一种基于海底多视角融合监测无人潜航器的制作方法

本发明涉及潜航器，更具体地说，涉及一种基于海底多视角融合监测无人潜航器。

背景技术：

1、随着世界各国对海洋资源的不断深入研究，对海洋的争夺重点从近海转向深海。深海无人潜航器是实现深海开发利用的重要海洋工程装备。它通过搭载各种电子设备、机械装置，快速地潜浮于深海复杂环境中，实现对海洋的勘探、科考、开发、作业等，其技术水平在一定程度上标志着国家海洋资源勘探开发甚至海洋权益维护能力。

2、授权公告号cn 205916310 u的实用新型属于船舶与海洋工程装备及技术领域，特别涉及一种可在海底作业的深海无人潜航器。一种深海无人潜航器，它包括：潜航器主体、推进模块、前机械臂和后机械臂。本实用新型可通过可调浮力的潜航器主体使无人潜航器在深海中实时调整运动方向；通过推进模块的推力在深海中快速下潜、上浮以及巡游；通过前机械臂和后机械臂的上下摆动在深海中慢速巡游及实时调整左右运动方向。本实用新型同时具备大范围的快速运动能力、小范围准确移动定位能力以及抗洋流稳定能力，具有下潜、上浮时间短，稳定性强的特点，满足深海科学考察、环境监测、管道检测、取样、应急搜救等应用需求。

3、上述专利中所提到的深海无人潜航器在执行海底监测任务时，自身的防护效果较差，如遇到礁石或者珊瑚的磕碰，会导致深海无人潜航器破损，海水的压力则会将深海无人潜航器压碎，并且深海无人潜航器如果被礁石或者珊瑚卡住无法移动，自身脱困能力较差，无法脱困的同时，深海无人潜航器位于海底，不利于使用者进行营救，会导致深海无人潜航器丢失，所以需要一种基于海底多视角融合监测无人潜航器。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于海底多视角融合监测无人潜航器。

2、为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

3、一种基于海底多视角融合监测无人潜航器，包括潜航器本体，所述潜航器本体上套设有与其固定连接的缓冲环和安装环，所述缓冲环上开设有环形分布的通孔，所述通孔的内壁滑动连接有方杆，所述方杆远离潜航器本体的一端固定连接有保护板，所述方杆的左侧固定连接有限位块，所述通孔的内壁开设有与限位块滑动连接的限位槽，所述限位槽的内壁固定连接有弹簧一，所述限位块的左侧开设有与弹簧一相适配的卡槽，所述弹簧一的另一端与卡槽的内壁相接触，所述安装环的左侧开设有环槽，所述环槽的内壁穿插有环形分布的电动推杆，所述环槽的内壁滑动连接有移动环，所述移动环的右侧与电动推杆固定连接，所述移动环的左侧固定连接有环形分布的驱动杆，所述驱动杆的左侧贯穿缓冲环并延伸至通孔的内部，所述方杆靠近潜航器本体的一侧开设有斜面，所述潜航器本体的左侧均安装有多个摄像头，所述潜航器本体的内部设置有导航系统。

4、作为上述技术方案的进一步描述：

5、所述导航系统包括记录模块，所述记录模块设置于潜航器本体的内部，所述记录模块的输出端信号连接有储存模块，所述储存模块的输入端信号连接有调取模块，所述调取模块的输出端信号连接有处理模块，所述处理模块的输出端信号连接有控制模块。

6、作为上述技术方案的进一步描述：

7、所述潜航器本体包括主体与逃生舱，所述缓冲环和安装环的内侧固定在主体上，所述摄像头安装在主体上，所述主体上套设有与其固定连接的连接环，所述连接环的内侧与逃生舱相接触，所述连接环上穿插有环形分布的锁定杆，所述逃生舱的外侧开设有与锁定杆相适配的锁定孔，所述锁定杆靠近逃生舱的一端与锁定孔的内壁相接触，所述锁定杆上开设有卡孔，所述安装环上穿插有环形分布的插杆，所述插杆上固定连接有弹簧二，所述弹簧二的另一端与安装环固定连接，所述插杆的右端固定连接有锁定板，所述锁定板的外侧与插杆的右侧均与卡孔的内侧相接触，所述插杆的一侧固定连接有梯形块。

8、作为上述技术方案的进一步描述：

9、所述保护板的外侧固定连接有防护垫，所述防护垫为橡胶层。

10、作为上述技术方案的进一步描述：

11、所述主体的左侧固定连接有环形分布的轨道条，相邻的两个所述轨道条之间滑动连接有清洁条，所述轨道条的内壁固定连接有弹簧三，所述弹簧三的另一端与清洁条相接触，所述轨道条上开设有脱离孔，所述清洁条的一侧固定连接有拉带，所述拉带另一端与保护板固定连接。

12、作为上述技术方案的进一步描述：

13、所述驱动杆的左端开设有安装槽，所述安装槽的内壁转动连接有滚轮。

14、作为上述技术方案的进一步描述：

15、所述主体的右侧固定连接有缓冲垫，所述缓冲垫的右侧与逃生舱相接触。

16、作为上述技术方案的进一步描述：

17、所述锁定孔的内壁固定连接有缓冲套，所述缓冲套的内侧与锁定杆相接触。

18、相比于现有技术，本发明的优点在于：

19、本方案潜航器本体在海底进行多视角融合监测时，多个保护板可以构成一个桶状的防护结构对潜航器本体进行有效的防护，有效的降低潜航器本体受到磕碰导致破损的情况发生；

20、本方案潜航器本体在受到卡住无法移动时，可以通过三种脱困方式进行逃生，第一种是采用推动障碍物的方式尝试进行脱困，第二种采用丢弃防护结构缩小自身体积的脱困方式，第三种是丢弃监测所用到的设备只保留监测数据，进一步的缩小自身体积的方式；

21、本方案潜航器本体在受到卡住被困时，可以依次尝试上述三种脱困方式进行脱困，有效的降低设备失联导致的损失。

技术特征：

1.一种基于海底多视角融合监测无人潜航器，包括潜航器本体(1)，其特征在于：所述潜航器本体(1)上套设有与其固定连接的缓冲环(2)和安装环(3)，所述缓冲环(2)上开设有环形分布的通孔(4)，所述通孔(4)的内壁滑动连接有方杆(5)，所述方杆(5)远离潜航器本体(1)的一端固定连接有保护板(6)，所述方杆(5)的左侧固定连接有限位块(7)，所述通孔(4)的内壁开设有与限位块(7)滑动连接的限位槽(8)，所述限位槽(8)的内壁固定连接有弹簧一(9)，所述限位块(7)的左侧开设有与弹簧一(9)相适配的卡槽(701)，所述弹簧一(9)的另一端与卡槽(701)的内壁相接触，所述安装环(3)的左侧开设有环槽(10)，所述环槽(10)的内壁穿插有环形分布的电动推杆(11)，所述环槽(10)的内壁滑动连接有移动环(12)，所述移动环(12)的右侧与电动推杆(11)固定连接，所述移动环(12)的左侧固定连接有环形分布的驱动杆(13)，所述驱动杆(13)的左侧贯穿缓冲环(2)并延伸至通孔(4)的内部，所述方杆(5)靠近潜航器本体(1)的一侧开设有斜面(14)，所述潜航器本体(1)的左侧均安装有多个摄像头(15)，所述潜航器本体(1)的内部设置有导航系统(16)。

2.根据权利要求1所述的一种基于海底多视角融合监测无人潜航器，其特征在于：所述导航系统(16)包括记录模块(161)，所述记录模块(161)设置于潜航器本体(1)的内部，所述记录模块(161)的输出端信号连接有储存模块(162)，所述储存模块(162)的输入端信号连接有调取模块(163)，所述调取模块(163)的输出端信号连接有处理模块(164)，所述处理模块(164)的输出端信号连接有控制模块(165)。

3.根据权利要求1所述的一种基于海底多视角融合监测无人潜航器，其特征在于：所述潜航器本体(1)包括主体(101)与逃生舱(102)，所述缓冲环(2)和安装环(3)的内侧固定在主体(101)上，所述摄像头(15)安装在主体(101)上，所述主体(101)上套设有与其固定连接的连接环(103)，所述连接环(103)的内侧与逃生舱(102)相接触，所述连接环(103)上穿插有环形分布的锁定杆(104)，所述逃生舱(102)的外侧开设有与锁定杆(104)相适配的锁定孔(105)，所述锁定杆(104)靠近逃生舱(102)的一端与锁定孔(105)的内壁相接触，所述锁定杆(104)上开设有卡孔(106)，所述安装环(3)上穿插有环形分布的插杆(107)，所述插杆(107)上固定连接有弹簧二(108)，所述弹簧二(108)的另一端与安装环(3)固定连接，所述插杆(107)的右端固定连接有锁定板(109)，所述锁定板(109)的外侧与插杆(107)的右侧均与卡孔(106)的内侧相接触，所述插杆(107)的一侧固定连接有梯形块(110)。

4.根据权利要求1所述的一种基于海底多视角融合监测无人潜航器，其特征在于：所述保护板(6)的外侧固定连接有防护垫(17)，所述防护垫(17)为橡胶层。

5.根据权利要求2所述的一种基于海底多视角融合监测无人潜航器，其特征在于：所述主体(101)的左侧固定连接有环形分布的轨道条(18)，相邻的两个所述轨道条(18)之间滑动连接有清洁条(19)，所述轨道条(18)的内壁固定连接有弹簧三(20)，所述弹簧三(20)的另一端与清洁条(19)相接触，所述轨道条(18)上开设有脱离孔(21)，所述清洁条(19)的一侧固定连接有拉带(22)，所述拉带(22)另一端与保护板(6)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于海底多视角融合监测无人潜航器，其特征在于：所述驱动杆(13)的左端开设有安装槽，所述安装槽的内壁转动连接有滚轮(23)。

7.根据权利要求3所述的一种基于海底多视角融合监测无人潜航器，其特征在于：所述主体(101)的右侧固定连接有缓冲垫(24)，所述缓冲垫(24)的右侧与逃生舱(102)相接触。

8.根据权利要求3所述的一种基于海底多视角融合监测无人潜航器，其特征在于：所述锁定孔(105)的内壁固定连接有缓冲套(25)，所述缓冲套(25)的内侧与锁定杆(104)相接触。

技术总结
本发明公开了一种基于海底多视角融合监测无人潜航器，包括潜航器本体，所述潜航器本体上套设有与其固定连接的缓冲环和安装环，所述缓冲环上开设有环形分布的通孔，所述通孔的内壁滑动连接有方杆，所述方杆远离潜航器本体的一端固定连接有保护板，所述方杆的左侧固定连接有限位块，所述通孔的内壁开设有与限位块滑动连接的限位槽，所述限位槽的内壁固定连接有弹簧一，所述安装环的左侧开设有环槽，所述环槽的内壁穿插有环形分布的电动推杆。本发明潜航器本体在受到卡住被困时，可以依次尝试三种脱困方式进行脱困，有效的降低设备失联导致的损失。

技术研发人员：翁泽龙,陈家豪,李兴泓,方荣
受保护的技术使用者：海南飞行者科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15