无人探鱼船的制作方法

本实用新型涉及钓鱼工具领域，特别涉及一种无人探鱼船。

背景技术：

现有的无人探鱼船，在寻找鱼群时，有时会因通信信号弱且使用者发现不了的问题，以至于无人探鱼船与遥控器无线通信不稳定最终导致无线通信断开，无人探鱼船丢失。

技术实现要素：

为克服现有技术存在的问题，本实用新型提供一种无人探鱼船。

本实用新型解决技术问题的方案是提供一种无人探鱼船，包括远程终端和无人船，远程终端与无人船无线通信，以控制无人船；无人船包括船体模块以及安装于船体模块的动力模块、主控模块、探测模块、通信模块和信号检测模块；所述主控模块包括控制单元、对比分析单元，所述控制单元与动力模块、探测模块、通信模块以及信号检测模块电连接；所述动力模块用于为船体模块提供动力；所述探测模块用于探测鱼群信息；所述通信模块用于与远程终端无线通信；所述信号检测模块用于检测通信模块与远程终端之间通信信号的强度，并生成信号强度值且将该信号强度值传输至对比分析单元；所述主控模块中设有信号强度阈值；所述对比分析单元将所述信号强度阈值和信号强度值进行对比，若信号强度值小于信号强度阈值，则对比分析单元生成预警信号，并将该预警信号通过通信模块发送至远程终端，所述远程终端接收预警信号并发出警报以提示使用者，使用者可以根据警报信息通过所述远程终端发出控制指令以控制无人船。

优选地，所述对比分析单元为比较器，信号强度阈值与所述信号强度值作为比较器的输入信号，当信号强度值小于信号强度阈值时，比较器的输出端输出预警信号。

优选地，所述无人船还包括定位模块，所述定位模块安装于所述船体模块，并与所述控制单元电连接，用于获取无人船位置信息并将位置信息传输至控制单元；所述通信模块接收所述远程终端发送的远程终端位置信息并传输至控制单元；所述主控模块中设有存储单元，存储单元与控制单元电连接；所述控制单元将所述远程终端位置信息传输至存储单元进行存储；所述控制单元可根据所述远程终端的位置信息和所述无人船的位置信息控制无人船返航。

优选地，所述主控模块还包括计时单元，所述计时单元与所述控制单元电连接；所述计时单元用于计算所述控制单元发出预警信号后的时间，若该时间超过设定时间α，且所述控制单元未接收到远程终端的控制指令时，所述计时单元向所述控制单元发出第一超时反馈信息，所述控制单元接收该第一超时反馈信息后控制无人船返航。

优选地，所述主控模块还包括计时单元，所述计时单元计算所述信号检测模块检测到通信模块与远程终端之间通信信号的强度小于阈值信号强度的持续时间；若该持续时间超过设定时间β，则所述计时单元向所述控制单元发出第二超时反馈信息，所述控制单元接收该第二超时反馈信息并控制无人船返航；同时，控制单元还将生成紧急信号通过通信模块发送至远程终端。

优选地，所述计时单元为一计时器。。

优选地，所述远程终端包括终端通信模块、控制模块、终端定位模块、输入模块以及显示模块，所述控制模块与终端通信模块、终端定位模块、输入模块以及显示模块电连接；所述终端通信模块用于与通信模块无线通信；所述输入模块用于输入指令；所述控制模块用于处理通过终端通信模块接收到的无人船信息及输入模块输入的指令；所述显示模块用于显示无人船信息及输入模块控制指令；所述终端定位模块和终端通信模块电连接，用于获取远程终端位置信息并将位置信息发送至无人船。

优选地，所述输入模块的输入方式包括键盘输入、触摸屏输入或语音输入。

优选地，远程终端还包括语音模块，控制模块与语音模块电连接，用于在接收到无人船信息时，发出声音以提示使用者。

优选地，所述远程终端为智能手机、电脑、平板电脑或遥控器。

与现有技术相比，本实用新型无人探鱼船具有以下优点：

1、无人船在无人船与远程终端之间通信信号弱的时候将发出预警信号，以提醒使用者注意通信信号弱的问题。

2、无人船在发出预警信号后，未接收到使用者发出的控制指令时，会自动返航，以避免使用者未看到预警信号而无人船继续执行先前指令而导致无人船与远程终端通信信号强度继续减弱以至于连接中断而使无人船丢失。

3、无人船在通信信号持续弱的情况下会对使用者控制指令不做处理并自动返航，以确保无人船不会在无人船与远程终端之间通信信号持续弱且不稳定的情况下根据使用者的控制指令继续行驶以导致无人船丢失。

【附图说明】

图1a是本实用新型无人探鱼船结构示意图。

图1b是本实用新型无人探鱼船结构连接示意框图1。

图2a是本实用新型无人探鱼船结构连接示意框图2。

图2b是本实用新型无人探鱼船结构连接示意框图3。

附图标记说明：100、无人探鱼船；10、无人船；11、船体模块；12、通信模块；13、动力模块；131、动力源；132、驱动控制单元；133、推进器；134、速度检测单元；14、定位模块；15、探测模块；16、信号检测模块；17、主控模块；171、控制单元；172、对比分析单元；173、存储单元；174、计时单元；20、远程终端；201、终端通信模块；202、控制模块；203、输入模块；204、显示模块；205、语音模块；206、终端定位模块。

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1a、图1b，本实用新型提供一种无人探鱼船100，包括无人船10和远程终端20，无人船10悬浮于水面并可在水面移动以探测鱼群，远程终端20与无人船10之间无线通信，以控制无人船10和了解无人船10信息。无人船10包括船体模块11、通信模块12、动力模块13、定位模块14、探测模块15、信号检测模块16以及主控模块17。船体模块11用于安装固定通信模块12、动力模块13、定位模块14、探测模块15、信号检测模块16以及主控模块17。主控模块17与动力模块13、定位模块14、探测模块15、通信模块12以及信号检测模块16电连接，以控制动力模块13、定位模块14、探测模块15、通信模块12以及信号检测模块16之间的协同工作。

船体模块11可悬浮于水面，船体模块11内设有容纳空间，定位模块14、探测模块15、信号检测模块16、主控模块17以及动力模块13局部安装在在船体模块11容纳空间并使无人船10重心处于水面下，以使无人船10行驶更稳定；通信模块12设置于船体模块11外露于水面部分，以避免通信信号在水中传输而被水削弱信号强度，从而使无人船10与远程终端20无线通信更稳定；动力模块13局部设置在水面下的船体模块11外表面。

请参阅图2a、图2b，通信模块12用于与远程终端20通过无线网络连接，以接收远程终端20发送的控制指令及远程终端20位置信息并传输至主控模块17；或接收主控模块17传输的无人船10信息并发送至远程终端20。

动力模块13用于为无人船10提供动力，以驱动无人船10移动。具体地，动力模块13包括动力源131、驱动控制单元132、推进器133以及速度检测单元134。

推进器133安装于在水面下的船体模块11外表面，动力源131用于为推进器133提供推进动力，驱动控制单元132与主控模块17、推进器133电连接，并可接收主控模块17的控制指令，并根据控制指令控制推进器133启动、关闭以及调节推进器133输出功率。

速度检测单元134与主控模块17、推进器133电连接，用于检测无人船10速度并将检测信息发送至主控模块17。

动力源131可以是柴油或汽油发动机也可以是移动电源，优选地，动力源131为移动电源，且该移动电源可拆卸连接于船体模块11，动力源131与推进器133电连接。

在一些实施例中，动力源131还与主控模块17、定位模块14、探测模块15、通信模块12以及信号检测模块16电连接，以为主控模块17、定位模块14、探测模块15、通信模块12以及信号检测模块16提供工作能源。

探测模块15用于探测水下环境及鱼群信息，并将探测信息反馈至主控模块17。

定位模块14可以获取无人船10的位置信息，以实现无人船10的定位，并将位置信息发送至主控模块17。定位模块14可以是通过GPS定位和/或GSM定位。

进一步，主控模块17中将定位模块14获取的位置信息进行加密或压缩处理后，再通过通信模块12发送到远程终端20，使得信息传输的安全性和可靠性得到有效提升。对应地，主控模块17中设置有加密单元(图未示)，其用于对位置信息进行加密及压缩处理。

在部分实施例中，通信模块12与探测模块15、定位模块14电连接，探测模块15的探测信息和定位模块14的位置信息直接通过通信模块12发送至远程终端20。

信号检测模块16用于检测通信模块12与远程终端20之间通信信号强度，并生成对应的信号强度值信息，同时将该信号强度值信息发送至主控模块17。

主控模块17接收信号检测模块16所传输的信号强度值信息并根据该信号强度值信息判断无人船10是否需要向远处终端发出提醒或返航。

具体地，主控模块17包括控制单元171、对比分析单元172、存储单元173以及计时单元174。控制单元171与对比分析单元172、存储单元173以及计时单元174电连接。控制单元171与通信模块12、动力模块13、定位模块14、探测模块15以及信号检测模块16电连接。用于接收通信模块12传输的远程终端20控制指令以控制无人船10，如：接收远程终端20控制指令分解成移动指令并发送至动力模块13和/或生成探测指令并发送至探测模块15；或接收通信模块12传输的远程终端20位置信息，并将远程终端20位置信息传输至存储单元173进行存储；或接收来自动力模块13、定位模块14、探测模块15、信号检测模块16以及对比分析单元172的无人船10信息，并将无人船10信息通过通信模块12传输至远程终端20，例如：接收动力模块13发送的速度信息、定位模块14发送的位置信息、探测模块15发送的探测信息、信号检测模块16发送的信号强度值信息、对比分析单元172发送的预警信号以及控制单元171自身生成的紧急信号，并将这些无人船10信息通过通信模块12传输至远程终端20。

存储单元173用于存储使用者预设的存储信息和控制单元171发送的存储信息。存储信息主要包括信号强度阈值信息、远程终端20位置信息以及其他需要存储的信息。使用者可以根据无人船10的使用环境设定所需的信号强度阈值，以便于在不同的使用环境下通过设置无人船10信号强度阈值以控制无人船10行驶半径，防止无人船丢失。可以理解，在其他条件相同的情况下，无人船10距离远程终端20越远，通信信号强度越弱。作为一种实施方式，存储单元173为一移动硬盘。

控制单元171可控制无人船10自动航行，具体的，控制单元171根据远程终端20发送的目的地位置信息、定位模块14发送的当前位置信息以及动力模块13发送的速度信息，进行运算后生成移动指令，并将移动指令发送至动力模块13，以控制无人船10自动航行。进一步，控制单元171在达到设定情况下还可根据定位模块14发送的当前位置信息和存储单元存储的远程终端20位置信息以及动力模块13发送的速度信息，控制无人船10自动返航，且控制单元171将不断接收无人船10实时位置信息和无人船实时速度信息并结合存储的最近一次远程终端位置信息调整无人船10的移动方向和移动速度，以使无人船准确向远程终端20所在位置移动，避免无人船10偏离航向。

对比分析单元172用于将信号检测模块16检测到的信号强度值与存储单元173内所设置的信号强度阈值进行对比。若信号强度值小于信号强度阈值，对比分析单元172将生成预警信号，并发送至控制单元171，控制单元171将预警信号将通过通信模块12发送至远程终端20以提示使用者，并同时将预警信号发送到计时单元174。作为一种实施方式，对比分析单元172采用比较器实现。信号强度阈值与信号检测模块16检测到的信号强度值作为比较器的输入信号，当信号强度值小于信号强度阈值时，比较器的输出预警信号。此时，存储单元可省略。

计时单元174用于计算控制单元171所发送的预警信号后的时间。计时单元174从控制单元171发送预警信号开始计时，并在计时超过设定时间α且控制单元171未接收到远程终端20的控制指令时，生成第一超时反馈信息并发送至控制单元171，控制单元171接收该第一超时反馈信息时将控制无人船10返航。若计时单元174计时未超过设定时间α时，控制单元171接收到远程终端20发送的控制指令，则控制单元171向计时单元174发送停止计时指令，计时单元174停止计时，控制单元171按照远程终端20的控制指令控制无人船10航行。优选地，设定时间α为30s￣120s。作为一种实施方式，计时单元174为一计时器。判断控制单元171发出预警信号后的时间是否超过设定时间α时，也可以采用比较器实现。

在部分实施例中，计时单元174用于计算通信信号强度值小于通信信号强度阈值的持续时间；若该持续时间超过设定时间β(可采用比较器进行判断)，则所述计时单元174向所述控制单元171发出第二超时反馈信息，所述控制单元171接收到该第二超时反馈信息时，将直接控制无人船返航，与此同时，控制单元171还将生成紧急信号通过通信模块12发送至远程终端20以使使用者了解情况。优选地，设定时间β为60s￣200s。如此，可避免无人船10与远程终端20之间通信信号处于持续低强度信号的情况下，偶尔接收到控制指令使控制单元171做出错误判断，执行控制指令而导致无人船10丢失。

远程终端20包括终端通信模块201、控制模块202、输入模块203、显示模块204、语音模块205以及终端定位模块206。控制模块202与终端通信模块201、输入模块203、显示模块204、语音模块205以及终端定位模块206之间电连接。

终端通信模块201用于接收无人船10发送的无人船10信息，并将无人船10信息传输至控制模块202；或接收控制模块202的控制指令并将控制指令发送至无人船10。

输入模块203用于输入控制指令以使使用者控制无人船10，或通过输入解锁指令解锁显示模块204、输入关闭指令以控制语音模块205。在输入模块203包括键盘输入、触摸屏输入、语音输入以及其他输入方式。

控制模块202用于接收终端通信模块201传输的无人船10信息，并经分析将无人船10信息分解成正常信息、预警信息以及紧急信息传输至显示模块204及语音模块205；接收终端定位模块206传输的远程终端20位置信息和接收输入模块203的输入指令，对输入指令进行分析，将输入指令分解成控制指令、解锁指令以及关闭指令，将无人船10控制指令和远程终端20位置信息通过终端通信模块201发送至无人船10，且同时发送至显示模块204，将解锁指令发送至显示模块204，将关闭指令发送至语音模块205。

显示模块204用于在屏幕上显示无人船10信息和输入的控制指令。在接收到正常信息或控制指令时，显示正常信息；在接收到预警信息时，显示屏会闪烁以提示使用者；在接收到紧急信息时，显示屏会锁死并整屏提示，此时，需要使用者通过输入模块203输入解锁指令以解锁显示屏。

语音模块205用于在收到无人船10信息时，发出声音以提示使用者。在接收到正常信息时语音播报；在接收到预警信息，发出第一警报声；在接收到紧急信息时，发出第二警报声，第二警报声比第一警报声有明显区别，如：第二警报声比第一警报声更急促。进一步，无人船10信息语音播报可通过输入模块203输入关闭指令以关闭，此时，只在接收到预警信息或紧急信息发出声音。

终端定位模块206与终端通信模块201电连接，以实现远程终端20的定位，并将远程终端20位置信息发送至控制模块202，并最终通过终端通信模块201将远程终端20的位置信息发送至无人船10。

可以理解，远程终端20可以为智能手机、电脑、平板电脑、遥控器等，优选为智能手机。

与现有技术相比，本实用新型无人探鱼船具有以下优点：

1、无人船在无人船与远程终端之间通信信号弱的时候将发出预警信号，以提醒使用者注意通信信号弱的问题。

2、无人船在发出预警信号后，未接收到使用者发出的控制指令时，会自动返航，以避免使用者未看到预警信号而无人船继续执行先前指令而导致无人船与远程终端通信信号强度继续减弱以至于连接中断而使无人船丢失。

3、无人船在通信信号持续弱的情况下会对使用者控制指令不做处理并自动返航，以确保无人船不会在无人船与远程终端之间通信信号持续弱且不稳定的情况下根据使用者的控制指令继续行驶以导致无人船丢失。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本实用新型的保护范围之内。