1.一种仿生机器鱼，包括鱼头机构（1）、鱼身机构（2）和鱼尾机构（3），其特征在于，所述鱼身机构（2）的下部设置有浮潜机构，所述浮潜机构包括筒体（11），所述筒体（11）内间隔设置有第一腔体以及第二腔体，所述第二腔体远离所述第一腔体的一端开设有吸排水口（111），所述第二腔体内密封滑动连接有活塞（12），所述第一腔体内设置有电机（13），所述电机（13）通过第二传动机构连接有可绕自身轴线转动的滚珠螺母（14），所述滚珠螺母（14）的轴线处贯穿设置有与其相配合的滚珠丝杠（15），所述滚珠丝杠（15）穿过所述第一腔体后与所述第二腔体内的活塞（12）相连接；所述鱼尾机构（3）包括鱼尾骨架，所述鱼尾骨架包括多级关节模块（42），所述关节模块（42）包括防水驱动箱（43），所述防水驱动箱（43）内设置有关节电机（44），所述关节电机（44）通过第一传动机构（45）连接有输出轴（32）；所述防水驱动箱（43）上至少开设有一个供所述输出轴（32）穿过的第二孔洞，或者，所述防水驱动箱（43）固定连接有防水外壳（31），所述防水外壳（31）上至少开设有一个供所述输出轴（32）穿过的第二孔洞；所述输出轴（32）与所述第二孔洞之间设置有防水机构，所述防水机构包括轴套（33），所述轴套（33）上具有环形的凸台，所述凸台位于所述防水外壳（31）的外部，所述凸台的一端面轴向压紧所述防水外壳（31），所述凸台的另一端面上开设有环形槽，所述环形槽内设置有胀紧环（34）以及可轴向滑动的压圈（35），所述胀紧环（34）具有弹性，所述胀紧环（34）远离所述防水外壳（31）的端面上开设有梯形环槽（36），所述压圈（35）上设置有与所述梯形环槽（36）相配合的梯形环凸，所述凸台远离所述防水外壳（31）的端面上可拆卸地连接有挡帽（37），所述挡帽（37）轴向压紧所述压圈（35）；上一级所述关节模块（42）的输出轴（32）通过关节连杆（46）固定连接下一级所述关节模块（42）的防水驱动箱（43），最后一级所述关节模块（42）的输出轴（32）通过鱼尾连杆（47）固定连接有鱼尾（41）；所述电机（13）和所述关节电机（44）各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。
2.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述第二传动机构为齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括设置在所述电机（13）输出轴上的第一齿轮（16）以及与该第一齿轮（16）啮合连接的第二齿轮（17），所述第二齿轮（17）与所述滚珠螺母（14）固定连接。
3.根据权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述第二齿轮（17）的轴线处开设有与所述滚珠螺母（14）相配合的第一孔洞，所述滚珠螺母（14）伸入所述第一孔洞内并与所述第一孔洞固定连接。
4.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述轴套（33）与所述第二孔洞之间设置有至少一道径向密封圈。
5.根据权利要求4所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述凸台与所述防水外壳（31）之间至少设置有一道端面密封圈。
6.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述防水外壳（31）上开设两个所述第二孔洞。
7.根据权利要求6所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述输出轴（32）的一端凸设有轴向压紧其中一个所述挡帽（37）的台阶，所述输出轴（32）的另一端可拆卸地连接有轴向压紧另一个所述挡帽（37）的挡圈（38）。
8.根据权利要求7所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述凸台通过螺钉可拆卸地连接所述挡帽（37）。
9.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述第一传动机构（45）为齿轮传动机构，所述齿轮传动机构包括多个彼此相互啮合的齿轮。
10.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述关节模块（42）还包括鱼尾外壳（48），所述防水驱动箱（43）和所述防水外壳（31）均位于所述鱼尾外壳（48）内。