无人直升飞机的制作方法

本实用新型涉及无人直升飞机，尤其是多旋翼的无人直升飞机。

背景技术：

多旋翼直升机由多组螺旋桨或旋翼按一定排列方式分布组成。螺旋桨固定在机臂上，机臂与机身连接。这种布局尺寸较大，搬运时一般需要将机臂折叠以缩小体积。

目前一般的折叠方法包括两种方式：对折或同向折叠，以下分别介绍。

对折可以分为两种方式：无重叠对折或有重叠对折，以下分别介绍。

无重叠对折：图1A是现有技术中采用无重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂展开状态时的俯视示意图，图中未示出各个马达81、82、83、84位置安装的对应旋翼。如图1A所示，当机臂21和机臂22的长度之和小于机身1长度之时，可以进行无重叠对折。图1B是现有技术中采用无重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂折叠状态时的俯视示意图。如图1B所示，无重叠折叠后的机臂21和机臂22的长度之和小于机身1长度。无重叠对折机臂的缺点是：要求机身1长度较长，相对而言，机臂21、22、23、24都很短，从而使得机臂的长度受到了严重限制，所以如果希望增加机臂长度，就需要同时增加机身长度或宽度，导致折叠后尺寸加大，机体重量大。

有重叠对折：图2A是现有技术中采用有重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂展开状态时的俯视示意图，图中未示出各个马达81、82、83、84位置安装的对应旋翼。图2B是现有技术中采用有重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂折叠状态时的俯视示意图。如图2A 所示，第一旋转轴31与第二旋转轴32的设置并不对称，从而使得机臂21与机臂22可以在机身1长度方向上有部分重叠。有重叠对折机臂的缺点是：对折时采用平行轴对折，即要对折的一组机臂的旋转轴相互平行，这就导致机臂旋转轴的轴间距离要大于机臂长度。

同向折叠也可以分为两种方式：水平同向折叠或垂直同向折叠，以下分别介绍。

水平同向折叠：图3A是现有技术中采用同向折叠机臂的无人直升飞机的机臂展开状态时的俯视示意图，图中未示出各个马达81、82、83、84位置安装的对应旋翼。当其采用水平同向折叠时，图3B是现有技术中采用同向折叠机臂的无人直升飞机的机臂水平同向折叠状态时的俯视示意图，其中机臂21、22、23、24都向着机身1一侧的同一方向水平折叠。水平同向折叠机臂的缺点是：折叠后长度大于单个机臂长度加机身长度。

垂直同向折叠：图3A是现有技术中采用同向折叠机臂的无人直升飞机的机臂展开状态时的俯视示意图，图中未示出各个马达81、82、83、84位置安装的对应旋翼。当其采用垂直同向折叠时，图3C是现有技术中采用同向折叠机臂的无人直升飞机的机臂垂直同向折叠状态时的俯视示意图，其中机臂21、22、23、24都向着同一方向垂直与机身1所在平面向下折叠。垂直同向折叠机臂的缺点是：虽然折叠后高度仅大于单个机臂长度，但中间会留出机身面积和机臂长度组成的空余空间，不能有效缩小折叠体积。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种采用倾斜旋转轴的无人直升飞机，其机臂在折叠收起过程中可以沿着倾斜旋转轴旋转并且紧凑地收起，从而有效地减小其在折叠收起状态下所占空间。

为解决上述技术问题，本实用新型的四机臂的无人直升飞机包括机身，所述机身两侧分别各设有两个机臂，每个所述机臂的一端与所述机身连接，每个所述机臂的另一端用于设置带有马达的旋翼， 其特征在于：

四个所述机臂分为前后两组，第一组的两个所述机臂沿机身轴线对称布置，当所述两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角，第二组的两个所述机臂也沿机身的相同所述轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角；

所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，其中：

第一组的两个所述机臂的活动连接使得第一组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第一或第二旋转轴旋转，其中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，20°<r₁<90°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，1°<a₁<86°或-86°<a₁<-1°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₁，30°<b₁<90°，

第二组的两个所述机臂的活动连接使得第二组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第三或第四旋转轴旋转，其中，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，90°<r₂<160°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，1°<a₂<86°或-86°<a₂<-1°，其中a₂与a₁有相同的正负号，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₂，90°<b₂<150°。

需要说明的是，此处的机臂既包括直线形机臂，也包括弯曲形机臂等各种情况。对于弯曲形机臂等非直线形机臂而言，可以采用其旋转轴与对应马达的几何中心的直线连线，对上述角度a，b和r等进行相应描述，因此弯曲机臂的情况也落入本实用新型的保护范围中。

较优选地，在所述的无人直升飞机中：

第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，72°<r₁<80°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，23°<a₁<31°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₁，43°<b₁<51°，

第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，114°<r₂<122°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，23°<a₂<31°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₂，115°<b₂<123°。

较优选地，在所述的无人直升飞机中：

第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，74°<r₁<78°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，25°<a₁<29°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₁，45°<b₁<49°，

第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，116°<r₂<120°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，25°<a₂<29°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₂，117°<b₂<121°。

更优选地，在所述的无人直升飞机中：

第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，为75°<r₁<76°， 所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，26°<a₁<27°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与所述机身轴线的夹角为角度b₁，47°<b₁<48°，

第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，117°<r₂<118°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，26°<a₂<27°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与所述机身轴线的夹角为角度b₂，119°<b₂<120°。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，所述活动连接为铰接，其中，对于第一组的两个所述机臂，其各自与所述机身连接的一端的第一或第二铰接轴分别为其对应的所述第一或第二旋转轴，对于第二组的两个所述机臂，其各自与所述机身连接的一端的第三或第四铰接轴分别为其对应的所述第三或第四旋转轴。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，四个所述机臂与所述机身连接的一端分别设有凸耳，所述机身上分别对应地设置有四个突出部分，其中，四个所述凸耳分别与四个所述突出部分形成铰接。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，每个所述凸耳设有凸耳通孔，与其对应的每个所述突出部分设有突出部分通孔，每个销子分别穿过每个所述凸耳通孔和与其对应的所述突出部分通孔，形成铰接。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，四个所述机臂的长度都大于该机臂所对应的旋转轴与处于其机身同侧的相邻机臂所对应的旋转轴的轴间距离，当所述四个机臂都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第一组的两个所述机臂用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第一组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第二组的所述突出部分的两侧，与此同时，当所述四个机臂都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第二组的两个所述机臂用于设置带有马达的旋翼 的另一端和其所对应的第二组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第一组的所述突出部分的两侧。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，所述的旋翼是可拆卸的，处于折叠状态时的四个所述机臂带有所述旋翼或者不带有所述旋翼。更优选地，采用折叠旋翼，即旋翼由左右两片和中间的桨毂组成，每片旋翼在根部垂直方向通过一个轴与桨毂链接，折叠时两片旋翼相向旋转，桨叶折叠于同侧指向机身中心方向，即可实现不拆卸桨叶也不会增加折叠体积的目的。

采用上述结构之后，本实用新型具有如下有益技术效果：通过一种倾斜旋转轴，使机臂在折叠过程中进行单自由度旋转，在三维空间中观察，其机臂在三维空间的X、Y、Z方向都作运动，折叠后机臂相互交叉重叠，同时各个机臂不会相互发生干涉，使无人直升飞机在折叠状态时的结构非常紧凑从而有效节约空间，使其占据空间尽可能小，因此在相同展开尺寸下可缩小机身尺寸，同时单自由度旋转轴设计大大增加了系统连接的可靠性，使得无人直升飞机的使用寿命大大延长。较优选地，从俯视图进行观察，在无人直升飞机机臂折叠收起状态是，本实用新型的机臂末端超越对侧机臂的旋转轴，达到更为紧凑的过重叠的折叠效果。

根据相同的技术构思，本实用新型也可以是一种六机臂的无人直升飞机，包括机身，所述机身两侧分别各设有三个机臂，每个所述机臂的一端与所述机身连接，每个所述机臂的另一端用于设置带有马达的旋翼，其特征在于：

六个所述机臂沿着机身方向依次分为三组，分别为第一组、第二组和第三组，第一组的两个所述机臂沿机身轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角，第二组的两个所述机臂沿机身的相同所述轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与所述轴线的方向的夹角为锐角、直角或钝角，第三组的两个所述机臂沿机 身的相同所述轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角；

所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，其中：

第一组的两个所述机臂的活动连接使得第一组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第一或第二旋转轴旋转，其中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，20°<r₁<90°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，1°<a₁<86°或-86°<a₁<-1°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₁，30°<b₁<90°，

第二组的两个所述机臂的活动连接使得第二组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第三或第四旋转轴旋转，其中，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，20°<r₂<160°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，1°<a₂<86°或-86°<a₂<-1°，其中a₂与a₁有相同的正负号，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₂，30°<b₂<150°；

第三组的两个所述机臂的活动连接使得第三组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第五或第六旋转轴旋转，其中，第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r₃，90°<r₃<160°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₃，1°<a₃<86°或-86°<a₃<-1°，其中a₃与a₁有相同的正负号，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₃，90°<b₃<150°。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，68°<r₁<76°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，21°<a₁<29°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₁，55°<b₁<63°，

第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，50°<r₂<58°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，28°<a₂<36°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₂，49°<b₂<57°；

第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r₃，96°<r₃<104°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₃，22°<a₃<30°，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₃，114°<b₃<122°。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，70°<r₁<74°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，23°<a₁<27°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₁，57°<b₁<61°，

第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，52°<r₂<56°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，30°<a₂<34°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₂，51°< b₂<55°；

第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r₃，98°<r₃<102°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₃，24°<a₃<28°，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₃，116°<b₃<120°。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，71°<r₁<72°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，25°<a₁<26°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₁，58°<b₁<59°，

第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂,53°<r₂<54°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，31°<a₂<32°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₂，53°<b₂<54°；

第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r₃,100°<r₃<101°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₃，25°<a₃<26°，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₃，117°<b₃<118°。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，其特征在于，所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，所述活动连接为铰接，其中，对于第一组的两个所述机臂，其各自与所述机身连接的一端的第一或第二铰接轴分别为其对应的所述第一或第二旋转轴，对于第二组的两个所述机臂，其各自与所述机身连接的一端的第三或第四铰接轴 分别为其对应的所述第三或第四旋转轴，对于第三组的两个所述机臂，其各自与所述机身连接的一端的第五或第六铰接轴分别为其对应的所述第五或第六旋转轴。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，六个所述机臂与所述机身连接的一端分别设有凸耳，所述机身上分别对应地设置有六个突出部分，其中，六个所述凸耳分别与六个所述突出部分形成铰接。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，每个所述凸耳设有凸耳通孔，与其对应的每个所述突出部分设有突出部分通孔，每个销子分别穿过每个所述凸耳通孔和与其对应的所述突出部分通孔，形成铰接。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，第一组机臂中的第一机臂、第二机臂和第三组机臂中的第五机臂和第六机臂，这四个所述机臂的长度都大于机身长度，第二组机臂的长度没有限制，

当所述六个机臂都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第一组的两个所述机臂用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第一组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第三组的所述突出部分的两侧，

与此同时，当所述六个机臂都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第三组的两个所述机臂用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第三组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第一组的所述突出部分的两侧，

此时，第二组机臂中的第三机臂和第四机臂分别经过旋转而也同时处于折叠状态时，其折叠方向与第一组机臂或第二组机臂的折叠方向相同。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，所述的旋翼是可拆卸的，处于折叠状态时的六个所述机臂带有所述旋翼或者不带有所述旋翼。

上述的六机臂的无人直升飞机具有如下有益效果：从机身的垂直高度方向、机身长度方向和机身宽度方向三个方面进行观察，可 以清晰地了解到本实用新型在三维空间中，折叠收起状态下充分地利用了空间，使得折叠收起状态非常紧凑，这都源于本实用新型中的六个机臂的各自旋转轴的巧妙的角度设置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的选取。同时，上述的单自由度设计大大增加了系统连接的可靠性，使得无人直升飞机的使用寿命大大延长。

根据相同的技术构思，本实用新型也可以是一种八机臂的无人直升飞机，包括机身，所述机身两侧分别各设有四个机臂，每个所述机臂的一端与所述机身连接，每个所述机臂的另一端用于设置带有马达的旋翼，其特征在于：

八个所述机臂沿着机身方向依次分为四组，分别为第一组、第二组、第三组和第四组，第一组的两个所述机臂沿机身轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角，第二组的两个所述机臂沿机身的相同所述轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与所述轴线的方向的夹角为锐角、直角或钝角，第三组的两个所述机臂沿机身的相同所述轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与所述轴线的方向的夹角为锐角、直角或钝角，第四组的两个所述机臂沿机身的相同所述轴线对称布置，当两个所述机臂完全展开时，每个所述机臂与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角；

所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，其中：

第一组的两个所述机臂的活动连接使得第一组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第一或第二旋转轴旋转，其中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，20°<r₁<90°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，1°<a₁<86°或-86°<a₁<-1°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线 方向的夹角为角度b₁，30°<b₁<90°，

第二组的两个所述机臂的活动连接使得第二组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第三或第四旋转轴旋转，其中，第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，20°<r₂<160°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，1°<a₂<86°或-86°<a₂<-1°，其中a₂与a₁有相同的正负号，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₂，30°<b₂<150°；

第三组的两个所述机臂的活动连接使得第三组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第五或第六旋转轴旋转，其中，第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r₃，20°<r₃<160°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₃，1°<a₃<86°或-86°<a₃<-1°，其中a₃与a₁有相同的正负号，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₃，30°<b₃<150°；

第四组的两个所述机臂的活动连接使得第四组的两个所述机臂与所述机身连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第七或第八旋转轴旋转，其中，第四组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第七或第八旋转轴的夹角为角度r₄，90°<r₄<160°，所述第七或第八旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₄，1°<a₄<86°或-86°<a₄<-1°，其中a₄与a₁有相同的正负号，同时所述第七或第八旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₄，90°<b₄<150°。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，第一组的两个所述机臂 中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，68°<r₁<76°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，21°<a₁<29°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₁，55°<b₁<63°，

第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，50°<r₂<58°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，15°<a₂<23°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₂，49°<b₂<57°；

第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r₃，122°<r₃<130°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₃，27°<a₃<35°，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₃，123°<b₃<131°；

第四组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第七或第八旋转轴的夹角为角度r₄，97°<r₄<105°，所述第七或第八旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₄，22°<a₄<30°，同时所述第七或第八旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₄，114°<b₄<122°。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，70°<r₁<74°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，23°<a₁<27°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₁，57°<b₁<61°，

第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，52°<r₂<56°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，17°<a₂<21°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₂，51°<b₂<55°；

第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r₃，124°<r₃<128°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₃，29°<a₃<33°，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₃，125°<b₃<129°；

第四组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第七或第八旋转轴的夹角为角度r₄，99°<r₄<103°，所述第七或第八旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₄，24°<a₄<28°，同时所述第七或第八旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₄，116°<b₄<120°。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，第一组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，71°<r₁<72°，所述第一或第二旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₁，25°<a₁<26°，同时所述第一或第二旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₁，58°<b₁<59°，

第二组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，53°<r₂<54°，所述第三或第四旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₂，18°<a₂<19°，同时所述第三或第四旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₂，53°<b₂<54°；

第三组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第五或第六旋转轴的夹角为角度r₃，126°<r₃<127°，所述第五或第六旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₃，31°<a₃<32°，同时所述第五或第六旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₃，126°<b₃<127°；

第四组的两个所述机臂中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第七或第八旋转轴的夹角为角度r₄，100°<r₄<101°，所述第七或第八旋转轴与所述机身水平表面的夹角为角度a₄，25°<a₄<26°，同时所述第七或第八旋转轴在所述机身水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₄，117°<b₄<118°。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，其特征在于，第一组的两个所述机臂与第二组的两个所述机臂在折叠收起时具有相同的折叠方向，都朝着机身轴线的一个方向；第三组的两个所述机臂与第四组的两个所述机臂在折叠收起时具有相同的折叠方向，都朝着所述机身轴线的相反方向。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，所述机身与每个所述机臂都采用活动连接，所述活动连接为铰接，其中，对于第一组的两个所述机臂，其各自与所述机身连接的一端的第一或第二铰接轴分别为其对应的所述第一或第二旋转轴，对于第二组的两个所述机臂，其各自与所述机身连接的一端的第三或第四铰接轴分别为其对应的所述第三或第四旋转轴，对于第三组的两个所述机臂，其各自与所述机身连接的一端的第五或第六铰接轴分别为其对应的所述第五或第六旋转轴，对于第四组的两个所述机臂，其各自与所述机身连接的一端的第七或第八铰接轴分别为其对应的所述第七或第八旋转轴。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，八个所述机臂与所述机身连接的一端分别设有凸耳，所述机身上分别对应地设置有八个突 出部分，其中，八个所述凸耳分别与八个所述突出部分形成铰接。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，每个所述凸耳设有凸耳通孔，与其对应的每个所述突出部分设有突出部分通孔，每个销子分别穿过每个所述凸耳通孔和与其对应的所述突出部分通孔，形成铰接。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，当所述八个机臂都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第一组的两个所述机臂用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第一组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第三组的所述突出部分的两侧，

第二组的两个所述机臂用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第二组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第四组的所述突出部分的两侧，

与此同时，当所述八个机臂都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第三组的两个所述机臂用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第三组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第一组的所述突出部分的两侧，

第四组的两个所述机臂用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第四组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第二组的所述突出部分的两侧。

较优选地，在所述的无人直升飞机中，所述的旋翼是可拆卸的，处于折叠状态时的八个所述机臂带有所述旋翼或者不带有所述旋翼。

上述的八机臂的无人直升飞机具有如下有益效果：从机身的垂直高度方向、机身长度方向和机身宽度方向三个方面进行观察，可以清晰地了解到本实用新型在三维空间中，折叠收起状态下充分地利用了空间，使得折叠收起状态非常紧凑，这都源于本实用新型中的八个机臂的各自旋转轴的巧妙的角度设置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的选取。同时，上述的单自由度设计大大增加了 系统连接的可靠性，使得无人直升飞机的使用寿命大大延长。

附图说明

图1A是现有技术中采用无重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂展开状态时的俯视示意图。

图1B是现有技术中采用无重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂折叠状态时的俯视示意图。

图2A是现有技术中采用有重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂展开状态时的俯视示意图。

图2B是现有技术中采用有重叠对折机臂的无人直升飞机的机臂折叠状态时的俯视示意图。

图3A是现有技术中采用同向折叠机臂的无人直升飞机的机臂展开状态时的俯视示意图。

图3B是现有技术中采用同向折叠机臂的无人直升飞机的机臂水平同向折叠状态时的俯视示意图。

图3C是现有技术中采用同向折叠机臂的无人直升飞机的机臂垂直同向折叠状态时的俯视示意图。

图4A是本实用新型的四机臂的无人直升飞机的机臂展开时的立体图。

图4B是图4A的G部分的局部放大图。

图4C是图4B分解以后的第一机臂的一部分。

图4D是图4B分解以后的机身的一部分。

图4E是图4B中的旋转轴在XYZ坐标系中的具体位置示意图。

图4F是图4A的K部分的局部放大图。

图4G是图4F中的旋转轴在XYZ坐标系中的具体位置示意图。

图5A是本实用新型的四机臂的无人直升飞机的机臂展开时的俯视图。

图5B是图5A的H部分的局部放大图。

图5C是图5A的L部分的局部放大图。

图6A是本实用新型的四机臂的无人直升飞机的机臂展开时的正视图。

图6B是图6A的I部分的局部放大图。

图7A是本实用新型的四机臂的无人直升飞机的机臂展开时的侧视图。

图7B是图7A的J部分的局部放大图。

图8是本实用新型的四机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的立体图。

图9是本实用新型的四机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的仰视图。

图10是本实用新型的四机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的正视图。

图11是本实用新型的四机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的侧视图。

图12是本实用新型的六机臂的无人直升飞机的机臂展开时的立体图。

图13是本实用新型的六机臂的无人直升飞机的机臂展开时的俯视图。

图14是本实用新型的六机臂的无人直升飞机的机臂展开时的正视图。

图15是本实用新型的六机臂的无人直升飞机的机臂展开时的侧视图。

图16是本实用新型的六机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的立体图。

图17是本实用新型的六机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的俯视图。

图18是本实用新型的六机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的正视图。

图19是本实用新型的六机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时 的侧视图。

图20是本实用新型的八机臂的无人直升飞机的机臂展开时的立体图。

图21是本实用新型的八机臂的无人直升飞机的机臂展开时的俯视图。

图22是本实用新型的八机臂的无人直升飞机的机臂展开时的正视图。

图23是本实用新型的八机臂的无人直升飞机的机臂展开时的侧视图。

图24是本实用新型的八机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的立体图。

图25是本实用新型的八机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的俯视图。

图26是本实用新型的八机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的正视图。

图27是本实用新型的八机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行说明，其中包括三个优选的实施例，分别为四机臂的无人直升飞机、六机臂的无人直升飞机和八机臂的无人直升飞机。

为了描述方便，视图中的上、下、左、右等方位都在以下具体描述过程中直接运用，用于指示图中各个部件的位置，此种方位描述并不是限制性。

实施例一：四机臂的无人直升飞机。

如图4A示出了处于机臂展开状态时的四机臂的无人直升飞机的一个优选实施例。相对应地，从图5A中的俯视图可以看到，此时 无人直升飞机沿机身轴线4左右对称。图5A中，中间部分是机身1，其左上部为第一机臂21，其右上部为第二机臂22，第一机臂21和第二机臂22共同组成第一组机臂，按照图6A的正视图方向，第一组机臂位于视图6A后部，因此也称为后组机臂；其左下部为第三机臂23，其右下部为第四机臂24，第三机臂23和第四机臂24共同组成第二组机臂，按照图6A的正视图方向，第二组机臂位于视图6A前部，因此也称为前组机臂。

在图4A中，建立起直角坐标系X’Y’Z’，其中Y’为沿着机身轴线4方向，Z’为竖直向上方向，当Y’和Z’的方向都确定以后，X’方向可以采用右手法则唯一确定，坐标系X’Y’Z’为右手直角坐标系。

在图4A所示的第一组机臂中，由于第一机臂21和第二机臂22沿着机身轴线对称，因此对第一机臂21与机身1相连接的部分进行详细描述，即根据图4A的G部分的局部放大图4B进行描述。在图4B中，所建立的直角坐标系XYZ为上述的直角坐标系X’Y’Z’平移所得，其中，X与X’方向平行，Y与Y’方向平行，Z与Z’方向平行，坐标轴XYZ的原点O位于第一旋转轴31上。此时，由于第一机臂21与机身1为相互铰接关系，因此第一机臂21能够绕着第一旋转轴31进行旋转，所以第一旋转轴也就是第一铰接轴。

考虑到图4B的优选的实施例中，第一机臂21与机身1相互铰接，由于立体视图本身的局限性，较难直接观察到铰接部位的详细情形。为了更好地表达第一机臂21与机身1的相互铰接关系，将图4B中的第一机臂21分解出来，显示在图4C中，将图4B中的机体1分解出来，显示在图4D中。

在图4C中，第一机臂21的与机身1连接的一端设有凸耳211，所述凸耳211上开有凸耳通孔212。凸耳通孔212可以是连续通孔形式的，也可以是若干个位于同一第一旋转轴31上的通孔共同组成，图4C中的凸耳通孔212采用了位于同一第一旋转轴31上两个通孔共同组成。在图4C中建立的直角坐标系XYZ与在图4B中建立的直角坐标系为同一直角坐标系，坐标轴XYZ的原点O位于第一旋转轴 31(也即第一铰接轴)上。此时，如图5B所示，第一机臂21的长度方向214与第一旋转轴31的夹角为角度r，最一般地，20°<r<90°，一般地，72°<r<80°，较优地，74°<r<78°，最优地，75°<r<76°，比如r＝75.71°。

在图4D中，对应于凸耳211中的凸耳通孔212的位置，机身1上设有突出部分11。突出部分11中设有突出部分通孔112。在图4D中建立的直角坐标系XYZ与在图4B中建立的直角坐标系为同一直角坐标系，坐标轴XYZ的原点O位于第一旋转轴31(也即第一铰接轴)上。

结合图4C和图4D，将图4C中的凸耳211的凸耳通孔212的轴线与图4D中的突出部分11的突出部分通孔112的轴线对齐，也即都是第一旋转轴31(也即第一铰接轴)，沿着第一旋转轴31打入一个尺寸适配的销子(图中未示出销子)，即能可靠地实现第一机臂21的凸耳211与机身1的突出部分11的铰接，也即形成了图4B所示的第一机臂21与机身1的铰接。至此，将机身1保持静止时，第一机臂21可以绕着第一旋转轴31(也即第一铰接轴)进行旋转，即可将第一旋转轴31从展开状态旋转至折叠收起状态。同样道理，第二机臂22、第三机臂23和第四机臂24也可以绕各自的第二旋转轴32、第三旋转轴33、第四旋转轴34旋转至折叠收起状态。

此处需要说明的是，实现第一机臂21与机身1铰接的方式很多，实现第一机臂21与机身1的活动连接的方式也很多，本领域技术人员能够理解的与本优选实施例本质上等同的各种活动连接方式都落入本实用新型的保护范围。

本实用新型中，打入上述销子的方向，也即第一旋转轴31的轴线方向是设计非常巧妙的，以下予以详细描述。考虑到图4B、图4C和图4D中的直角坐标系XYZ是重合的，如图4E所示，将图4B中的直角坐标系XYZ单独作图，以便于清晰描述第一旋转轴31的角度选取。其中，第一旋转轴31与水平面XOY形成一个夹角，为角度a，最一般地，1°<a<86°或-86°<a<-1°，一般地，23°<a<31 °，较优地，25°<a<29°，最优地，26°<a<27°，比如a＝26.69°，其中，a可以选择为正值或负值，本说明书中后续出现的所有的a也都可以选择为正值或负值，简约起见，不再一一说明。与此同时，第一旋转轴31在水平面XOY内投影形成第一旋转轴投影线311，第一旋转轴投影线311与机身轴线4方向(也即Y轴方向)形成一个夹角，为角度b，最一般地，30°<b<90°，一般地，43°<b<51°，较优地，45°<b<49°，最优地，47°<b<48°，比如b＝47.28°。

第二机臂22与第一机臂21关于机身轴线4对称，因此第二机臂22与机身1的铰接方式与此处描述的第一机臂21与机身1的铰接方式镜像对称。考虑第一机臂21和第二机臂22共同组成第一组机臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下标₁，用角度r₁、角度a₁、角度b₁表示第一组机臂的三个角度参数。

与上述的第一机臂21与机身1的铰接方式以及第二机臂22与机身1的铰接方式原理相同，在本优选实施例中，第三机臂23与机身1采用铰接方式，第四机臂24与机身1也采用铰接方式。

在图4A所示的第二组机臂中，由于第三机臂23和第二机臂24沿着机身轴线对称，因此对第三机臂23与机身1相连接的部分进行详细描述，即根据图4A的K部分的局部放大图4F进行描述。在图4F中，所建立的直角坐标系XYZ为上述的直角坐标系X’Y’Z’平移所得，其中，X与X’方向平行，Y与Y’方向平行，Z与Z’方向平行，坐标轴XYZ的原点O位于第三旋转轴33上。此时，由于第三机臂23与机身1为相互铰接关系，因此第三机臂23能够绕着第旋转轴33进行旋转，所以第三旋转轴也就是第三铰接轴。

在图4F中，其中的第三机臂23与机身1的铰链连接与图4B中的第一机臂21与机身1的铰链连接的布置是类似的，本领域技术人员能够清晰理解第三机臂23的凸耳通孔与机身1的对应突出部分的铰接结构，此处需要具体说明的是第三旋转轴(即第三铰接轴)的角度情况。如图4G所示，将图4F中的直角坐标系XYZ单独作图， 以便于清晰描述第三旋转轴33的角度选取。其中，第三旋转轴33与水平面XOY形成一个夹角，为角度a，最一般地，1°<a<86°或-86°<a<-1°，一般地，23°<a<31°，较优地，25°<a<29°，最优地，26°<a<27°，比如a＝26.69°。与此同时，第三旋转轴33在水平面XOY内投影形成第三旋转轴投影线331，第三旋转轴投影线331与机身轴线4方向(也即Y轴方向)形成一个夹角，为角度b，此处的角度b从图4F中可以看出是一个钝角，最一般地，90°<b<150°，一般地，115°<b<123°，较优地，117°<b<121°，最优地，119°<b<120°，比如b＝119.42°。同时，与图5B中的第一机臂21的长度方向与其第一旋转轴31有一个夹角类似，第三机臂23或第四机臂24的长度方向也都与各自旋转轴有一个夹角。具体而言，图5C是图5A的L部分的局部放大图，以第三机臂23为例，第三机臂23的长度方向234与第三旋转轴33的夹角为角度r，从图中可以看出，此时的r为一个钝角，最一般地，90°<r<160°，一般地，114°<r<122°，较优地，116°<r<120°，最优地，117°<r<118°，比如r＝117.79°。第四机臂24与第三机臂23关于机身轴线4对称，因此第四机臂24与机身1的铰接方式与此处描述的第三机臂23与机身1的铰接方式镜像对称。考虑第三机臂23和第四机臂24共同组成第二组机臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下标₂，用角度r₂、角度a₂、角度b₂表示第二组机臂的三个角度参数。

通过图5A、图6A和图7A，可以观察到四机臂的无人直升飞机的机臂展开时的俯视图、正视图和侧视图。更重要地，通过图5B、图6B和图7B，可以清晰地观察到图5A、图6A和图7A在图中所示的H部分、I部分和J部分的铰接位置的上述三视图的局部放大图，清楚地观察到各个机臂与机身铰接位置的细节。

图8、图9、图10和图11分别描述了四机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的立体图、仰视图、正视图和侧视图。较优选地，在本实施例中，四个机臂21、22、23、24的长度都大于机身1长度， 当四个机臂21、22、23、24都分别经过旋转而处于折叠状态时，从图9的仰视角度观察，第一组的两个机臂21、22用于设置带有马达81、82的旋翼91、92的另一端和其所对应的第一组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第二组的所述突出部分的两侧，与此同时，当所述四个机臂都经过旋转而处于折叠状态时，从图9的仰视角度观察，第二组的两个所述机臂23、24用于设置带有马达83、84的旋翼93、94的另一端和其所对应的第二组的与所述机身连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身同侧处的第一组的所述突出部分的两侧。其中，旋翼91、92、93、94是可拆卸的，处于折叠状态时的四个所述机臂可以带有旋翼，也可以不带有旋翼。

如图8、图9、图10和图11中所示，可以观察到，本实用新型中的第一旋转轴31与X轴、Y轴或Z轴都不平行而形成一定角度，其余各个机臂的旋转轴也都如此。正是由于本实用新型中对于角度a和角度b的巧妙选取，尽管每个铰接处都只有一个自由度，即每个机臂相对于机身1都只能作绕对应旋转轴的旋转运动，但是能够使得位于机身1同侧的第一机臂21与第三机臂23能够互不影响地折叠收起，同时位于机身另一侧的第二机臂22与第四机臂24也能够互不影响地折叠收起，并且四个机臂21、22、23、24都能够实现互不影响，从而有效地利用机身1下方和侧方空间，使得折叠收起的无人直升飞机，很好地节约了空间。上述的单自由度设计大大增加了系统连接的可靠性，使得无人直升飞机的使用寿命大大延长。

以上部分是对于本实用新型优选的四机臂的无人直升飞机的描述。

实施例二：六机臂的无人直升飞机。

图12至图19描述了本实用新型优选的六机臂的无人直升飞机，其中图12至图15分别为六机臂的无人直升飞机的机臂展开时的立体图、俯视图、正视图和侧视图，其中图16至图19分别为六机臂 的无人直升飞机的机臂折叠收起时的立体图、俯视图、正视图和侧视图。为了区别实施例一，在实施例二中，附图标记都带有s，为六(six)的缩写。

如图12至图15所示，六机臂的无人直升飞机与上述的四机臂的无人直升飞机最大的区别在于采用了六个机臂的布置方式代替了四个机臂的布置方式，并且所述的六机臂的无人直升飞机的各个机臂的旋转轴的角度设置也与四机臂的无人直升飞机的各个机臂的旋转轴的角度设置有所不同。具体而言，六机臂的无人直升飞机包括机身1s，机身1s两侧分别各设有三个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s，每个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s的一端与机身1s连接，每个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s的另一端用于设置带有马达的旋翼，图中示出了马达，但是没有示出旋翼，旋翼为可拆卸的，可以安装也可以不安装。对于立体图12，考虑到本实用新型主要发明点在于可以折叠收起的各个机臂，因此，图12选取六机臂的无人直升飞机的侧下方作为观察者位置，由此可以斜向朝上观察到无人直升飞机的机身1s底部以及各个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s的情况。

从图12至图15中，可以观察到，本实用新型的六机臂的无人直升飞机的六个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s沿着机身1s的一个方向依次分为后中前三组，具体而言，所谓的后中前是从图18的正视图方向进行观察，依次分别为第一组、第二组和第三组，第一组的两个机臂21s、22s沿机身轴线对称布置，当两个机臂21s、22s完全展开时，每个机臂21s、22s与朝向机身外部延伸的轴线方向呈锐角，第二组的两个机臂23s、24s沿机身1s的相同轴线对称布置，当两个机臂23s、24s完全展开时，每个机臂23s、24s与轴线的方向的夹角为锐角、直角或钝角，第三组的两个机臂25s、26s沿机身1s的相同轴线对称布置，当两个机臂25s、26s完全展开时，每个机臂25s、26s与朝向机身1s外部延伸的轴线方向呈锐角。

需要指出的是，在上述描述四机臂的无人直升飞机时用于描述 旋转轴的三个参数，即角度r、角度a、角度b，也完全适用于描述此处六机臂的无人直升飞机的各个机臂与机身连接处的各个旋转轴，也就是说，图4B、图4E、图4F、图4G、图5B、图5C中的对于角度r、角度a、角度b的描述也都适用于此处的六机臂的无人直升飞机，本领域技术人员可以清楚地理解，上述这些附图都是示例性的，不是限制性的。

为了以下论述方便，第一机臂21s和第二机臂22s共同组成第一组机臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下标 ₁，用角度r₁、角度a₁、角度b₁表示第一组机臂的三个角度参数；第三机臂23s和第四机臂24s共同组成第二组机臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下标₂，用角度r₂、角度a₂、角度b₂表示第二组机臂的三个角度参数；第五机臂25s和第六机臂26s共同组成第三组机臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下标₃，用角度r₃、角度a₃、角度b₃表示第三组机臂的三个角度参数。

如图12至图15所示，机身1s与每个所述机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都采用活动连接，第一组的两个机臂21s、22s的活动连接使得第一组的两个机臂21s、22s与机身1s连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第一或第二旋转轴旋转，其中，第一组的两个机臂21s、22s中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，最一般地，20°<r₁<90°，一般地，68°<r₁<76°，较优地，70°<r₁<74°，最优地，71°<r₁<72°，比如r₁＝71.73°；与此同时，第一或第二旋转轴与机身1s水平表面的夹角为角度a₁，最一般地，1°<a₁<86°或-86°<a₁<-1°，一般地，21°<a₁<29°，较优地，23°<a₁<27°，最优地，25°<a₁<26°，比如a₁＝25.44°，同时第一或第二旋转轴在机身1s水平表面的投影线与朝向机身1s外部延伸的轴线方向的夹角为角度b₁，最一般地，30°<b₁<90°，一般地，55°<b₁<63°，较优地，57°<b₁<61°，最优地，58°<b₁<59°，比如b₁＝58.66°；

第二组的两个机臂23s、24s的活动连接使得第二组的两个机臂23s、24s与机身1s连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第三或第四旋转轴旋转，其中，第二组的两个机臂23s、24s中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，最一般地，20°<r₂<160°，一般地，50°<r₂<58°，较优地，52°<r₂<56°，最优地，53°<r₂<54°，比如r₂＝53.80°；与此同时，第三或第四旋转轴与机身1s水平表面的夹角为角度a₂，最一般地，1°<a₂<86°或-86°<a₂<-1°，其中a₂与a₁有相同的正负号，一般地，28°<a₂<36°，较优地，30°<a₂<34°，最优地，31°<a₂<32°，比如a₂＝31.61°，同时第三或第四旋转轴在机身1s水平表面的投影线与朝向机身1s外部延伸的轴线方向的夹角角度b₂，最一般地，30°<b₂<150°，一般地，49°<b₂<57°，较优地，51°<b₂<55°，最优地，53°<b₂<54°，比如b₂＝53.07°；

第三组的两个机臂25s、26s的活动连接使得第三组的两个机臂25s、26s与机身1s连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第五或第六旋转轴旋转，其中，第三组的两个机臂25s、26s中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的第五或第六旋转轴的夹角为角度r₃，最一般地，90°<r₃<160°，一般地，96°<r₃<104°，较优地，98°<r₃<102°，最优地，100°<r₃<101°，比如r₃＝100.09°；与此同时，第五或第六旋转轴与机身1s水平表面的夹角为角度a₃，最一般地，1°<a₃<86°或-86°<a₃<-1°，其中a₃与a₁有相同的正负号，一般地，22°<a₃<30°，较优地，24°<a₃<28°，最优地，25°<a₃<26°，比如a₃＝25.97°，同时第五或第六旋转轴在机身1s水平表面的投影线与朝向机身1s外部延伸的轴线方向的夹角角度b₃，最一般地，90°<b₃<150°，一般地，114°<b₃<122°，较优地，116°<b₃<120°，最优地，117°<b₃<118°，比如b₃＝117.61°。

在优选的实施例中，机身1s与每个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都采用活动连接，尤其是铰接，其中，对于第一组的两个机臂21s、22s，其各自与机身1s连接的一端的第一或第二铰接轴分 别为其对应的第一或第二旋转轴，对于第二组的两个机臂23s、24s，其各自与机身1s连接的一端的第三或第四铰接轴分别为其对应的第三或第四旋转轴，对于第三组的两个机臂25s、26s，其各自与机身1s连接的一端的第五或第六铰接轴分别为其对应的第五或第六旋转轴。更进一步，与实施例1中的四机臂的无人直升飞机的机臂与机身的铰接方式类似，此处六机臂的无人直升飞机的六个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s与机身1s连接的一端分别设有凸耳，机身1s上分别对应地设置有六个突出部分，其中，六个所述凸耳分别与六个所述突出部分形成铰接。较优选地，每个凸耳设有凸耳通孔，与其对应的每个突出部分设有突出部分通孔，每个销子分别穿过每个凸耳通孔和与其对应的突出部分通孔，形成铰接。

根据图12至图15中的六机臂的无人直升飞机的机臂展开时的立体图、俯视图、正视图和侧视图，结合图16至图19分别为六机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的立体图、俯视图、正视图和侧视图，在本实用新型更优选的实施例中，第一组机臂中的第一机臂21s、第二机臂22s和第三组机臂中的第五机臂25s和第六机臂26s，这四个机臂21s、22s、25s、26s的长度都大于机身1s长度，第二组机臂23s、24s的长度没有限制。当所述六个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第一组的两个机臂21s、22s用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第一组的与机身1s连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身1s同侧处的第三组的突出部分的两侧；与此同时，当六个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第三组的两个机臂25s、26s用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第三组的与机身1s连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身1s同侧处的第一组的突出部分的两侧；此时，第二组机臂中的第三机臂23s和第四机臂24s分别经过旋转而也同时处于折叠状态时，其折叠方向与第一组机臂的折叠方向相同，在其他实施例中，也可以设置成与第二组机臂的折叠方向相同。

如图16、图17、图18和图19中所示，可以观察到，本实用新型中的六机臂的无人直升飞机在折叠收起状态下。正是由于上述的六个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s的各自旋转轴的巧妙的角度设置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的选取，尽管每个铰接处都只有一个自由度，即相对于机身1s都只能作绕对应旋转轴的旋转运动，但是各个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s能够互不影响地折叠收起，节省空间。具体而言，可以从机身垂直高度方向、机身长度方向和机身宽度方向三个方面进行观察：

一、在机身1s垂直高度方向上，如图18的正视图和图19的侧视图所示，各个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都较为贴近机身1s平面，从而在高度方向上尽可能收缩；

二、在机身1s长度方向上，如图17的俯视图和图19的侧视图所示，各个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都尽可能地沿机身1s长度方向伸展以折叠收紧在机身两侧并略微超出机身1s的长度方向的两端，从而充分利用机身1s的长度方向；

三、在机身1s宽度方向上，如图18的正视图和图17的俯视图所示，各个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s都尽可能紧密地收缩于机身1s宽度方向下方，稍超出机身1s宽度，从而充分利用机身1s的宽度方向。

上述的对于机身1s的垂直高度方向、机身长度方向和机身宽度方向三个方面进行观察，表明了本实用新型在三维空间中，对于空间节省的显著有益效果，这都源于本实用新型中的六个机臂21s、22s、23s、24s、25s、26s的各自旋转轴的巧妙的角度设置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的选取。同时，上述的单自由度设计大大增加了系统连接的可靠性，使得无人直升飞机的使用寿命大大延长。

以上部分是对于本实用新型优选的六机臂的无人直升飞机的描述。

实施例三：八机臂的无人直升飞机。

图20至图27描述了本实用新型优选的八机臂的无人直升飞机，其中图20至图23分别为八机臂的无人直升飞机的机臂展开时的立体图、俯视图、正视图和侧视图，其中图24至图27分别为八机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的立体图、俯视图、正视图和侧视图。为了区别实施例一和实施例二，在实施例三中，附图标记都带有e，为八(eight)的缩写。

如图20至图23所示，八机臂的无人直升飞机与上述的四机臂或六机臂的无人直升飞机最大的区别在于采用了八个机臂的布置方式代替了四个或六个机臂的布置方式，并且所述的八机臂的无人直升飞机的各个机臂的旋转轴的角度设置也与四机臂或六机臂的无人直升飞机的各个机臂的旋转轴的角度设置有所不同。具体而言，八机臂的无人直升飞机包括机身1e，机身1e两侧分别各设有四个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e，每个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e的一端与机身1e连接，每个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e的另一端用于设置带有马达的旋翼，图中示出了马达，但是没有示出旋翼，旋翼为可拆卸的，可以安装也可以不安装。对于立体图20，考虑到本实用新型主要发明点在于可以折叠收起的各个机臂，因此，图20选取八机臂的无人直升飞机的侧下方作为观察者位置，由此可以斜向朝上观察到无人直升飞机的机身1e底部以及各个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e的情况。

从图20至图23中，可以观察到，本实用新型的八机臂的无人直升飞机的八个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e沿着机身1e的一个方向依次分为四组，具体而言，可从图21的俯视图由上往下进行观察，依次分别为第一组、第二组、第三组和第四组。第一组的两个机臂21e、22e沿机身轴线对称布置，当两个机臂21e、22e完全展开时，每个机臂21e、22e与朝向机身外部延伸的轴线方向呈锐角；第二组的两个机臂23e、24e沿机身1e的相同轴线对 称布置，当两个机臂23e、24e完全展开时，每个机臂23e、24e与轴线的方向的夹角为锐角、直角或钝角。较优选地，第一组的两个机臂21e、22e与第二组的两个机臂23e、24e在折叠收起时具有相同的折叠方向，都朝着机身轴线的一个方向。第四组的两个机臂27e、28e沿机身1e的相同所述轴线对称布置，当两个机臂完全展开时，每个机臂27e、28e与朝向机身外部延伸的所述轴线方向呈锐角；第三组的两个机臂25e、26e沿机身1e的相同轴线对称布置，当两个机臂25e、26e完全展开时，每个机臂25e、26e与轴线的方向的夹角为锐角、直角或钝角。较优选地，第三组的两个机臂25e、26e与第四组的两个机臂27e、28e在折叠收起时具有相同的折叠方向，都朝着所述机身轴线的相反方向。更直观地，从图27的八机臂的无人直升飞机的折叠收起时的侧视图可以看到，第一组和第二组的四个机臂21e、22e、23e、24e朝向同一个方向折叠收起，第三组和第四组的四个机臂25e、26e、27e、28e朝向相反的方向折叠收起。因此，在此较优选的实施例中，第一组和第二组的四个机臂21e、22e、23e、24e与第三组和第四组的四个机臂25e、26e、27e、28e在折叠收起时呈现出相互交叉的形态。此处需要指出的是，上述的实施例是较优选的，也可以采用第一组的两个机臂朝向一个方向折叠，第二组、第三组、第四组的六个机臂朝向一个与其相反的方向折叠，或者第四组的两个机臂朝向一个方向折叠，第一组、第二组、第三组的六个机臂朝向一个与其相反的方向折叠，这些本领域技术人员可以理解的变换形式，都落入本实用新型的保护范围。

如同上述描述四机臂的无人直升飞机或六机臂的无人直升飞机，在上述描述四机臂或六机臂的无人直升飞机时用于描述旋转轴的三个参数，即角度r、角度a、角度b，也完全适用于描述此处八机臂的无人直升飞机的各个机臂与机身连接处的各个旋转轴，也就是说，图4B、图4E、图4F、图4G、图5B、图5C中的对于角度r、角度a、角度b的描述也都适用于此处的八机臂的无人直升飞机，本领域技术人员可以清楚地理解，上述这些附图都是示例性的，不是 限制性的。

为了以下论述方便，第一机臂21e和第二机臂22e共同组成第一组机臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下标 ₁，用角度r₁、角度a₁、角度b₁表示第一组机臂的三个角度参数；第三机臂23e和第四机臂24e共同组成第二组机臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下标₂，用角度r₂、角度a₂、角度b₂表示第二组机臂的三个角度参数；第五机臂25e和第六机臂26e共同组成第三组机臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下标₃，用角度r₃、角度a₃、角度b₃表示第三组机臂的三个角度参数；第七机臂27e和第八机臂28e共同组成第四组机臂，因此在上述角度r、角度a、角度b的右下方可以添加下标₄，用角度r₄、角度a₄、角度b₄表示第四组机臂的三个角度参数。

如图20至图23所示，所述机身1e与每个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都采用活动连接，第一组的两个所述机臂21e、22e的活动连接使得第一组的两个机臂21e、22e与机身1e连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第一或第二旋转轴旋转，其中，第一组的两个机臂21e、22e中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的第一或第二旋转轴的夹角为角度r₁，最一般地，20°<r₁<90°，一般地，68°<r₁<76°，较优地，70°<r₁<74°，最优地，71°<r₁<72°，比如r₁＝71.60°；与此同时，所述第一或第二旋转轴与所述机身1e水平表面的夹角为角度a₁，最一般地，1°<a₁<86°或-86°<a₁<-1°，一般地，21°<a₁<29°，较优地，23°<a₁<27°，最优地，25°<a₁<26°，比如a₁＝25.35°，同时第一或第二旋转轴在所述机身1e水平表面的投影线与朝向机身外部延伸的所述轴线方向的夹角为角度b₁，最一般地，30°<b₁<90°，一般地，55°<b₁<63°，较优地，57°<b₁<61°，最优地，58°<b₁<59°，比如b₁＝58.66°；

第二组的两个机臂23e、24e的活动连接使得第二组的两个机臂23e、24e与机身1e连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第 三或第四旋转轴旋转，其中，第二组的两个机臂23e、24e中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的第三或第四旋转轴的夹角为角度r₂，最一般地，20°<r₂<160°，一般地，50°<r₂<58°，较优地，52°<r₂<56°，最优地，53°<r₂<54°，比如r₂＝53.78°；与此同时，第三或第四旋转轴与机身1e水平表面的夹角为角度a₂，最一般地，1°<a₂<86°或-86°<a₂<-1°，其中a₂与a₁有相同的正负号，一般地，15°<a₂<23°，较优地，17°<a₂<21°，最优地，18°<a₂<19°，比如a₂＝18.66°，同时第三或第四旋转轴在机身1e水平表面的投影线与朝向所述机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₂，最一般地，30°<b₂<150°，一般地，49°<b₂<57°，较优地，51°<b₂<55°，最优地，53°<b₂<54°，比如b₂＝53.07°；

第三组的两个机臂25e、26e的活动连接使得第三组的两个机臂25e、26e与机身1e连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第五或第六旋转轴旋转，其中，第三组的两个机臂25e、26e中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的第五或第六旋转轴的夹角为角度r₃，最一般地，20°<r₃<160°，一般地，122°<r₃<130°，较优地，124°<r₃<128°，最优地，126°<r₃<127°，比如r₃＝126.41°；与此同时，第五或第六旋转轴与机身1e水平表面的夹角为角度a₃，最一般地，1°<a₃<86°或-86°<a₃<-1°，其中a₃与a₁有相同的正负号，一般地，27°<a₃<35°，较优地，29°<a₃<33°，最优地，31°<a₃<32°，比如a₃＝31.36°，同时第五或第六旋转轴在机身1e水平表面的投影线与朝向机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₃，最一般地，30°<b₃<150°，一般地，123°<b₃<131°，较优地，125°<b₃<129°，最优地，126°<b₃<127°，比如b₃＝126.93°；

第四组的两个机臂27e、28e的活动连接使得第四组的两个机臂27e、28e与机身1e连接的一端能够分别沿着各自的活动连接处的第七或第八旋转轴旋转，其中，第四组的两个机臂27e、28e中的任意一个机臂，其长度方向与其所对应的所述第七或第八旋转轴的夹角为角度r₄，最一般地，90°<r₄<160°，一般地，97°<r₄<105°， 较优地，99°<r₄<103°，最优地，100°<r₄<101°，比如r₄＝100.72°；与此同时，第七或第八旋转轴与机身1e水平表面的夹角为角度a₄，最一般地，1°<a₄<86°或-86°<a₄<-1°，其中a₄与a₁有相同的正负号，一般地，22°<a₄<30°，较优地，24°<a₄<28°，最优地，25°<a₄<26°，比如a₄＝25.97°，同时第七或第八旋转轴在机身1e水平表面的投影线与朝向机身外部延伸的所述轴线方向的夹角角度b₄，最一般地，90°<b₄<150°，一般地，114°<b₄<122°，较优地，116°<b₄<120°，最优地，117°<b₄<118°，比如b₄＝117.61°。

在优选的实施例中，机身1e与每个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都采用活动连接，尤其是铰接，其中，对于第一组的两个机臂21e、22e，其各自与机身1e连接的一端的第一或第二铰接轴分别为其对应的第一或第二旋转轴，对于第二组的两个机臂23e、24e，其各自与机身1e连接的一端的第三或第四铰接轴分别为其对应的第三或第四旋转轴，对于第三组的两个机臂25e、26e，其各自与机身1e连接的一端的第五或第六铰接轴分别为其对应的第五或第六旋转轴，对于第四组的两个机臂27e、28e，其各自与机身1e连接的一端的第七或第八铰接轴分别为其对应的第七或第八旋转轴。更进一步，与实施例1中的四机臂的无人直升飞机的机臂与机身的铰接方式类似，此处八机臂的无人直升飞机的八个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e与机身1e连接的一端分别设有凸耳，机身1e上分别对应地设置有八个突出部分，其中，八个所述凸耳分别与八个所述突出部分形成铰接。较优选地，每个凸耳设有凸耳通孔，与其对应的每个突出部分设有突出部分通孔，每个销子分别穿过每个凸耳通孔和与其对应的突出部分通孔，形成铰接。

根据图20至图23中的八机臂的无人直升飞机的机臂展开时的立体图、俯视图、正视图和侧视图，结合图24至图27分别为八机臂的无人直升飞机的机臂折叠收起时的立体图、俯视图、正视图和侧视图。在本实用新型更优选的实施例中，当八个机臂21e、22e、 23e、24e、25e、26e、27e、28e都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第一组的两个机臂21e、22e用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第一组的与机身1e连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身1e同侧处的第三组的突出部分的两侧；第二组的两个机臂23e、24e用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第二组的与机身1e连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身1e同侧处的第四组的突出部分的两侧；与此同时，当八个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都分别经过旋转而处于折叠状态时，从俯视角度观察，第三组的两个机臂25e、26e用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第三组的与机身1e连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身1e同侧处的第一组的所述突出部分的两侧，第四组的两个机臂27e、28e用于设置带有马达的旋翼的另一端和其所对应的第四组的与机身1e连接的一端的凸耳能够分别位于与其处于机身1e同侧处的第二组的突出部分的两侧。在此较优的实施例中，第一组的两个机臂21e、22e与第二组的两个机臂23e、24e在折叠收起时具有相同的折叠方向，都朝着机身轴线的一个方向；第三组的两个机臂25e、26e与第四组的两个机臂27e、28e在折叠收起时具有相同的折叠方向，都朝着所述机身轴线的相反方向。

如图24、图25、图26和图27中所示，可以观察到，本实用新型中的八机臂的无人直升飞机在折叠收起状态下。正是由于上述的八个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e的各自旋转轴的巧妙的角度设置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的选取，尽管每个铰接处都只有一个自由度，即相对于机身1e都只能作绕对应旋转轴的旋转运动，但是各个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e能够互不影响地折叠收起，节省空间。具体而言，可以从机身垂直高度方向、机身长度方向和机身宽度方向三个方面进行观察：

一、在机身1e垂直高度方向上，如图26的正视图和图27的侧视图所示，各个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都 较为贴近机身1s平面，从而在高度方向上尽可能收缩；

二、在机身1e长度方向上，如图25的俯视图和图27的侧视图所示，各个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都尽可能地沿机身1e长度方向伸展以折叠收紧在机身两侧并略微超出机身1e的长度方向的两端，从而充分利用机身1e的长度方向；

三、在机身1e宽度方向上，如图26的正视图和图25的俯视图所示，各个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e都尽可能紧密地收缩于机身1e宽度方向下方，稍超出机身1e宽度，从而充分利用机身1e的宽度方向。

上述的对于机身1e的垂直高度方向、机身长度方向和机身宽度方向三个方面进行观察，表明了本实用新型在三维空间中，对于空间节省的显著有益效果，这都源于本实用新型中的八个机臂21e、22e、23e、24e、25e、26e、27e、28e的各自旋转轴的巧妙的角度设置，也就是其各自的角度r、角度a和角度b的选取。同时，上述的单自由度设计大大增加了系统连接的可靠性，使得无人直升飞机的使用寿命大大延长。

以上部分是对于本实用新型优选的八机臂的无人直升飞机的描述。

特别需要说明的是，上述的三个具体实施例：四机臂的无人直升飞机、六机臂的无人直升飞机、八机臂的无人直升飞机，具有相同的技术构思，即在三维空间中巧妙地选取各个机臂与机身连接处的旋转轴的角度a、角度b和各个机臂与旋转轴的角度r，使得各个机臂能够绕着旋转轴做单自由度的旋转。具体而言，当各个机臂处于完全展开状态时，即处于可飞行状态，当各个机臂绕着对应旋转轴折叠时，即处于折叠收起状态。在三维空间中存在着无数种角度选取方式，本实用新型根据四机臂的无人直升飞机、六机臂的无人直升飞机、八机臂的无人直升飞机的各自特点，分别巧妙地选取了对应角度a、角度b和角度r，折叠后机臂相互交叉重叠，同时各个 机臂不会相互发生干涉，使无人直升飞机在折叠状态时的结构非常紧凑从而有效节约空间，使其占据空间尽可能小，因此在相同展开尺寸下可缩小机身尺寸，同时单自由度旋转轴设计大大增加了系统连接的可靠性，使得无人直升飞机的使用寿命大大延长。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。