一种可分离的水下无人航行器

本发明属于航行器，尤其涉及一种可分离的水下无人航行器。

背景技术：

1、海洋占地球表面71％，面积广阔，海洋中也蕴含丰富的资源，随着当前人类社会科技发展速度日益加快，对于海洋资源的开发和探索力度不断加大；海洋也被称为蓝色国土，维护海洋安全是国家总体安全战略及保证领土完整的重要组成部分，现阶段，我国海洋战略目标逐渐转向远海、深海，对于用于海洋探索和执行水下任务的水下航行装置，需要不断进行革新。

2、水下无人航行器可以代替人类执行危险性高、周期长和灵活性高的任务，且具有较好的隐蔽性，当前在海洋探索和军事侦察等方面，已经得到了广泛的应用。现有的水下无人航行器逐渐实现精确制导，但仍存在诸多问题，受到发射平台的限制及水下阻力较大的问题，导致其航程和速度相比于空中导弹较为受限且水面上发射平台的隐蔽性较低，在实际任务中无人航行器只能单向由空中入水，单一航行器只能进行水下航行，无法快速有效的实现水下及水面上多方向同时执行任务，具有局限性。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提出了一种可分离的水下无人航行器，旨在解决或改善上述技术问题中的至少之一。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种可分离的水下无人航行器，包括：

3、主航行器，所述主航行器内腔具有多个容纳腔，所述容纳腔内设置有第一子航行器或第二子航行器；

4、所述第一子航行器用于进行跨介质航行；

5、所述第二子航行器用于水下航行；

6、所述主航行器头部通过分离件可拆卸地连接有主导航头，通过控制所述分离件使所述主导航头与所述主航行器分离，以使得所述容纳腔敞开。

7、可选的，所述主航行器内设有导线，所述导线与所述主导航头和所述分离件相连接。

8、可选的，所述主航行器尾部设有电缆，所述电缆与外部发射端相连接。

9、可选的，所述分离件为爆破螺栓。

10、可选的，所述主航行器内腔固接有多个隔板，通过多个所述隔板使所述主航行器内腔形成多个所述容纳腔。

11、可选的，所述主航行器尾部连接有主水平鳍舵和主垂直鳍舵，所述主水平鳍舵和所述主垂直鳍舵呈十字型布局，所述主航行器尾端连接有主螺旋桨。

12、可选的，所述第一子航行器包括跨介质航行器主体，所述跨介质航行器主体前端连接有水翼结构，所述跨介质航行器主体侧壁相对称固接有水平主翼，所述跨介质航行器主体尾部连接有第一子水平鳍舵和第一子垂直鳍舵，所述第一子水平鳍舵和第一子垂直鳍舵呈十字型布局，所述跨介质航行器主体内部分别开设有进气通道和进水通道，所述跨介质航行器主体尾端连接有喷气口和喷水口，所述喷气口与所述进气通道连通，所述喷水口与所述进水通道连通。

13、可选的，所述水翼结构包括固定环，所述固定环与所述第一子航行器套接，所述固定环底部连接有支撑杆，所述支撑杆通过限位螺栓连接有滑动杆，所述滑动杆底端通过调节螺栓连接有主水翼。

14、可选的，所述主水翼两端均连接有可调水翼。

15、可选的，所述第二子航行器包括水下无人航行器主体，所述水下无人航行器主体头部连接有子导航头，所述水下无人航行器主体尾部连接有第二子水平鳍舵和第二子垂直鳍舵，所述第二子水平鳍舵和所述第二子垂直鳍舵呈十字型布局，所述水下无人航行器主体尾端连接有子螺旋桨。

16、与现有技术相比，本发明具有如下优点和技术效果：

17、本发明实现了对于发射平台的充分利用，一次发射可以发射多个不同类型的小型航行器(第一子航行器以及第二子航行器)，摆脱只能单向由空气入水的局限性，分离出的多部分结构各自独立制导，发射的方式极大提高了隐蔽性，有效避免了发射跨介质航行器后发射装置自身暴露的风险，可同时分别从水面上及水下不同方向向目标靠近，在实际执行任务中可以快速高效的完成任务。

技术特征：

1.一种可分离的水下无人航行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种可分离的水下无人航行器，其特征在于：所述主航行器(1)内设有导线(31)，所述导线(31)与所述主导航头(5)和所述分离件(2)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种可分离的水下无人航行器，其特征在于：所述主航行器(1)尾部设有电缆(9)，所述电缆(9)与外部发射端相连接。

4.根据权利要求1所述的一种可分离的水下无人航行器，其特征在于：所述分离件(2)为爆破螺栓。

5.根据权利要求1所述的一种可分离的水下无人航行器，其特征在于：所述主航行器(1)内腔固接有多个隔板(32)，通过多个所述隔板(32)使所述主航行器(1)内腔形成多个所述容纳腔。

6.根据权利要求1所述的一种可分离的水下无人航行器，其特征在于：所述主航行器(1)尾部连接有主水平鳍舵(6)和主垂直鳍舵(7)，所述主水平鳍舵(6)和所述主垂直鳍舵(7)呈十字型布局，所述主航行器(1)尾端连接有主螺旋桨(8)。

7.根据权利要求1所述的一种可分离的水下无人航行器，其特征在于：所述第一子航行器(3)包括跨介质航行器主体(10)，所述跨介质航行器主体(10)前端连接有水翼结构(11)，所述跨介质航行器主体(10)侧壁相对称固接有水平主翼(14)，所述跨介质航行器主体(10)尾部连接有第一子水平鳍舵(15)和第一子垂直鳍舵(16)，所述第一子水平鳍舵(15)和第一子垂直鳍舵(16)呈十字型布局，所述跨介质航行器主体(10)内部分别开设有进气通道(12)和进水通道(13)，所述跨介质航行器主体(10)尾端连接有喷气口(17)和喷水口(18)，所述喷气口(17)与所述进气通道(12)连通，所述喷水口(18)与所述进水通道(13)连通。

8.根据权利要求7所述的一种可分离的水下无人航行器，其特征在于：所述水翼结构(11)包括固定环(19)，所述固定环(19)与所述第一子航行器(3)套接，所述固定环(19)底部连接有支撑杆(20)，所述支撑杆(20)通过限位螺栓(21)连接有滑动杆(23)，所述滑动杆(23)底端通过调节螺栓(22)连接有主水翼(24)。

9.根据权利要求8所述的一种可分离的水下无人航行器，其特征在于：所述主水翼(24)两端均连接有可调水翼(25)。

10.根据权利要求1所述的一种可分离的水下无人航行器，其特征在于：所述第二子航行器(4)包括水下无人航行器主体(26)，所述水下无人航行器主体(26)头部连接有子导航头(27)，所述水下无人航行器主体(26)尾部连接有第二子水平鳍舵(29)和第二子垂直鳍舵(28)，所述第二子水平鳍舵(29)和所述第二子垂直鳍舵(28)呈十字型布局，所述水下无人航行器主体(26)尾端连接有子螺旋桨(30)。

技术总结
本发明属于航行器技术领域，公开了一种可分离的水下无人航行器，包括：主航行器，主航行器内腔具有多个容纳腔，容纳腔内设置有第一子航行器或第二子航行器；第一子航行器用于进行跨介质航行；第二子航行器用于水下航行；主航行器头部通过分离件可拆卸地连接有主导航头，通过控制分离件使主航行头与主航行器分离，以使得容纳腔敞开，本发明实现了对于发射平台的充分利用，可同时分别从水面上及水下不同方向向目标靠近，在实际执行任务中可以快速高效的完成任务。

技术研发人员：程鹏,朴帅,任艺格,肖培轩,刘昊,张洪恩,张传敏,夏宝龙,狄晓珩,郭雯飞
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15