一种智能水下机器人用自动升降装置的制作方法

本实用新型涉及智能水下机器人技术领域，具体为一种智能水下机器人用自动升降装置。

背景技术：

水下机器人，是一种能够在海底进行探测作业的机器人，其主要用于对江河湖海水资源的开发和利用，以及近海资源的探测和利用，目前，世界上的水下机器人种类已达几十种甚至上百种，功能多样，其中大型水下机器人主要用于近海油气田的开发、矿产资源调查取样、打捞和军事等方面；中小型水下机器人主要用于江河湖泊捕鱼业以及水质观测等民用领域。对于水下机器人的投放与回收一直是水下探测机器人领域的难题，现有技术的投放与回收装置大多采用绳索固定后投放，在回收时通过回收绳索，将水下机器人拉回并实现回收，需要消耗大量人力，消耗时间较长，回收过程中由于海浪较大，造成水下机器人摇摆，增大回收难度。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种智能水下机器人用自动升降装置，通过在回收装置中增加电机回收系统，在滑动杆底部安装电磁吸盘，实现智能水下机器人的自动回收与固定，可以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种智能水下机器人用自动升降装置，包括外壳、主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮、滑套、滑动杆、红外线发射器、固定板、螺栓、锁扣架、弹簧锁扣、绳索轮、电机、曲柄孔、曲柄和电磁吸盘，所述外壳的内部中心设有主动轮，所述主动轮左侧设有第一从动轮，所述第一从动轮的左侧设有第二从动轮，所述第二从动轮的右上方设有第三从动轮，第三从动轮右侧设有滑套，所述滑套中安装滑动杆，所述滑动杆的左侧螺纹与第三从动轮啮合，所述外壳外侧的后上方设有锁扣架，锁扣架上安装弹簧锁扣，所述外壳后侧中间设有固定板，固定板的四周安装螺栓，所述外壳的右侧边设有曲柄孔，所述曲柄孔中安装曲柄，所述外壳左侧边设有电机，所述电机的转轴贯穿外壳，与主动轮连接，所述外壳的下方设有红外线发射器，所述外壳的左侧边和右侧边上方分别设有绳索轮，所述绳索轮中缠绕绳索，所述绳索的末端设有锁扣，所述滑动杆下侧末端安装电磁吸盘；

所述电磁吸盘包括固定索、吸盘外壳、铁芯、线圈、红外线接收器、电池组和衔铁，所述滑动杆下侧连接固定索，固定索下方安装吸盘外壳，所述固定索连接吸盘外壳的四个角，吸盘外壳外侧设有红外线接收器，所述吸盘外壳内侧设有铁芯，所述铁芯外侧缠绕线圈，所述铁芯上方设有电池组，所述电池组与红外线接收器和线圈通过导线连接，所述铁芯的下方设有衔铁。

优选的，所述曲柄孔连接外壳内部的第一从动轮。

优选的，所述电机为防水电机。

优选的，所述衔铁厚度为1.8mm，采用硅钢材质制成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型提供的一种智能水下机器人用自动升降装置，通过在滑动杆的下侧末端设置电磁吸盘，在投放时，通过电磁吸盘的断电操作，实现对智能水下机器人的投放工作，实现对机器人的投放工作，在回收时，由人工对绳索轮进行回转操作，将机器人回收至电磁吸盘的工作范围之内，电磁吸盘通电工作，将机器人吸附住，通过滑动杆的升降将机器人带离水面，完成回收工作，同时解决了由于水浪较大造成的机器人摇摆，难以回收的问题，节省人力，减少时间消耗。

2、本实用新型提供的一种智能水下机器人用自动升降装置，通过安装曲柄装置实现在断电或电机受到损坏的情况下，利用曲柄转动带动第一从动轮转动，实现人工对滑动杆上下滑动的操作，完成智能水下机器人的投放与回收工作，解决了由于断电或电机损坏造成的升降装置无法工作的问题。

附图说明

图1为本实用新型的滑动杆向下运动剖视图；

图2为本实用新型的滑动杆向上运动剖视图；

图3为本实用新型的背面正视图；

图4为本实用新型的电磁吸盘剖视图。

图中：1、外壳；2、主动轮；3、第一从动轮；4、第二从动轮；5、第三从动轮；6、滑套；7、滑动杆；8、红外线发射器；9、固定板；10、螺栓；11、锁扣架；12、弹簧锁扣；13、绳索轮；131、绳索；132、锁扣；14、电机；15、曲柄孔；16、曲柄；17、电磁吸盘；171、固定索；172、吸盘外壳；173、铁芯；174、线圈；175、红外线接收器；176、电池组；177、衔铁。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，一种智能水下机器人用自动升降装置，包括外壳1、主动轮2、第一从动轮3、第二从动轮4、第三从动轮5、滑套6、滑动杆7、红外线发射器8、固定板9、螺栓10、锁扣架11、弹簧锁扣12、绳索轮13、电机14、曲柄孔15、曲柄16和电磁吸盘17，外壳1的内部中心设有主动轮2，主动轮2与外部电机14连接，电机14运转带动主动轮2转动，主动轮2左侧设有第一从动轮3，第一从动轮3与外壳1上的曲柄孔15连接，第一从动轮3的左侧设有第二从动轮4，第二从动轮4的右上方设有第三从动轮5，主动轮2转动带动第一从动轮3、第二从动轮4和第三从动轮5转动，第三从动轮5右侧设有滑套6，滑套6中安装滑动杆7，滑动杆7的左侧螺纹与第三从动轮5啮合，滑动杆7与第三从动轮5啮合处的滑套6设有开口，以保证第三从动轮5能够更好的与滑动杆7啮合，外壳1外侧的后上方设有锁扣架11，锁扣架11上安装弹簧锁扣12，弹簧锁扣12用于将升降机外壳1粗固定于船体外侧，外壳1后侧中间设有固定板9，固定板9的四周安装螺栓10，通过粗固定后，利用固定板9上的固定螺栓10，将外壳1与船体外侧固定的更为牢固，外壳1的右侧边设有曲柄孔15，曲柄孔15中安装曲柄16，曲柄16为可安装可拆卸设备，如果遇到电机14失灵的状况下，可通过安装曲柄16，利用人工完成将智能水下机器人回收任务，在电机14正常工作时，曲柄16为拆卸状态，外壳1左侧边设有电机14，电机14的转轴贯穿外壳1，与主动轮2连接，电机14运作，驱动主动轮2转动，主动轮2转动带动第一从动轮3、第二从动轮4和第三从动轮5转动，第三从动轮5转动，使滑动杆7在滑套6内做上下运动，从而做到自动升降的任务，外壳1的下方设有红外线发射器8，红外线发射器8通过发射红外线来启动电磁吸盘17的运行与暂停，外壳1的左侧边和右侧边上方分别设有绳索轮13，绳索轮13中缠绕绳索131，绳索131的末端设有锁扣132，绳索轮13可通过自带的转轴做自转运动，锁扣132锁在智能水下机器人的身上，智能水下机器人在水下工作时，通过拉动绳索131来限定其活动范围，在回收工作开始时，首先回转绳索轮13回收绳索，将其拉至电磁吸盘17的工作范围内，滑动杆7下侧末端安装电磁吸盘17，电磁吸盘17通过电磁吸力将智能水下机器人吸住，通过滑动杆7向上运动，做到智能水下机器人的回收工作。

请参阅图4，电磁吸盘17包括固定索171、吸盘外壳172、铁芯173、线圈174、红外线接收器175、电池组176和衔铁177，滑动杆7下侧连接固定索171，固定索171用于固定连接电磁吸盘17，固定索171下方安装吸盘外壳172，吸盘外壳172涂有防水绝缘材料，避免在水下工作时吸盘外壳172漏水导致内部线圈174短路损坏，同时在工作时可以保证内部线圈174不会通过吸盘外壳172漏电，固定索171连接吸盘外壳172的四个角，吸盘外壳172外侧设有红外线接收器175，红外线接收器175通过接受红外线发射器8发射的信号，来控制电池组176对内部线圈174是否供电，吸盘外壳172内侧设有铁芯173，铁芯173外侧缠绕线圈174，铁芯173上方设有电池组176，电池组176与红外线接收器175和线圈174通过导线连接，铁芯173的下方设有衔铁177，衔铁177采用硅钢材质制成，其厚度为1.8mm，对线圈174通以一定的电流后，在铁芯173、衔铁177和气隙之间产生一定数量的磁通量，在磁通量的作用下产生一定大小的电磁吸力，将衔铁177吸向铁芯173，使气隙降到最小，从而将电磁能转变为机械能。

本实用新型与现有技术的区别：现有技术的智能水下机器人用自动升降装置对机器人的投放与回收装置大多采用绳索固定后投放，在回收时通过回收绳索，将水下机器人拉回并实现回收，本实用新型智能水下机器人用自动升降装置通过在滑动杆7最末端设置电磁吸盘17，通过电磁吸盘17的吸力对智能水下机器人实现吸附固定，并通过滑动杆7的升降实现智能水下机器人的回收工作，通过设置曲柄16机构，实现在断电或电机14损坏下的人工手动智能水下机器人的回收工作。

本实用新型的工作原理：本实用新型在对智能水下机器人进行投放工作时，通过电机14的转动，带动主动轮2的转动。主动轮2带动第一从动轮3、第二从动轮4和第三从动轮5转动，第三从动轮5带动滑动杆7在滑套6中向下滑动，将智能水下机器人下放至水中，通过电磁吸盘17的断电操作，实现对智能水下机器人的投放工作，进行回收工作时，人工对绳索轮13进行回转操作，将智能水下机器人回收至电磁吸盘17的工作范围之内，电磁吸盘17通电工作，将智能水下机器人吸附住，通过滑动杆7向上滑动，向智能水下机器人带离水面，实现回收工作，如若电机14损坏或断电的情况下，通过安装曲柄16进行人工转动，实现滑动杆7的上下运动。

综上所述：本实用新型智能水下机器人用自动升降装置，在对智能水下机器人进行投放工作时，通过电机14的转动，带动主动轮2的转动。主动轮2带动第一从动轮3、第二从动轮4和第三从动轮5转动，第三从动轮5带动滑动杆7在滑套6中向下滑动，将智能水下机器人下放至水中，通过电磁吸盘17的断电操作，实现对智能水下机器人的投放工作，进行回收工作时，人工对绳索轮13进行回转操作，将智能水下机器人回收至电磁吸盘17的工作范围之内，电磁吸盘17通电工作，将智能水下机器人吸附住，通过滑动杆7向上滑动，向智能水下机器人带离水面，实现回收工作，如若电机14损坏或断电的情况下，通过安装曲柄16进行人工转动，实现滑动杆7的上下运动，实现节省人力，减少时间的消耗，在水面波浪较大的情况下，由于电磁吸盘17的吸附，避免智能水下机器人由于摇摆而增大回收难度的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。