1.一种曲拐振翼摇杆摆翼式扑翼飞行器，其特征为：设置振翼部分，它由翅膀、曲拐、振翼摇杆、固定杆组成，翅膀I由固定杆I支撑，振翼摇杆I上端与翅膀I一端连接，下端连接在曲拐III上，振翼摇杆II上端与翅膀I前端连接，下端连接在曲拐I上，振翼摇杆III上端与翅膀I后端连接，下端连接在曲拐I上，设置动力和传动机构，它由电机、大锥齿轮、连接齿轮、曲拐连接齿轮、齿轮传动杆、传动锥齿轮组成，大锥齿轮连接在电机上，连接齿轮I一端与大锥齿轮啮合，另一端与曲拐连接齿轮I啮合，连接齿轮II一端与大锥齿轮啮合，另一端与曲拐连接齿轮II啮合，连接齿轮II通过齿轮传动杆与传动锥齿轮连接，传动锥齿轮与曲拐连接齿轮III啮合，设置尾翼部分，它由尾翼板、尾翼后舵机组成，尾翼板连接在尾翼后舵机的一端，尾翼后舵机的另一端固定在底座上。