一种AUV收放系统用的缓冲止荡装置及方法与流程

本发明涉及auv收放装置，尤其涉及一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法。

背景技术：

1、auv即“autonomous underwater vehicles”的缩写，中文表示：自动水下航行器，自动水下机器人由于在实际水下作业中无需人工干预，无需脐带电缆，可以自主地运行在远程的、难于接近、无法预知或危险的海洋环境之中，完成自主导航、自主避障和自主作业等任务。因此，在充当深海工作平台、水下搜救、海洋勘探采样、水下测量等研究应用领域，智能式水下机器人都具有无可比拟的优越性。智能水下机器人开始工作时需要由母船运送至指定海域释放，完成任务之后上浮再回收至母船返回港口。所以布放以及回收技术就成为智能水下机器人应用中的一项关键技术。由于受到海上风浪的影响，布放和回收工作是一项比较困难的作业过程。目前，智能水下机器人主要采用在潜器上安装起吊点的方式进行布放和回收作业。

2、经过检索，公开号为cn104890835b的中国专利，公开了一种可两级收放的潜器回收布放装置，本技术的方案和现有技术一样存在一个问题就是，在回收auv上船的过程中，auv设备会随着水流荡动，不利于auv的顺利回收，所以现提出一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法。

技术实现思路

1、基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法。

2、本发明提出的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置,包括auv支架，所述auv支架一端设置有电动绞盘，所述auv支架上滑动设置有夹爪组件，所述夹爪组件包括u型框架，所述u型框架两端下部均固定有导向条，两个所述导向条上均设置有实现其与auv支架滑动连接的滑动组件，两个所述导向条远离u型框架一端固定有同一个门型架，所述门型架顶部中间位置处凹陷形成下凹部，所述u型框架顶部设置有矩形豁口，所述u型框架顶部中间位置处设置有圆筒部，所述u型框架顶部靠近圆筒部位置处设置有竖块，所述竖块顶部设置有矩形豁口，且矩形豁口内铰接设置有曲臂，所述曲臂上端设置有矩形槽，且矩形槽内转动设置有导轮，所述u型框架两侧靠近矩形豁口处均设置有铰接座，且两个铰接座内均铰接有夹臂，两个所述夹臂对称设置，所述圆筒部内插设有活动柱，所述活动柱顶部中间位置处固定有金属管，且金属管顶部穿过圆筒部顶部，所述圆筒部内壁靠近活动柱顶部位置处套设有第二弹簧，所述金属管顶端设置有环形凸起，所述曲臂下端设置有腰型孔，且金属管穿过腰型孔，所述金属管上设置有贯穿活动柱的过线穿孔，所述活动柱上设置有环形槽，所述夹臂上部设置有联动部，且联动部端部设置在环形槽内，所述电动绞盘上绕设有钢索，且钢索一端穿过过线穿孔，所述钢索远离电动绞盘一端设置有吊钩。

3、作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法,所述auv支架包括承载架，所述承载架一端固定设置有安装板，所述安装板两侧弯折形成铰接部，所述承载架内侧设置有等距离分布的u型楞条，所述承载架上部两侧均设置有槽条，所述u型楞条的顶端设置在槽条内，所述槽条靠近安装板一端向下弯折形成折弯部，且折弯部一端与安装板顶部固定连接。

4、本优选方案中，铰接部用于与船载auv布放平台上的移动架进行铰接安装，并配合船载auv布放平台上的角度调节油缸进行角度的调整。

5、作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述安装板靠近夹爪组件一侧设置有半圆豁口。

6、本优选方案中，设置的安装板与auv设备的头部相适配。

7、作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述auv支架远离电动绞盘一端两侧均设置有尾托板组件，所述尾托板组件包括与auv支架端部边缘铰接设置的尾托板，所述尾托板远离auv支架一端弯折形成外翻部，所述尾托板组件还包括转轴，所述转轴与auv支架形成转动连接，所述转轴下端设置有齿轮，所述转轴顶部设置有第一联动臂，且第一联动臂远离转轴一端铰接有第二联动臂，且第二联动臂远离第一联动臂有端固定有套管，所述尾托板侧壁固定有铰接块，所述铰接块上部设置有金属轴，所述金属轴与套管形成转动连接，所述槽条上设置有轴孔，且转轴转动设置在轴孔内，所述滑动组件上设置有用于驱动齿轮旋转的联动组件所述auv支架远离电动绞盘一端两侧均设置有尾托板组件，所述尾托板组件包括与auv支架端部边缘铰接设置的尾托板，所述尾托板远离auv支架一端弯折形成外翻部，所述尾托板组件还包括转轴，所述转轴与auv支架形成转动连接，所述转轴下端设置有齿轮，所述转轴顶部设置有第一联动臂，且第一联动臂远离转轴一端铰接有第二联动臂，且第二联动臂远离第一联动臂有端固定有套管，所述尾托板侧壁固定有铰接块，所述铰接块上部设置有金属轴，所述金属轴与套管形成转动连接，所述槽条上设置有轴孔，且转轴转动设置在轴孔内，所述滑动组件上设置有用于驱动齿轮旋转的联动组件。

8、作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述u型楞条两侧均设置有支撑块，且支撑块上设置有与承载架相适配的缺口，所述支撑块的缺口处与承载架焊接固定。

9、本优选方案中，通过设置的联动组件，可以随着滑动组件的滑动，来带动齿轮旋转，从而带动转轴旋转，带动第一联动臂旋转，拉动第二联动臂，配合设置的套管，拉动尾托板旋转，实现两个尾托板合围靠拢，可以对收放到auv支架上的auv进行尾部的支撑。

10、作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述承载架呈u型结构，且承载架远离安装板一端向下凹陷形成u型弯折部。

11、作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述滑动组件包括滑动设置在槽条上的活动座，所述活动座侧壁上设置有导向块，且导向块上部设置有导向套，所述导向条插设在导向套内，所述导向条远离u型框架一端设置有限位帽。

12、作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述联动组件包括矩形条，所述导向块上设置有沿导向块长度延伸的插孔，且矩形条插设在插孔内，所述矩形条靠近尾托板一端设置有挡块，所述矩形条靠近挡块一端设置有等距离分布的齿牙部，所述矩形条远离齿牙部一端设置有凸块，且凸块上设置有拉杆，所述导向块上设置有沿其长度方向延伸的圆孔，所述拉杆插设在圆孔内，所述拉杆外周面靠近导向块和凸块之间套设有第一弹簧，所述拉杆远离凸块一端设置有限位块。

13、作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述夹臂下端设置有向活动柱一侧弯曲的弯勾部，所述夹臂上设置有旋转轴，且旋转轴与铰接座形成转动连接。

14、一种auv收放系统用的缓冲止荡装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

15、s1：初步夹紧，通过控制电动绞盘工作，对钢索进行收卷，对固定在吊钩上的auv进行牵拉，当auv牵拉到承载架尾部处，auv被置于夹爪组件中，牵拉的拉力作用下auv会顶碰到活动柱，带动活动柱上移，配合设置的环形槽，带动两个夹臂旋转，将auv夹住，减少器随着水流的产生摆荡；

16、s2：拖拉上架：继续控制电动绞盘收卷钢索，带动夹爪组件夹带着auv一起滑动到auv支架上，设置的矩形条，随着拖动过程中，当齿牙部与齿轮配合，带动齿轮旋转，从而配合第一联动臂和第二联动臂，带动两个尾托板合围靠拢，对auv的尾端进行支撑；

17、s3：张紧锁定，通过电动绞盘继续收卷钢索，并结合设置的曲臂，带动曲臂旋转，对金属管进行支撑，限制其回落复位，避免夹臂松开。

18、综上可知，本发明中的有益效果为：

19、1、本发明提供了一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，通过设置的夹爪组件，配合设置的钢索，可以在牵拉auv的过程中，实现两个夹臂靠近，将auv夹紧固定，对auv起到一定的固定作用，可以减少auv回收过程中晃动，起到止荡的目的，同时夹爪组件会伴随着auv一起拉回，起到持续的稳定效果，保持auv拉动到auv支架上处于一个相对平稳的状态。

20、2、本发明提供了一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，通过设置的尾托板组件，结合滑动组件上设置的联动组件，可以随着夹爪组件收起的过程中，实现两个尾托板靠拢合围，可以对auv尾部进行支撑，避免auv从auv支架上滑落，提升设备的稳定性。