、后动力齿轮(50)、(57)顺时针旋转时，也就是左侧链条(58)开倒车时，前、后控制转向轮盘(49)、(71)也将是顺时针方向旋转。链条(58)上某一叶片(22)所连接的脚轮(14)在前、后控制转向轮盘(49)、(71)区域内的翻转情况与前、后动力齿轮(50)、(57)逆时针旋转时正好相反，该叶片(22)在前、后控制转向轮盘(49)、(71)区域内翻转的情况也正好相反，只不过在这种情况下叶片(22)成90角张开后，在水的阻力作用下，该叶片(22)所连接的有座支架的另一曲面(17)与相邻链轴(7)上所安装的长滚圈(9)之间压力较大，而处在近轨道(35)上运动的脚轮(14)与近轨道(35)之间则处于一种悬浮状态，此时脚轮(14)与近轨道(35)之间的摩擦阻力极小，其它方面完全可以按着上面所阐述的前、后动力齿轮(50)、(57)逆时针方向运动时叶片(22)翻转的情况来理解，在此不在重复阐述。