水射流清洗装置以及船舶壁面除锈爬壁机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于船舶除锈清洗技术领域，尤其涉及一种水射流清洗装置以及具有该水射流清洗装置的船舶壁面除锈爬壁机器人。
【背景技术】
[0002]高压水射流船舶壁面除锈工艺经历了高压水磨料射流技术、高压纯水射流技术和基于爬壁机器人的高压水射流成套技术三个发展阶段。然而，对于各发展阶段的技术都或多或少存在一些缺陷问题。
[0003]采用高压水磨料射流技术在除锈过程中难以连续均匀地输送磨料，在船厂船坞的现场应用效果不佳。
[0004]大量实验表明，采用高压纯水射流技术进行除锈作业时的工作压力范围在220MPa?250MPa，高压纯水射流的除锈方法，解决了水污染、空气污染等重大问题，但是，人工手持喷枪长时间除锈作业是比较危险的，而且船壁进行射流除锈后有一些水分积累，很快会重新生锈，即返锈现象。
[0005]采用爬壁机器人搭载除锈清洗器作业，将高压水射流除锈、真空系统抽干并排渣、爬壁机器人执行除锈作业三者成套设计于一体，将多个除锈喷嘴安装在一个真空腔内，形成旋转射流，在一个真空腔内，常温水栗送至超高压水时候，温度可以达到80摄氏度，在真空腔内形成高温度场，可以实现即除即干，同时，真空系统的负压抽吸作用还实现了废水以及废料回收，起到了良好的防止返锈和环保的效果，应用大型爬壁机器人来搭载除锈清洗器进行遥控作业可以保证操作安全，使得除锈质量和效率明显提高。例如，中国专利(申请号:CN200910219660.8，专利名称:一种水射流船壳除锈器及其工作方法)公开了一种船舶除锈清洗盘的结构，并利用真空回收防止反锈，然而，该船舶除锈清洗盘中的清洗喷嘴都是垂直于清洗表面，角度不可调，导致清洗效率不高；而且清洗盘与船体表面之间采用橡胶密封，导致其越障困难。
【发明内容】
[0006]本发明的目的在于提供一种水射流清洗装置，旨在解决现有技术中船舶除锈清洗器中清洗喷嘴无法调节角度的技术问题。
[0007]本发明是这样实现的，一种水射流清洗装置，包括高压水管组件、多个与所述高压水管组件连接的喷嘴以及连接于所述高压水管组件并带动所述高压水管组件做旋转运动的旋转组件；所述高压水管组件包括与所述旋转组件连接的主水管以及多个与所述主水管连通并安装有至少一个所述喷嘴的分支水管；所述水射流清洗装置还包括连接于所述主水管与各分支水管之间以调节各所述分支水管相对于所述喷嘴喷射角度的调节组件。
[0008]进一步地，所述调节组件包括安装于所述主水管末端且具有多出口的控制阀、连接于所述控制阀出口与各所述分支水管之间以调节所述喷嘴喷射角度的连接件以及将所述控制阀与各所述连接件固定连接的紧固件。
[0009]进一步地，各所述分支水管等角度间隔设置于所述主水管外围。
[0010]进一步地，同一所述分支水管上的各所述喷嘴间隔设置，且不同所述分支水管上的所述喷嘴于不同圆周上间隔设置。
[0011]进一步地，所述水射流清洗装置还包括设有容置腔体和连接孔的清洗盘，所述连接孔与所述容置腔体相通且位于所述清洗盘的顶面，所述分支水管和所述调节组件收容于所述清洗盘的容置腔体内，所述主水管穿过所述连接孔延伸至所述清洗盘外部，所述旋转组件安装于所述顶面之背离所述容置腔体的一侧并与位于所述清洗盘外部的所述主水管连接。
[0012]进一步地，所述清洗盘上设有两个分别连接真空管和真空抽吸装置的接口，利用所述真空抽吸装置产生的真空抽吸力，将清洗过程中产生的锈渣和废水进行回收排放。
[0013]进一步地，所述水射流清洗装置还包括固定安装于所述清洗盘底部的密封件。
[0014]进一步地，所述水射流清洗装置还包括用于使所述清洗盘与船舶壁面保持距离的多个万向轮，各所述万向轮安装于所述清洗盘外部且靠下端以支撑所述清洗盘。
[0015]进一步地，所述水射流清洗装置还包括安装于所述清洗盘外部以使所述清洗盘越障的柔性组件。
[0016]进一步地，所述旋转组件包括安装于所述清洗盘上并套设于所述主水管外周以使所述主水管相对于所述清洗盘旋转的转套、两端连接有所述主水管的旋转接头、与所述旋转接头下端连接并驱动与所述旋转接头下端连接的所述主水管做旋转运动的驱动部件、以及与所述旋转接头上端固定连接以使与所述旋转接头上端的所述主水管固定的固定部件。
[0017]进一步地，所述驱动部件包括安装于所述清洗盘上的驱动马达以及将所述驱动马达产生的动力传递至所述旋转接头上的动力传动件。
[0018]进一步地，所述固定部件包括固定安装于所述清洗盘上以用于固定放置所述动力传动件的支撑件、套设于所述旋转接头上端以使所述旋转接头上端保持固定的固定板以及位于所述旋转接头相对两侧并固定安装于所述支撑板与所述固定板之间的抱卡。
[0019]本发明还提供了一种船舶壁面除锈爬壁机器人，包括上述任意一项所述水射流清洗装置。
[0020]本发明相对于现有技术的技术效果是:该水射流清洗装置利用所述旋转组件带动所述分支水管并连同各所述喷嘴做旋转运动，从而实现对所述船舶壁面不同位置的清洗和/或者除锈作业；同时，通过将所述喷嘴设置于所述分支水管上，并通过调节组件以调节所述喷嘴喷射角度，以使所述喷嘴于任意角度进行清洗、除锈作业，可以实现对不同工况的清洗和除锈作业，大大提高了清洗和除锈效果。
【附图说明】
[0021]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本发明实施例提供的水射流清洗装置的立体图；
[0023]图2是图1中水射流清洗装置的主视图；
[0024]图3是图1中水射流清洗装置的仰视图；
[0025]图4是图1中水射流清洗装置的水流模拟图。
[0026]附图标记说明:
[0027]10 高压水管组件40调节组件
[0028]12 主水管42控制阀
[0029]14 分支水管44连接件
[0030]20 喷嘴46紧固件
[0031]30 旋转组件50清洗盘
[0032]32 转套52容置腔体
[0033]34 旋转接头60密封件
[0034]36 驱动部件70万向轮
[0035]360驱动马达80柔性组件
[0036]362动力传动件81固定块
[0037]3620主动轮82直线轴承
[0038]3622从动轮83光轴
[0039]3624链条84下支座
[0040]38 固定部件85上支座
[0041]380支撑件86弹性部件
[0042]382固定板87弹簧
[0043]384抱卡 88调节块
【具体实施方式】
[0044]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0045]请参照图1至图3，本发明实施例提供的水射流清洗装置包括高压水管组件10、多个与所述高压水管组件10连接的喷嘴20以及连接于所述高压水管组件10并带动所述高压水管组件10做旋转运动的旋转组件30 ;所述高压水管组件10包括与所述旋转组件30连接的主水管12以及多个与所述主水管1