一种船用水下探测设备月池系统的制作方法

本发明涉及一种船用水下探测设备月池系统，属于船用水下探测设备。

背景技术：

1、目前，船用水下探测设备月池系统，由月池、关闭设备、收放存储装置和拖曳限位装置等组成。当探测设备不作业时，关闭设备关闭，保证收放存储舱甲板的密性；当布放、拖曳和回收探测设备时，关闭设备开启，为探测设备提供进出收放存储舱的垂向通道，在拖曳限位装置的辅助下，探测设备能够顺利进出收放存储舱布放入水、拖曳、出水回收。其中，月池位于船底舯部区域，通向水面，便于水下探测设备安全入水布放和出水回收，见图1。月池布置在船底舯部区域是为在布放、拖曳和回收作业时，水下探测设备及其收放存储装置受船舶运动的影响最小。水下探测设备由多个探测单元组成的海洋科考探测设备，由拖缆、拖曳架(悬挂架)、悬挂链、若干探测单元等组成，见图2。收放存储装置布置在月池上方舱室或附近舱室内的一系列装置和设备的总称，用于探测设备的布放、拖曳、回收及存储。图1所示“reel”(卷筒)属于收放存储装置，后文中所提及的悬挂滑轮、导向轨道等都属于属于收放存储装置。关闭设备即“月池门”或“月池盖”，设置在月池内或月池上，开启后，为水下探测设备提供进出收放存储舱的垂向通道；关闭后，保证收放存储舱甲板的密性。拖曳限位装置布置在月池内，探测设备拖曳作业时用于限位支承拖缆，探测设备布放和回收作业时用于辅助探测设备布放和回收，主要包括纵向限位机构和横向限位机构，后文中提及的“限位孔座”为纵向限位机构的限位本体，“推杆”为横向限位机构的限位本体。

2、本发明背景项目要求实现4级海况、0～4kn航速下布放、拖曳和回收探测设备。

3、(1)问题一：拖曳时限位拖缆

4、功能要求：4级海况、0～4kn航速下拖曳探测设备时，拖曳限位装置作为拖缆支承点，承受拖缆施加的载荷。

5、为保障探测设备布放、拖曳和回收，拖缆在收放存储舱内的悬挂滑轮支承点设于月池中心正上方，见图4a,b。

6、图3a,b所示rov自身具备浮游功能，工作时母船采用动力定位系统控制船位，跟踪rov移位；rov在水中为中性浮力，作用在悬挂点——脐带转向滑轮#3(rov umb,sheave#3)上的载荷主要是脐带缆的水中重量，rov作业时母船采用自动跟踪模式，通过rov脐带绞车(rov umbillical winch)在水中为保持恒定张力，避免脐带缆过紧或过松。本发明所述探测设备(包含拖缆)水中重量约为空气中重量的2/3，且自身不具备浮游功能，拖曳时收放存储装置承受的载荷大。

7、拖曳时，由于水动力的作用，拖缆在悬挂滑轮支承点处将向船尾倾斜，即存在拖曳倾角(在侧视图上的投影角为α，艏视图上的投影角为β)，角度值与拖缆拖曳长度、拖曳航速和拖曳海况有关，拖曳时拖缆布放的长度越长、拖曳倾角越大，拖曳时航速越大，拖曳倾角越大，拖曳时海况越高，船舶摇摆幅度增加，拖曳倾角越大。

8、由于拖曳时需要考虑船舶转向机动，拖缆在月池内的运动包络范围是以悬挂支承点为顶点，底面半径为r的圆锥体，在圆锥体范围内不应设置船体结构或其它设备，以避免拖缆与其发生碰刮。为实现避碰，可通过增大月池的净空间来保护拖缆，而总体资源则难以满足这一需求。因此，月池系统需要解决的问题是通过在月池内对拖缆进行限位，即在悬挂滑轮支承点下方再增设一个支承点，在拖曳倾角不变的情况下，通过降低支承点来减少拖缆在月池内的运动范围，见图5。

9、此外，对于悬挂滑轮，拖缆绕进或绕出滑轮槽时偏斜的最大角度(见图4b)应不大于5°，这也要求增设横向支承装置对滑轮绳槽偏角进行限制。

10、一种解决方案是设置一套三向或四向滚轮，即在月池前后、两侧各设置一个滚轮(首部也可不设)，前后和两侧滚轮错层布置，见图6a,b，前、后横向滚轮限制拖缆纵向运动范围，左、右纵向滚轮限制拖缆横向运动范围，同时保证绳槽偏角小于5°。由于拖缆除承载外兼作信号缆和电力缆，其在支承处的最小弯曲直径应不小于30倍的拖缆直径。若拖缆直径为60mm，则滚轮直径应不小于1800mm，错层布置的滚轮至少需要3600mm的高度空间，图6a,b所需的滚轮直径与悬挂滑轮直径基本相当，此外，当收放探测设备时，滚轮应从月池内移出，让出通道为探测设备通过，这就需要另外设置机械装置，同时从月池内移出的滚轮还需额外的存放空间，这都是总体资源无法提供的。

11、(2)问题二：探测设备入轨回收

12、功能要求：4级海况、0～4kn航速下布放和回收探测设备。

13、收放存储装置在月池上开口前后设置两根导向轨道，布放和回收时，探测设备在收放存储舱内沿导向轨道进出收放存储舱，见图7a,b。图7a,b为常规的长方体状月池(与图3a,b相似)，上下开口基本一致，开口长度和宽度按轨道和探测设备的通过尺寸确定，预留一定裕度。为保证探测设备能够进入月池回收，需将收放存储舱内的导向轨道延伸至月池下开口，见图8。受船舶和探测设备在波浪中运动的影响，探测设备存在纵向(x方向)和横向(y方向)的摆荡运动以及沿垂直轴(z方向)的偏转运动，见图8，图8a,b,c回收时难以保证拖曳架能够进入导向轨道。

14、从图5可以看出，该方案只能在拖曳倾角α、横摇角β、偏转角θ较小时才能实现拖曳架入轨回收，适用于平静海况、船舶锚泊或漂泊。在高海况及航行时，需要其它机械装置辅助拖曳架进入轨道。

15、图9是sh group旗下sepro开发的一种rov月池系统方案，与图3相似，件11为回收平台(类似图3的cursor frame)、件12为延伸轨道(类似图3的cursor rail)、件13为捕捉器(类似图3的latch beam)。回收rov时，降下回收平台，将捕捉器放入水中，绞车回收rov至接近月池，捕捉器捕捉rov，回收平台再将rov提升至收放存储舱。

16、本发明的背景项目总体资源有限，无法通过增设其他机械装置在船外实现探测设备对正并进入轨道。

17、(3)问题三：关闭设备配置

18、功能要求：4级海况、0～4kn航速下，关闭设备开启后，应不影响探测设备作业；9级海况，关闭设备关闭后，能够承受波浪抨击载荷，保证收放存储舱甲板的密性。

19、常见的月池关闭设备有两种布置方案，一种布置在收放存储舱内，关闭上口，见图10，另一种布置在月池内，关闭下口，见图11。关闭设备的启闭方式，关闭方式一般为两种，一种是铰链旋转式，另一种是平移式。铰链旋转式通常设置在月池内，开启后沿月池内壁竖立收藏，占用的存放空间较小，平移式可设置在月池上口附近的收放存储舱内或月池内壁两侧，开启后沿两侧水平收藏，需要占用较大的存放空间。

20、本发明背景项目总体技术方案在收放存储舱月池四周均布置有收放存储装置，已无空间布置平移式关闭设备或上开式关闭设备，只能考虑在月池内或月池四周布置关闭设备。因此，如何合理地布置关闭设备与月池设计密切相关。

21、(4)问题四：月池系统总体布局配置

22、如何在有限的总体资源范围内统筹规划、合理布置关闭设备、拖曳限位装置及其它辅助探测设备入轨回收的设备与月池系统设计密切相关。

23、鉴于本发明背景项目的要求，需充分利用月池自身及尽可能简单的配套设备实现探测设备收放。本发明的难点在于：

24、(1)设置拖曳限位装置、拖曳时约束限位拖缆

25、由于总体资源条件有限，月池内或月池四周除需要布置关闭设备及其他辅助设备外，还需为探测设备收放留出空间，因此，月池内的支承点在满足约束限位拖缆前提下应尽可能压缩空间，降低高度，支承点采用对分式(哈夫结构)限位孔座，见图12,图13。限位孔座内壁为球面，半径为15倍的拖缆直径；高度为球面弧上的一段，即拖缆从收放存储舱悬挂滑轮支承点至限位孔座圆弧面的切入点a到拖缆从限位孔座下口沿切出点b的球面弧包覆段；上口半径为r，下口半径为r；出绳角应大于拖曳倾角。拖曳时，当对分式限位孔座关闭后，拖缆被限位孔座约束限位。布放探测设备时，限位孔座需要开启，让出月池通道以便探测设备布放入水，探测设备布放完毕后，限位孔座关闭才能约束限位拖缆。由于水动力的作用，拖缆在月池内呈前后、左右摆荡，在通过机械传动装置关闭限位孔座时，不能保证拖缆位于月池纵向中心线附近，能够被推入闭合后限位孔座内。通过在限位孔座下方增设一对横向推杆，在纵向关闭限位孔座前，先行将拖缆推至月池纵向中心线附近，由推杆约束限制拖缆横向运动幅度，再闭合限位孔座。推杆型式见图14a,b。推杆闭合后与拖缆接触面为圆弧面，半径为15倍的拖缆直径；高度为圆弧面上的一段，即拖缆从收放存储舱悬挂滑轮支承点至推杆圆弧面的切入点c到拖缆从推杆下口沿切出点d的面弧包覆段；推杆闭合后间距为t，取值应小于限位孔座上口半径r；出绳角应大于拖曳倾角β；推杆长度l应大于拖缆纵向运动幅值。

26、当探测设备布放完毕，推杆先伸出将拖缆约束限位在纵向中心线附近(横向推缆入位)，再伸出限位孔座将拖缆推至闭合的限位孔座内(纵向推缆入位)，探测设备转入拖曳状态。采用上述方式，支承点占用月池内的空间最小。

27、(2)合理设计月池、利用拖曳限位装置辅助引导探测设备入轨回收

28、a合理设计月池，引导拖曳架进入月池

29、探测设备拖曳时，由于水动力的作用，拖缆在悬挂滑轮支承点处将向船尾倾斜，即存在拖曳倾角(在侧视图上的投影角为α，艏视图上的投影角为β)，角度值与拖缆拖曳长度、拖曳航速和拖曳海况有关，拖曳时拖缆布放的长度越长、拖曳倾角越大，拖曳时航速越大，拖曳倾角越大，拖曳时海况越高，船舶摇摆幅度增加，拖曳倾角越大。

30、拖曳架回收至接近月池时，拖曳架已提升出水面，拖缆拖曳长度对拖曳倾角影响已至最小，但探测单元仍浸没水中，个别单元接近水面，波浪作用在探测单元上导致探测设备运动幅度较大。为避免探测设备进入月池时与月池下口碰擦，需要适当增大月池下口，确保拖曳架能够顺利进入月池，见图15a,b，月池下口尺寸需满足：

31、l2＝l3+2h tgα

32、w2＝w3+2h tgβ+2l3 sinθ

33、式中：l2：月池下口开口长度；l3：探测设备长度；h：悬挂滑轮至月池下口高度；w2：月池下口开口宽度；w3：探测设备端部宽度；α、β：拖曳倾角；θ：水平面内偏转角。

34、b利用月池内壁限制引导拖曳架

35、月池呈下口大、上口小的长方棱锥体状，内壁从下往上逐渐收缩，继续提升时，若探测设备的运动幅度较小，拖曳架将不会与月池四壁碰擦。若探测设备的运动幅度较大，拖曳架将贴靠月池后壁，纵向运动被后壁约束，同时其横向运动和水平偏转运动被左右侧壁约束。提升过程中，由于四壁的约束，拖曳架在月池内的运动幅度将逐步被限制，见图16。

36、应注意控制月池后壁角度γ，若角度过小，拖曳架提升时会出现卡滞，影响回收。

37、c利用拖曳限位装置辅助约束引导拖曳架

38、仅靠长方棱锥体状月池内壁不能完成拖曳架通过月池进入收放存储舱内的收放轨道，实现探测设备入轨回收，还需要借助拖曳限位装置将拖曳架两端头的横向和纵向运动范围限制在导向轨道内，才能最终完成拖曳架入轨。

39、拖曳限位装置由一对纵向限位机构(主体为“限位孔座”)和一对横向限位机构(主体为“推杆”)组成，其中，推杆可迫正拖曳架，将拖曳架横向运动幅度限制在限位孔座下口沿范围内，限位孔座可作为一段导轨，通过过渡轨道与导向轨道衔接，为拖曳架提升和下放提供纵向导向。纵向限位机构的限位孔座可设置在月池上部、中部或下部限位拖缆见图17。

40、a限位孔座布置于月池上部

41、限位孔座设置在月池上部，见图18a,b,c。由月池前后壁-下过渡轨道-限位孔座-上过渡轨道-导向轨道衔接形成纵向限位通道，若拖曳架两端头能进入纵向限位通道，则可实现入轨回收。在拖曳架进入月池内推杆的作用范围后(距月池底部h)，通过推杆将拖曳架横向迫正，使其两端头的横向运动被限制在限位孔座下口范围内(横向迫正拖曳架)，继续提升，拖曳架被引导进入纵向限位通道(纵向引导拖曳架)，实现入轨回收。

42、b限位孔座布置于月池中部

43、与限位孔座设置在月池上部相似，由月池前后壁-限位孔座-过渡轨道-导向轨道衔接形成纵向限位通道，若拖曳架两端头能进入纵向限位通道，则可实现入轨回收，见图19。

44、在拖曳架进入月池内后，通过下推杆将拖曳架横向迫正，使其两端头的横向运动被限制在存放工位限位孔座下口范围内，拖曳架沿月池后壁进入存放工位限位孔座内，限位孔座由存放工位转入引导工位，与过渡轨道衔接，并推动拖曳架对正轨道，上推杆继续迫正拖曳架，继续提升拖曳架，使拖曳架能够越过限位孔座进入过渡轨道，实现入轨回收。

45、限位孔座设置在月池中部较设置在上部需要另增设一对横向推杆，两套推杆接力迫正拖曳架。

46、c限位孔座布置于月池下部

47、与限位孔座设置在月池中部相似，限位孔座设置在月池下部较设置在上部需要增设一对横向推杆，见图20。

48、探测设备拖曳作业时，限位孔座需要闭合作为拖缆拖曳支承点，限位孔座设置在月池下部，开启和闭合所需的行程最长，同时由于支撑限位孔座的梁跨距最长，作用在其上的力矩也最大，造成拖曳限位装置自身构件尺寸大，占用总体资源多，通常不宜采用。

49、(3)合理配置关闭设备、实现月池开口关闭和开启

50、月池需配置关闭设备，当探测设备不作业时，关闭设备关闭，保证收放存储舱甲板的风雨密密性，当布放、拖曳和回收探测设备时，关闭设备开启，为探测设备提供进出收放存储舱的垂向通道。由于月池内的拖曳限位装置需要占据一定的空间，因此关闭设备配置方案与拖曳限位装置配置方案密切相关，需统筹考虑。

51、a限位孔座布置于月池上部

52、在限位孔座及推杆下方空间可布置关闭设备，关闭设备可设置在月池内或月池四周。

53、如果关闭设备设置在月池内，由于月池后壁需要引导拖曳架，无法布置关闭设备，因此关闭设备只能布置在两侧；由于月池呈长方棱锥体状，下口大，上口小，设置在月池内的关闭设备只能采用铰链旋转式，向下开启。此外，长方棱锥体状月池下部开口面积较上部大，若将关闭设备设置在靠近月池下部，关闭面积增加将导致结构本体重量增加；关闭设备需要承受波浪抨击载荷，关闭面积增加将导致结构本体承载增加，引起结构构件增大，重量增加；波浪抨击载荷与关闭设备位置有关，越接近水面，水压头越大，结构本体承载越大，也会造成结构构件增大，重量增加。除关闭设备自身外形尺寸、重量、驱动功率、安装空间等都将增大外，对总体资源的需求也相应增加，因此，通常不宜将关闭设备设置在靠近月池下部。结合上述限制条件，考虑在月池棱台的下口设置旋转式关闭设备，见图21a,b。该方案关闭月池上口，最小的关闭面积，最高的水面以上高度，结构本体承受的波浪抨击载荷小，铰链旋转式，型式简单。

54、如果关闭设备设置在月池四周，可布置在前后或两侧，根据月池高度可选择采用不同型式，图22a,b为月池横向两侧平移折叠式关闭设备，图为前后平移式。关闭设备设置在月池四周，开启后需要占用较大的存放空间，而月池为大开口结构，四周为重载区域，船体结构设计难度大，在总体资源受限时不宜采用。

55、b.限位孔座置于月池中部

56、由于月池前后布置限位孔座，两侧布置推杆，若关闭设备布置在月池内，将相互干涉，因此关闭设备只能布置在月池四周。由于限位孔座需要沿纵向启闭，可以将其集成安装在关闭设备上，关闭设备采用平移式，除限位孔座外，拖曳限位装置纵向限位机构的其他组成和功能由关闭设备替代，见图23a,b,c。该方案优点是简化了月池内设备。

57、4)优化月池系统总体布局

58、如何在有限的总体资源范围内合理选择月池构型、拖曳限位装置和关闭设备技术方案，统筹规划月池系统总体布局是本发明实现的关键，本发明背景项目形成了两套方案，见图24a,b,c和图25a,b,c,d，而工程实施采用方案一。

技术实现思路

1、本发明是要提供一种船用水下探测设备月池系统，该系统能有效解决探测设备不作业时，关闭设备关闭，保证收放存储舱甲板的密性；高海况航行状态下布放、拖曳和回收探测设备时，关闭设备开启，为探测设备提供进出收放存储舱的垂向通道，在拖曳限位装置的辅助下，探测设备能够顺利进出收放存储舱布放入水、拖曳、出水回收。

2、为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种船用水下探测设备月池系统，包括月池、纵向限位孔座、横向推杆、关闭设备、引导口、过渡轨道；

3、所述纵向限位孔座布置在月池上部前后两侧，与横向推杆上下错层布置，探测设备收放时，开启后的纵向限位孔座用于引导探测设备入轨回收；拖曳探测设备时，关闭后的纵向限位孔座作为月池内拖缆支承点，约束限位拖缆；

4、所述横向推杆布置在月池左右两侧，探测设备收放时，用于迫正拖曳架，辅助引导探测设备入轨回收；拖曳探测设备时，用于横向推缆入位，约束限位拖缆；

5、所述关闭设备共两组，布置于月池左右两侧，关闭设备开启后，为水下探测设备提供进出收放存储舱的垂向通道；关闭后，保证收放存储舱甲板的密性；

6、所述引导口作为月池结构向船底外的延伸段，用于回收探测设备时引导拖曳架进入月池；

7、所述过渡轨道设置在月池上部，平滑连接接纵向限位孔座与月池下部前后壁、纵向限位孔座与收放存储舱内的轨道。

8、进一步，所述月池上部呈长方体状，下部呈平截长方棱锥体状，月池下方平截长方棱锥体左右两侧中间部分设置凹槽，关闭设备开启后收藏在凹槽内，关闭设备关闭后，密封装置密封月池上部。

9、进一步，所述纵向限位孔座由纵向固定箱、纵推箱体结构、限位孔座、纵向启闭液压缸及纵向锁销机构组成，所述纵向固定箱作为纵向限位孔座的设备基座与船体基座连接；所述纵向固定箱内侧壁四角安装滑块，纵推箱体结构的箱体外侧壁四角安装轨道，轨道与滑块组成滑动副，纵推箱体结构能沿纵向固定箱伸缩；限位孔座为对分式，闭合后的限位孔座上口为长孔，与拖缆的接触面为圆弧面，圆弧面高度按其下端出绳角确定，出绳角取值不小于探测设备收放和拖曳时拖缆的拖曳倾角α，限位孔座与纵推箱体结构采用固定方式连接；所述纵向锁销机构用于锁定紧固纵推箱体结构。

10、进一步，每组纵向限位孔座设置至少一只纵向启闭液压缸，纵向启闭液压缸一端铰接于纵推箱体结构内，另一端与船体支座铰接；当液压泵站向纵向启闭液压缸提供液压动力，纵向启闭液压缸伸缩时，带动限位孔座伸缩。

11、进一步，所述纵向锁销机构分为前后两组，每组包括两套液压锁定插销，液压锁定插销由锁销和插销液压缸组成；前后纵推箱体结构伸出至前后限位孔座闭合位置后，液压锁定插销伸出，锁销将前后纵推箱体结构锁定，探测设备转入拖曳状态后，拖缆作用在限位孔座上的载荷通过纵推箱体结构、锁销传递至固定箱及船体结构；探测设备作业完毕收回后，前后纵推箱体结构缩回至存放位置，液压锁定插销伸出，锁销将前后纵推箱体结构锁定，保障航行时纵向限位机构安全存放。

12、进一步，所述横向推杆由横向固定箱、横推箱体结构、推杆、横向启闭液压缸、横向锁销机构组成，所述横向固定箱作为横向推杆的设备基座与船体基座连接，横向固定箱内侧壁四角安装滑块，横推箱体结构的箱体外侧壁四角安装轨道，轨道与滑块组成滑动副，横推箱体结构能沿横向固定箱伸缩；所述推杆为长杆，与拖缆的接触面为圆弧面，圆弧面高度按其下端出绳角确定，出绳角取值不小于收放探测设备时拖缆的拖曳倾角β，推杆与横推箱体结构采用固定方式连接；所述横向锁销机构用于锁定紧固横推箱体结构；每组横向推杆设置一只横向启闭液压缸，横向启闭液压缸一端铰接于推杆，另一端与船体支座铰接；当液压泵站向横向启闭液压缸提供液压动力，横向启闭液压缸伸缩时，带动推杆伸缩。

13、进一步，所述横向锁销机构分为左右两组，每组包括两套液压锁定插销，液压锁定插销由锁销和插销液压缸组成，左右横推箱体结构伸出至左右推杆至闭合位置后，液压锁定插销伸出，锁销将左右横推箱体结构锁定，探测设备转入拖曳状态后，拖缆作用在限位孔座上的载荷通过横推箱体结构、锁销传递至固定箱及船体结构；探测设备作业完毕收回后，左右横推箱体结构缩回至存放位置，液压锁定插销伸出，锁销将左右横推箱体结构锁定，保障航行时横向限位机构安全存放。

14、进一步，所述关闭设备由关闭盖、铰链、密封装置、启闭液压缸、开启位置锁销机构、关闭位置锁销机构组成，关闭盖根据承载的上浪抨击载荷选择开式结构、闭式结构或开式和闭式相结合的结构型式，所述关闭盖朝向月池一侧的表面敷设橡胶板，以减缓拖曳架在月池内摆动时的撞击，所棕铰链为回转运动副，连接关闭盖与月池结构，关闭盖绕铰链转动开启或关闭，每侧关闭盖设置至少副铰链；所述密封装置设置在关闭盖与月池结构之间以及左右关闭盖之间，由橡皮和压紧板组成；开启位置锁销机构用于将关闭盖锁定紧固在开启位置；所述关闭位置锁销机构用于将关闭盖锁定紧固在关闭位置；每组关闭设备设置两只启闭液压缸，启闭液压缸采用旋转液压缸，旋转液压缸安装在月池结构上，传动输出轴与关闭盖连接；当液压泵站向旋转液压缸提供液压动力，旋转液压缸驱动传动输出轴转动，带动启闭盖转动。

15、进一步，所述开启位置锁销机构分为左右两组，每组包括两套液压锁定插销，液压锁定插销由锁销和插销液压缸组成，左右关闭盖由关闭位置旋转至开启位置后，液压锁定插销伸出，锁销将左右关闭盖锁定在开启位置，月池通道开启，为探测设备提供进出收放存储舱的垂向通道。

16、进一步，所述关闭位置锁销机构分为左右两组，每组包括两套液压锁定插销，液压锁定插销由锁销和插销液压缸组成，左右关闭盖由开启位置旋转至关闭位置后，液压锁定插销伸出，锁销将左右关闭盖锁定在关闭位置，月池通道关闭，保证收放存储舱的密性。

17、本发明的有益效果是：

18、本发明能有效解决探测设备不作业时，关闭设备关闭，保证收放存储舱甲板的密性；高海况航行状态下布放、拖曳和回收探测设备时，关闭设备开启，为探测设备提供进出收放存储舱的垂向通道，在拖曳限位装置的辅助下，探测设备能够顺利进出收放存储舱布放入水、拖曳、出水回收。

19、(1)拖曳支承点型式

20、采用对分式(哈夫结构)限位孔座作为拖曳支承点约束限位拖缆。限位孔座内壁为球面，半径为15倍的拖缆直径；高度为球面弧上的一段，即拖缆从收放存储舱悬挂滑轮支承点至限位孔座圆弧面的切入点a(入绳角)到拖缆从限位孔座下口沿切出点b(出绳角)的球面弧包覆段；上口半径为r，下口半径为r；出绳角大于拖曳倾角。这一型式既满足拖缆拖曳要求，又最大限度地简化了支承点，为月池内或月池四周其他设备留出了最大可能的空间。

21、(2)横向推杆一物两用

22、横向推杆具备两个功能，一是拖曳探测设备时，横向推杆伸出至限缆工位，将拖缆横向运动幅度限制在限位孔座上口沿范围内，即横向推缆入位，以便限位孔座闭合约束限位拖缆；二是回收探测设备时，横向推杆伸出至迫正工位，将拖曳架两端横向运动幅度限制在限位孔座上口沿范围内，即迫正拖曳架，以便拖曳架入轨回收。

23、(3)月池后壁-下过渡轨道-限位孔座-上过渡轨道组成收放通道轨道引导探测设备入轨回收

24、借助横向推杆实现横向约束限位拖曳架，通过合理设计月池形状，借助月池壁约束、限位、导向，再辅以过渡轨道和限位孔座，实现探测设备进入月池和入轨回收。

25、(4)优化月池系统总体布局

26、合理选择月池、限位孔座、横向推杆、关闭设备技术方案和布置方案，优化月池系统中体布局，在有限的总体资源范围内实现月池系统的功能。