技术总结
本实用新型公开一种仿生机器鱼，包括鱼头机构、鱼身机构和鱼尾机构，鱼头机构的前侧设置有双目摄像头和第一主动声呐，鱼身机构的左右两侧各设置有一个第二主动声呐，第一主动声呐与两个第二主动声呐呈品字形排布；鱼头机构的下部设置有激光扫描仪；鱼尾机构包括鱼尾骨架，鱼尾骨架包括多级关节模块，上一级关节模块的输出轴通过关节连杆固定连接下一级关节模块的防水驱动箱，最后一级关节模块的输出轴通过鱼尾连杆固定连接有鱼尾。采用三个品字形排布的主动声呐，覆盖面更大，并可通过被动声呐监听水声来识别物体，从而可实现更有效的避障，并还可对水下地形地貌进行扫描，适应性广，多个关节电机独立动作，可实现逼真的仿生效果。
技术研发人员：熊明磊
受保护的技术使用者：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
技术研发日：2019.02.20
技术公布日：2019.11.12