1.一种仿生机器鱼，包括鱼头机构（1）、鱼身机构（2）和鱼尾机构（3），其特征在于，所述鱼头机构（1）的前侧设置有双目摄像头（61）和第一主动声呐（51），所述鱼身机构（2）的左右两侧各设置有一个第二主动声呐（52），所述第一主动声呐（51）与两个所述第二主动声呐（52）呈品字形排布；所述鱼头机构（1）的下部设置有激光扫描仪（21），所述激光扫描仪（21）固定连接有可上下移动的滑块（22），所述滑块（22）通过第一传动机构（26）连接有扫描机构电机（23）；所述鱼尾机构（3）包括鱼尾骨架，所述鱼尾骨架包括多级关节模块（42），所述关节模块（42）包括防水驱动箱（43），所述防水驱动箱（43）内设置有关节电机（44），所述关节电机（44）通过第二传动机构（45）连接有输出轴（32），所述输出轴（32）至少部分位于所述防水驱动箱（43）的外部，上一级所述关节模块（42）的输出轴（32）通过关节连杆（46）固定连接下一级所述关节模块（42）的防水驱动箱（43），最后一级所述关节模块（42）的输出轴（32）通过鱼尾连杆（47）固定连接有鱼尾（41）；所述第一主动声呐（51）、所述第二主动声呐（52）、所述扫描机构电机（23）、所述双目摄像头（61）和所述关节电机（44）各连接有子控制器，所述子控制器连接主控制器。
2.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼头机构（1）的下部设置有被动声呐（53），所述被动声呐（53）通过与其对应的子控制器连接所述主控制器。
3.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述防水驱动箱（43）固定连接有防水外壳（31），所述防水外壳（31）上至少开设有一个供所述输出轴（32）穿过的孔洞。
4.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述防水驱动箱（43）上至少开设有一个供所述输出轴（32）穿过的孔洞。
5.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述滑块（22）滑动连接在竖直的导杆（24）上，所述导杆（24）固定连接在支架（216）上，所述支架（216）固定连接在固定板（25）上。
6.根据权利要求5所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述固定板（25）通过支杆（29）固定连接有传动固定板（210），所述传动固定板（210）固定连接所述扫描机构电机（23）。
7.根据权利要求6所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述滑块（22）的顶部固定连接有顶杆（211），所述传动固定板（210）铰接摆臂（212）的中部，所述摆臂（212）的一端与所述顶杆（211）相对应，所述摆臂（212）的另一端与限位开关（213）相对应。
8.根据权利要求7所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述扫描机构电机（23）和所述限位开关（213）均设置在相应的密封筒（214）内，所述密封筒（214）与所述传动固定板（210）固定连接。
9.根据权利要求7所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述传动固定板（210）上固定连接有密封胶套（215），所述摆臂（212）靠近所述顶杆（211）的一端设置于所述密封胶套（215）内。
10.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述双目摄像头（61）设置在摄像头防水外壳内，所述摄像头防水外壳包括前壳体（62）和后盖（63），所述前壳体（62）与所述后盖（63）的连接处设置有胶槽（64），所述胶槽（64）内填充有密封胶。