用于农业喷洒的移动漂移传感器的制作方法

本说明书涉及漂移感测。更具体地，本说明书涉及感测由农业喷雾机喷洒的化学制品的漂移。

背景技术：

有多种不同类型的农业机器。一种这样的机器是喷雾机。农业喷雾机通常包括保持将被喷洒在农田上的物质的储罐或贮存器。喷雾机还包括安装有一个或多个喷嘴的吊杆，该喷嘴用于将物质喷洒在田地上。当喷雾机行进穿过田地时，吊杆被移动到展开位置，物质从储罐或贮存器被泵送通过喷嘴，从而被喷洒或施加到喷雾机行进的田地上。

不希望喷雾机喷洒的物质穿过田地边界到相邻的一块土地上。这可能非常难以探测。例如，一些物质可以被人眼看到。因此，如果相当大量的物质已经穿过了被处理田地的田地边界，则可以通过人的视线来辨别。然而，其它物质以液滴或颗粒尺寸被分散或喷洒，这些液滴或颗粒尺寸太小而不能被人眼观察到。因此可能非常难以探测是否发生过喷情况(喷雾漂移穿过田地边界情况)。

以上讨论仅用于一般背景信息，并不旨在用作确定所要求保护的主题的范围的辅助手段。

技术实现要素：

风速、风向和田地边界信息被探测并用于识别表示可能的过喷情况的监视区域。产生控制信号，以将具有喷洒物质传感器的无人飞行载具(uav)布置到监视区域。随着喷雾机在被喷洒的田地上移动，控制uav以使其重新定位。当探测到过喷情况时，从uav接收过喷信号，表示探测到过喷情况，并根据接收到的过喷信号执行过喷处理。

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍将在下面的具体实施方式中进一步描述的一些概念。本发明内容不旨在确定所要求保护的主题的关键特征或基本特征，也不旨在用作确定所要求保护的主题的范围的辅助手段。所要求保护的主题不限于解决背景技术中提到的任何或全部缺点的实施方式。

附图说明

图1是示出农业喷雾机的一个示例的示意图。

图2-5是示出布置在田地中的图1所示的喷雾机的示意图，基于感测到的风速和风向，并且基于被喷洒的田地的边界，无人飞行载具被布置在不同的监视区域。

图6a和6b(在本文中统称为图6)示出了示出喷洒架构的一个示例的框图。

图7是更详细地示出过喷探测系统的一个示例的框图。

图8a和8b(在本文中统称为图8)示出了示出图6所示的架构在探测过喷情况时的操作的一个示例的流程图。

图9是示出图6所示的架构在探测到过喷情况时进行过喷操作中的操作的一个示例的流程图。

图10是示出图6所示的架构布置在云计算环境中的框图。

图11-13示出移动装置的示例。

图14是示出可以在上图所示的架构中使用的计算环境的一个示例的框图。

具体实施方式

当前的一些系统使用相对于田地边界固定的固定式感测设备来感测过喷情况。然而，这是相对昂贵和麻烦的。任何需要探测过喷的田地都需要安装固定式感测装置。另外，如果田地边界将来发生变化，那么固定式感测装置必须被移动以适应新的田地边界。

鉴于这些困难，即使可以探测到过喷情况，也可能更难以探测过喷情况的程度。例如，探测穿过田地边界的喷洒物质的数量及其进入相邻田地的距离可能非常困难。本说明书将描述布置移动传感器以感测过喷情况。

图1是农业喷雾机100的一个示例的示意图。喷雾机100示例性地包括发动机舱102中的发动机、操作员舱104、储存待喷洒材料的储罐106以及铰接式吊杆108。吊杆108包括臂部110和112，它们可以围绕点114和116铰接或枢转到图1所示的行进位置。通过一组诸如轮子122的牵引元件支承农业喷雾机100移动。牵引元件也可以是轨道或其它牵引元件。当喷洒操作将发生时，吊杆臂部110-112沿着箭头118和120所示的方向分别向外铰接到喷洒位置。吊杆108支承喷嘴，该喷嘴将从储罐106泵送的物质喷洒到喷雾机100行进的田地上。这在下面参考图2-5更详细地描述。

图1还示出，在一个示例中，一组无人飞行载具(uav)124-126安装在农业喷雾机110上，使得它们可以在农业喷雾机110移动到待喷洒的田地时或当它移动穿过田地时由该农业喷雾机110支承。在一个示例中，uva124-126具有能够感测由喷雾机100正在喷洒的物质(或物质的存在和/或数量)的传感器(下面更详细地描述)。可以使用安装组件将其安装到喷雾机100，该安装组件将uav124-126可释放地保持在机器100上。安装组件还可以具有充电联接器，该充电联接器为用于给uav124-126供电的电池或其它供电单元充电。当要布置uav124-126时，它们可以从安装组件释放，并且被控制成飞行到期望的位置，如下面更详细描述的那样。将意识到，可以使用有线链路或无线链路将uva124-126联接到机器100。

图2是示出布置在田地130中的喷雾机100的一个示例的示意图，该田地130由包括边界区段132、133、135、137、139和141的田地边界限定。机器100被表示成大体上沿着箭头128所示的方向行进穿过田地130。

在图2所示的示例中，假定风向是大体上由箭头134所示的方向。另外，在图2所示的示例中，当农业喷雾机100开始从吊杆臂部110和112上的喷嘴喷洒物质时，喷雾可能漂移穿过田地130的边界。例如，当喷雾机100位于图2所示的位置时，由于风，物质可能沿着行进方向在大体上位于机器100后面的方向上漂移穿过边界139，和穿过边界141大体上到达机器100的侧面。

因此，如下面将更详细描述的那样，uav位置控制逻辑感测风向和风速，还基于田地边界数据来识别田地130的边界，并且产生控制信号，以控制uav124和126，以将其自身定位在最可能发生过喷情况的监视区域。在图2所示的示例中，可以确定过喷情况较可能发生在由虚线134限定的监视区域和由虚线136限定的监视区域。因此，在一个示例中，uav位置控制逻辑(下面关于图7更详细地说明)控制uav124将其自身定位在监视区域134中，并且控制uav126将其自身定位在监视区域136中。如果由喷雾机100喷洒的物质漂移到那些区域中，uav上的传感器将感测到该物质，uav上的逻辑将向喷雾机100上的过喷探测系统发送表示探测到过喷情况的过喷信号。这在下面更详细地描述。

在一个示例中，随着机器100沿着箭头128所示的方向移动，uav位置控制逻辑控制uav124和126与机器100一起移动，并且基于机器100的位置、箭头134所示的风向、风速等将其自身定位在其它监视区域中。图3示出其一个示例。

图3所示的一些项目与图2所示的项目相似，它们的附图标记相似。从图3可以看出，机器100现在已经行进到紧靠田地边界132，但是风向仍然沿着如箭头134所示的相同方向。因此，示例性地确定任何可能的过喷发生在监视区域138和监视区域140中。因此，uav124和126被控制成将其自身定位在那两个监视区域中。

图4示出机器100现在已经转向沿着大体上由箭头142所示的方向行进。另外，风向现在已经转变到箭头144所示的方向。因此，过喷(其中，喷洒的物质穿过田地130的田地边界132)现在可能发生在监视区域146和148中。因此，uav124和126被控制成分别将其自身定位在那两个监视区域中。

图5示出机器100现在已经再次转向沿着箭头149所示的方向移动。而且，风向已经转变到箭头150所示的方向。因此，确定过喷情况可能发生在监视区域152和154中。因此，产生控制信号，以控制uav124和126以将其分别定位在监视区域152和154中。

在更详细地描述喷雾机100以及uav124和126的操作之前，首先应当注意多个其它项目。在一个示例中，喷雾机100可能正行进穿过田地130的中间。在那种情况下，它可能不靠近田地边界。因此，可以确定不存在需要监视的监视区域，因为没有可能存在过喷情况的较高的可能性。这还可能在风速较低、喷洒的物质较重且抗漂移或出于其它原因时发生。在那些情况下，可以控制uav124和126返回到机器100，假设它们使用无线连接联接到机器100，则它们可以在机器100上由喷雾机100支承和/或再充电。

另外，一些喷雾机100可能花费约30分钟来喷洒一整储罐材料。喷雾机100然后可以由灌装机再装填。在再装填期间，uav124-126也可以返回到喷雾机100，它们可以在喷雾机100上再充电，或者将蓄电池或其它动力单元换成充满电的蓄电池或动力单元。

图6a和6b(在本文中统称为图6)示出了示出喷洒架构160的一个示例的框图，该喷洒架构160示出喷雾机100通过一个或多个uav链路161联接到uav124-126和其它计算系统163(其可以是远程服务器系统、农场管理系统等)。应当注意，架构160可以包括可以布置在喷雾机100上的喷雾机计算系统，并且它还可以包括单个无人飞行载具(例如uav124和126中的一个)或多个uav。uav124和126可以相似或不同。为了本说明书的目的，将假定它们是相似的，因此仅更详细地描述无人飞行载具124。这仅是一个示例。

uav124示例性地包括一个或多个处理器224、一个或多个地理定位信号226(其可以包括位置传感器228、高度传感器230和各种其它传感器232)、导航控制系统234、一个或多个可控子系统236、一个或多个传感器238、通信系统240和各种其它项目242。可控子系统236可以包括推进系统244、转向系统246和其它项目248。传感器238可以包括颗粒传感器249、化学传感器250、湿度传感器252和/或其它传感器254。

链路161可以是有线链路或无线链路。如果它们是有线链路，则它们可以在uav124-126和喷雾机100之间提供电力和控制信号以及其它通信信号。如果uav链路161是无线链路，则它们可以提供相似或不同的信号。本文中所有这些布置是可预计的。在图6所示的示例中，喷雾机100示例性地包括一个或多个处理器或服务器164、过喷探测系统166、数据存储168、通信系统170、uav安装组件172、uav充电系统124、一个或多个地理定位传感器176、操作员界面178(为与操作员163的交互而设置)、一个或多个其它传感器180、控制系统182、可控子系统184，并且可以包括其它项目186。数据存储168可以包括可以描述一个或多个不同田地的形状或边界的田地位置/形状数据188。数据存储168可以包括过喷数据190，该过喷数据190可以包括在探测到过喷情况时收集并存储的各种不同类型的数据。数据存储168还可以包括各种其它项目192。

地理定位传感器176可以包括位置传感器194(其可以是gps接收器、蜂窝三角测量传感器、航位推算传感器等)、前进方向和速度传感器196(其感测喷雾机100的前进方向和速度)，并且可以包括各种其它地理定位传感器198。其它传感器180可以示例性地包括风向传感器200、风速传感器202、吊杆高度传感器204(其感测喷雾机100上的吊杆的高度)、喷嘴类型传感器206(其感测或表示在喷雾机上正在使用的喷嘴的类型)、液滴尺寸传感器208(其可以感测或获得喷雾机100正在喷洒的物质的液滴尺寸(或颗粒尺寸))、环境条件传感器210(其可以感测诸如温度、大气压力等事物)。传感器180还可以包括各种其它传感器212。

可控子系统184由控制系统182示例性地定制。它们可以包括吊杆位置子系统213、推进子系统214、转向子系统216、喷嘴218和各种其它子系统220。

简而言之，在操作中，uav124和126可以由喷雾机100支承在uav安装组件172上。在个示例中，组件172具有将uav124和126可释放地连接到喷雾机100的可致动连接器。当被致动时，其示例性地释放uav124和126，使得它们可以飞到其它位置。当uav124和126处于电池操作时，uav充电系统174对uav124和126上的蓄电池充电。地理定位传感器176示例性地感测喷雾机100的地理位置、前进方向和速度(或路线)。风向传感器200和风速传感器202示例性地感测风的方向和速度。田地位置/形状数据188示例性地限定了喷雾机100正在处理或将要处理的田地的形状和位置。过喷探测系统166示例性地探测喷雾机100何时接近可能的监视区域(在该监控区域中可能发生过喷情况)。当发生过喷情况时，它示例性地产生控制信号，以从uav安装组件172发射uav124-126，使得它们定位在监视区域中。而且，当喷雾机100移动时，过喷探测系统166示例性地向uav124-126上的导航控制系统234提供信号，以基于喷雾机100的移动或改变位置，控制它们的位置，使得它们在可能存在过喷情况的监视区域中跟随喷雾机100一起。这在下面更详细地描述。

过喷探测系统166示例性地从uav124和/或126接收一个或多个表示探测到过喷情况的信号。这意味着喷雾机100正在喷洒的物质已经穿过正在处理的田地的田地边界，并且当它们定位在监视区域中时，被一个uav上的传感器238感测到。信号可以通过通信系统170接收，该通信系统170可以是能够通过uav链路161与uav124和126通信的各种不同类型的通信系统中的任一种。

当探测到过喷情况时，过喷探测系统166示例性地控制数据存储168，以存储各种不同类型的过喷数据，其中一些将在下面更详细地描述。控制系统182还示例性地产生控制信号，以控制各种可控子系统184和操作员界面178。其可以控制操作员界面178，以通知操作员163已经探测到过喷情况。它可以控制推进系统214和转向系统216，以控制喷雾机100的方向和速度。它可以控制喷嘴218，以控制喷嘴的喷洒特征或将其完全关闭。此外，它还可以控制其它子系统，例如将漂移阻滞剂注入正在喷洒的物质中。

uav124上的导航控制系统234示例性地通过通信系统240接收导航信号，该通信系统240通过uav链路161与喷雾机100上的通信系统170通信。导航控制系统234然后产生控制信号，以控制uav124上的推进系统244和转向系统246，以将uav124定位在可能出现过喷情况的监视区域中。

传感器238产生表示感测的项目的传感器信号。颗粒传感器249被构造成感测颗粒物质的存在(以及可能感测颗粒物质的数量)。化学传感器250示例性地被构造成感测化学制品在喷雾机100正在喷洒的物质中的存在(以及可能感测数量)。湿度传感器252被构造成感测湿气的存在(以及可能地感测数量)。任何或全部这些传感器都可以用于探测喷雾机100正在喷洒的物质。为此可以使用各种不同类型的传感器。例如，在一个示例中，使用介电材料，使得当湿气在传感器252的表面上时，其改变传感器252上的感测电容器的电容量。颗粒传感器249可以是具有发光二极管(或其它辐射源)和辐射探测器的光学传感器。它示例性地探测在辐射源和辐射探测器之间通过的颗粒物质。颗粒传感器249也可以感测湿气的液滴。

化学传感器250示例性地可以是感测特定化学制品的存在的化学传感器。传感器238可以是感测湿气或颗粒的存在的lidar或激光型传感器，或者传感器238可以包括不同类型的传感器的组合。在一个示例中，传感器238示例性地提供表示正在被感测的感测材料(液体、颗粒等)的存在和可能的数量(例如比例、重量或尺寸，或者以其它方式表示数量)的信号。当探测到过喷情况时，可以通过uav链路161向过喷探测系统126提供这些信号。这可以以各种不同的方式探测，例如当一个或多个传感器238探测到湿气或颗粒物质或化学制品的阈值数量时。

现在将关于图7提供过喷探测系统166的一个更详细的示例的简要描述。在图7所示的示例中，过喷探测系统166示例性地包括uav位置控制逻辑260，其自身可以包括可能漂移探测器262、路径规划逻辑264、控制信号发生器逻辑266，并且其可以包括其它项目268。控制信号发生器逻辑264可以包括uav布置逻辑270、喷雾机跟随逻辑272、uav返回逻辑274、过喷探测控制逻辑276，并且它可以包括其它项目278。

过喷探测系统166还可以包括过喷特征发生器280(其自身包括数量发生器282、过喷距离发生器284，并且它可以包括其它项目286)。过喷探测系统166可以包括数据捕获逻辑288(其自身可以包括传感器访问逻辑290、数据存储控制逻辑292和其它项目294)、喷雾机控制信号发生器逻辑296(其自身可以包括喷嘴控制逻辑298、路径控制逻辑300和其它项目302)、警报/通知系统304和其它项目306。

简而言之，在操作中，可能漂移探测器262示例性地接收风速信号308、风向信号310、田地形状数据312、喷雾机位置数据314和喷雾机前进方向/速度(或路线)数据316和其它数据320。根据该信息并且可能基于被喷洒物质的漂移特征(例如，液滴或颗粒大小、重量、喷嘴类型、吊杆高度、喷雾机速度等)，其探测喷雾机100是否正在接近或已经进入被喷洒的物质将可能越过田地边界、因此可能发生过喷现象的一个区域。当探测到这种情况时，它向路径规划逻辑264提供表示可能的过喷情况的信号。然后，监视区域逻辑269计算过喷情况可能发生的一个或多个监视区域的位置。然后，uav布置逻辑270产生表示那些监视区域的信号，并向控制信号发生器逻辑266提供这些信号。逻辑266产生uav控制信号267，并将它们发送到uav124-126(诸如通过通信系统170和链路161)，以将uav124-126定位在已经由监视区域逻辑169识别的一个或多个监视区域中。它还示例性地产生控制信号，以使uav124-126从喷雾机100上的安装组件172分离，以使它们能够飞行到期望的监视区域。

当喷雾机100移动通过田地时，监视区域逻辑269继续识别监视区域。喷雾机跟随逻辑272示例性地接收喷雾机路线316和喷雾机位置信息314以及所识别的监视区域和/或其它信息，并且控制uav124-126以跟随喷雾机100，将其自身定位在监视区域逻辑269可能探测到的过喷情况可能发生的任何监视区域。

当喷雾机100移动到没有监视区域被识别的位置时，uav返回控制逻辑274表明这一点，以控制信号发生器逻辑266，该信号发生器逻辑266产生uav控制信号，导致uav124-126返回到喷雾机100上的安装组件172。因此，uav124-126再次固定到喷雾机100。

过喷探测控制逻辑276示例性地接收过喷探测信号318，该过喷探测信号318是来自于一个或多个uav124-126的信号，表示已经探测到过喷情况。然后，它产生信号，将该信号提供到控制信号发生器逻辑266，该控制信号发生器逻辑266产生控制信号，以控制uav执行过喷操作。例如，它可以控制uav124-126改变高度或位置，以确定在监视区域内的较高或较低高度、在离田地边界更远的位置处等是否探测到正在喷洒的物质。

另外，一旦探测到过喷情况，过喷特征发生器280可以探测或产生或以其它方式获得过喷情况的特征。数量发生器282可以产生表示跨过田地边界过喷的喷洒物质的数量的定量值。这可以基于由uav上的传感器探测到的液滴尺寸、基于被喷洒的液滴尺寸或者探测或喷洒的颗粒物质尺寸等。过喷距离发生器284还可以产生表示过喷延伸跨越田地边界多远的距离值。这可以基于盛行风况、喷雾机100上的吊杆的高度、uav124-126在探测到过喷情况时的高度等。

数据捕获逻辑288示例性地使用传感器访问逻辑290来访问各种传感器数据，和使用数据存储控制逻辑292以控制喷雾机100上的数据存储168，使得它捕获过喷数据190。下面描述其一些示例。

喷雾机控制信号发生器逻辑296可以使用喷嘴控制逻辑298来控制喷嘴或喷嘴在喷雾机100上的操作。它可以使用路径控制逻辑300，基于探测到的过喷情况来改变或控制喷雾机100的路径。警报/通知系统304可以控制操作员界面178，以向操作员163产生表示探测到的过喷情况的警报或通知。

图8a和8b(在本文中统称为图8)示出更详细地示出架构160的操作的一个示例的流程图。首先假定喷雾机100正在运行，并且其具有一组机载的uav124-126。这由图8的流程图中的方框320表示。将注意到，该组uav可以包括单个uav或多个uav(例如方框322所示的两个uav)。如方框324所示，uav可以联机到喷雾机100以进行供电和通信。它们可以安装在安装组件172上，并且具有由uav充电系统174充电的蓄电池或动力单元。因此，它们可以具有如所方框326所示的无线连接。

另外，在一个示例中，uav上的传感器238被校准。这由方框328表示。例如，可以在晴空下从传感器获取读数(其中，喷雾机100不向田地喷洒或施加任何物质)。可以将晴空下的传感器信号作为基线值，其它传感器测量值在布置时与该基线值进行比较。

喷雾机也可以以其它方式行进。这由方框330表示。

然后，uav位置控制逻辑260访问数据存储168中的田地位置和形状数据188。这由图8的流程图中的方框332表示。访问田地位置数据由方框334表示，访问田地形状或边界数据由方框336表示。其它数据也可以访问，由方框338表示。

然后，可能漂移探测器262访问喷雾机100上的传感器180的传感器信号，以评估各种传感器180感测到的感测变量。这由图8的流程图中的方框340表示。例如，可能漂移探测器262可以从风速传感器202获得风速数据342。它可以从风向传感器200获得风向数据344。它可以从位置传感器194获得喷雾机位置数据346。它可以从前进方向/速度传感器196获得喷雾机前进方向/速度(或路线)数据348。它可以获得各种其它信息350，例如正在被喷洒的物质的特征或其它信息。基于来自于传感器180的信息，可能漂移探测器262可以确定是否可能发生过喷情况。例如，如果风足够强且沿着恰当的方向，并且如果喷雾机100的位置在田地边界附近，则这可以表明可能发生过喷情况。如果不是，则流程简单地返回到方框340，其中，监视来自于喷雾机100上的传感器180的传感器信号。

如果是这样，如方框352所示，路径规划逻辑264确定是否是发射uav124-126的时间，如果是，则相应地控制它们。例如，监视区域逻辑269识别可能发生过喷情况的监视区域的位置。这由方框354表示。如上面关于图1-5所示，监视区域可以是可能或很可能不希望喷洒漂移的区域或位置。这由方框356表示。这可以基于靠近田地边界的喷雾机100的位置来限定，如方框358所示，也可以以各种其它方式确定，如方框360所不。

如果监视区域逻辑269识别出应当被监视过喷的监视区域(如方框362所示)，则其向所识别的监视区域中的uav布置逻辑270(其将uav124-126布置到传感器位置)提供表示这种情况的信号。这由方框364表示。uav布置逻辑270可以示例性地向控制信号发生器逻辑266提供表示传感器位置的输出。控制信号发生器逻辑266然后产生uav控制信号，以使uav124-126与安装组件172分离，以发射uav124-126并将它们导航到其在所识别的监视区域中的传感器位置。这由方框366表示。在另一示例中，控制信号发生器逻辑266可以将路径加载到uav124-126上的导航控制系统234中，uav自身可以移动到传感器位置。这由方框368表示。uav也可以以其它方式布置到传感器位置，这由方框370表示。

当喷雾机100移动通过田地时，喷雾机跟随逻辑278示例性地向控制信号发生器逻辑266提供输出，该输出表示逻辑266应当控制uav124-126跟随喷雾机。该输出可以包括喷雾机方向和速度(或路线)、新监视区域的位置等。方框372表示在喷雾机移动时重新定位uav。

当uav布置到其传感器位置时，如果它们探测到过喷情况，如方框374所示，则它们示例性地向过喷探测系统166提供表示已经探测到过喷情况的信号。在那种情况下，过喷探测系统166执行过喷操作，如方框376所示。下面参考图9更详细地描述其一个示例。

如果没有探测到过喷情况，或者在已经执行过喷操作之后，则uav124-126继续与喷雾机100一起移动，以感测另外的过喷情况(如果发生的话)。这由方框378表示。

在某一时刻，监视区域逻辑269将确定喷雾机100不在需要监视的监视区域附近，或者可能漂移探测器262可能探测到情况已经改变，因此过喷情况不太可能。在那种情况下，uav124-126不再需要监视过喷情况。这由方框380表示。因此，uav返回控制逻辑274向控制信号发生器逻辑266提供信号，使得逻辑266产生uav控制信号，以控制uav124-126使它们返回到喷雾机100上的uav安装组件172。这在图8的流程图中由方框382表示。在一个示例中，uav充电系统174再次对uav124-126上的蓄电池充电。这由方框384表示。当uav返回喷雾机100时，也可以对uav进行其它操作，这由方框386表示。

图8的流程可以在方框340处继续，其中，探测传感器信号直到当前田地的喷洒操作结束。这在图8的流程图中由方框388表示。

图9是说明架构160(图7所示)在执行过喷操作(如图8中的方框376所表示)时的操作的一个示例的流程图。为了图9，首先假设已经探测到过喷情况，并且uav124-126中的一个已经探测到监视区域中存在化学制品或湿气，或者在uav定位的监视区域中已经发生过喷的其它迹象。这在图9的流程图中由方框400表示。

然后，数据捕获逻辑288中的传感器访问逻辑290访问传感器，以获得所感测变量的传感器值，数据存储控制逻辑292控制数据存储168来存储那些值，以记录探测到过喷，并且记录与探测到的过喷情况相对应的某些变量值。在一个示例中，传感器访问逻辑290访问由uav124上的位置传感器228提供的信号(假设uav124是感测过喷情况的uav)，以及由高度传感器230产生的信号值。这些值表示探测到过喷情况的uav的位置和高度。数据存储控制逻辑292然后控制数据存储168，以存储该uav高度和位置，作为记录该过喷情况的过喷数据190的一部分。这在图9的流程图中由方框402表示。

过喷探测控制逻辑276(在图7所示的过喷探测系统166中)然后产生信号，以控制uav改变其高度，从而可以确定探测到过喷情况的各种高度。方框404表示产生控制信号，以控制uav移动到各种高度。然后，uav上的传感器238探测在不同高度下是否存在过喷情况。如果是这样，则数据捕获逻辑298记录正在探测过喷情况的uav的高度和位置。这在图9中由方框406表示。

传感器访问逻辑290然后可以访问来自于各种不同传感器的传感器信号(或表示感测变量的值)，以获得并记录该信息。例如，在一个示例中，传感器访问逻辑290访问机器配置传感器，以探测各种不同的机器配置设置或特征。数据存储控制逻辑292然后也可以存储在探测到过喷情况时存在的机器配置。这由方框408表示。例如，传感器访问逻辑290可以访问吊杆高度传感器204，以记录吊杆高度。这由方框410表示。它可以访问喷嘴类型传感器或喷嘴设置传感器206，以记录喷雾机100上使用的喷嘴的喷嘴类型或设置。这由方框412表示。它可以访问液滴尺寸传感器208，以识别喷雾机100喷洒的液滴的液滴尺寸。它还可以根据由uav上的传感器238产生的信号产生对液滴尺寸的表示。获得液滴尺寸信息由方框414表示。逻辑290还可以访问各种其它机器配置设置或传感器并记录它们。这由方框416表示。

然后，过喷特征发生器280可以获得或计算或以其它方式识别探测到的过喷情况的不同特征。例如，数量发生器282可以示例性地识别或估计已经越过田地边界的喷洒物质的数量。这例如可以基于液滴尺寸、基于风速和风向、基于uav探测到的过喷探测的高度、基于吊杆高度或基于各种其它项目来确定。过喷距离发生器284还可以产生表示过喷延伸穿过田地边界的距离的输出。这可以通过将探测到过喷情况的uav定位成进一步远离田地边界，直到不再探测到喷洒物质的存在来完成。这也可以再次基于风速和风向、吊杆高度、喷洒的液滴尺寸或化学制品、探测到的过喷情况的各种高度等来计算或估计。确定和记录过喷数量和距离在图9的流程图中由方框418表示。数据捕获逻辑288或过喷探测系统166或别处的其它项目也可以探测和记录其它过喷特征。这由方框420表示。例如，它们可以探测日期422、一天中的时间424、正在喷洒的特定化学制品或产品426、外界天气条件428或其它特征430。

然后，喷雾机控制信号发生器逻辑296可以示例性地产生控制信号，以基于探测到的过喷情况来控制喷雾机100上的各种可控子系统184。这在图9的流程图中由方框432表示。在一个示例中，喷雾机控制信号发生器逻辑296产生控制信号来控制操作员界面178，以示出表示探测到的过喷情况的操作员用户界面元素(例如警告、警报或其它指示)。这由方框434表示。喷雾机控制信号发生器逻辑296可以产生控制信号来控制吊杆位置子系统213，以控制吊杆高度。这由方框436表示。喷嘴控制逻辑298可以产生控制信号来控制喷嘴218。例如，它可以修改喷嘴，以控制喷洒的液滴的液滴尺寸。这由方框438表示。举例来说，如果液滴尺寸增大，则物质不太可能穿过田地边界。它可以如方框440所示关闭喷嘴或一部分喷嘴(例如最靠近田地边界的喷嘴)。它可以将漂移阻滞剂442注入喷洒物质中。在一个示例中，路径控制逻辑300示例性地控制喷雾机100的喷洒速度。这由方框444表示。在另一示例中，路径控制逻辑300产生控制信号来控制喷雾机100的推进子系统214和转向子系统216，以改变喷雾机100的路径或路线。执行路径规划由方框446表示。它可以如方框448所示改变喷雾机路线。它还可以存储沿着喷雾机100的路线的关闭喷嘴的位置。这由方框450表示。然后，当风变化时或其它条件改变而使得过喷情况不太可能时，它可以控制喷雾机100返回被跳过的地点。这由方框452表示。将意识到，可以产生各种其它控制信号来控制喷雾机100上的其它项目。这由方框454表示。

目前的讨论已经提到处理器和服务器。在一个实施例中，处理器和服务器包括具有相关联的存储器和定时电路的计算机处理器，其未分别示出。它们是它们所属且被其激活的系统或装置的功能部件，并且促进那些系统中的其它组件或项目的功能性。

另外，已经讨论了多个用户界面显示。它们可以采用各种不同的形式，并且可以具有布置在其上的各种不同的用户可致动输入机构。例如，用户可致动输入机构可以是文本框、复选框、图标、链接、下拉菜单、搜索框等。也可以以各种不同的方式致动它们。例如，可以使用点击装置(例如跟踪球或鼠标)来致动它们。可以使用硬件按钮、开关、操纵杆或键盘、拇指开关或拇指垫等来致动它们。也可以使用虚拟键盘或其它虚拟致动器来致动它们。另外，在显示它们的屏幕是触敏屏幕的情况下，可以使用触摸手势来致动它们。另外，在显示它们的装置具有语音识别部件的情况下，可以使用语音命令来致动它们。

也已经讨论了多种数据存储。将注意到，它们可以各自分成多个数据存储。对于访问它们的系统，全部可以是本地的，全部可以是远程的，或者一些可以是本地的而另一些是远程的。本文考虑了所有这些配置。

另外，附图示出多个方框，该方框具有归属于各方框的功能。应当注意，可以使用更少的方框，使得通过更少的组件来执行功能。另外，在功能分布在更多的组件中的情况下，可以使用更多的方框。

图10是图6所示的喷雾机100的框图，除了它与远程服务器架构500中的元件通信之外。在一个示例中，远程服务器架构500可以提供计算、软件、数据访问和存储服务，而不要求最终用户了解提供服务的系统的物理位置或配置。在各种实施例中，远程服务器可以使用适当的协议通过广域网(例如互联网)来提供服务。例如，远程服务器可以通过广域网提供应用程序，并且可以通过浏览器或任何其它计算组件访问它们。图6所示的软件或部件以及相应的数据可以存储在远程位置的服务器上。远程服务器环境中的计算资源可以在远程数据中心位置进行整合，也可以将其分散。远程服务器基础架构可以通过共享数据中心提供服务，即使它们表现为用户的单一访问点。因此，可以使用远程服务器架构从远程位置的远程服务器提供本文描述的部件和功能。可选择地，它们可以从传统的服务器提供，或者它们可以直接地或以其它方式安装在客户端装置上。

在图10所示的示例中，一些项目与图6所示的项目类似，并且它们被类似地编号。图10特别地示出远程系统163可以位于远程服务器位置502。因此，喷雾机100通过远程服务器位置502访问那些系统。

图10还描述了远程服务器架构的另一示例。图10示出也可以设想图6的一些元件布置在远程服务器位置502，而另一些元件不是。举例来说，数据存储168可以布置在位置502或与位置502分离，并通过位置502处的远程服务器被访问。无论它们位于何处，它们都可以由喷雾机100通过网络(广域网或局域网)直接访问，它们可以通过服务托管在远程位置，或者它们可以作为服务被提供，或者由驻留在远程位置的连接服务访问。另外，数据可以存储在基本上任何位置，并且可以由感兴趣的各方间歇地访问或转发给感兴趣的各方。例如，可以使用物理载波代替或附加于电磁波载波。在这种实施例中，在小区覆盖较差或不存在的情况下，另一移动机器(例如加油车)可以具有自动信息收集系统。当喷雾机靠近加油车加油时，系统使用任何类型的专用无线连接自动从喷雾机收集信息。然后，当加油车到达存在蜂窝覆盖(或其它无线覆盖)的位置时，所收集的信息可以被转发到主网络。例如，加油车可能在行进以为其它机器加油时或在主燃料储存位置时进入覆盖位置。本文考虑了所有这些架构。另外，信息可以存储在喷雾机上，直到喷雾机进入覆盖位置。喷雾机自身可以将信息发送到主网络。

还应当注意，图6的元件或一部分元件可以布置在各种不同的装置上。那些装置中的一些包括服务器、台式计算机、手提电脑、平板电脑或其它移动装置，例如掌上电脑、手机、智能电话、多媒体播放器、个人数字助理等。

图11是可以用作用户或客户的手持装置16的手持或移动计算装置的一个示意性示例的简化框图，在该手持装置16中可以布置本系统(或本系统的一部分)。例如，移动装置可以布置在喷雾机100的操作室中，以用于产生、处理或示出过喷数据和位置数据。图12-13是手持或移动装置的示例。

图11提供了客户端装置16的部件的总体框图，该客户端装置16可以运行图6所示的一些部件、与这些部件交互或两者都可以。在装置16中设置通信链路13，其允许手持装置与其它计算装置通信的，并且在一些实施例中设置用于例如通过扫描来自动接收信息的信道。通信链路13的示例包括允许通过一个或多个通信协议(例如用于提供到网络的蜂窝接入的无线服务，以及提供到网络的本地无线连接的协议)进行通信。

在其它示例中，可以在连接到接口15的可移动安全数字(sd)卡上接收应用。接口15和通信链路13沿着总线19与处理器17(也可以具体化为其它附图的处理器或服务器)通信，该总线19还连接到存储器21和输入/输出(i/o)部件23，以及时钟25和定位系统27。

在一个实施例中，i/o组件23设置成有助于输入和输出操作。用于装置16的各种实施例的i/o部件23可以包括诸如按钮、触摸传感器、光学传感器、麦克风、触摸屏、近距离传感器、加速度计、方位传感器的输入组件和诸如显示装置、扬声器和/或打印机端口的输出部件。也可以使用其它i/o部件23。

时钟25示例性地包括输出时间和日期的实时时钟组件。它也可以示例性地为处理器17提供定时功能。

定位系统27示例性地包括输出装置16的当前地理位置的部件。这可以包括例如全球定位系统(gps)接收器、loran系统、航位推测系统、蜂窝三角测量系统或其它定位系统。它还可以包括例如产生所需地图、导航路线和其它地理功能的地图软件或导航软件。

存储器21存储操作系统29、网络设置31、应用程序33、应用程序配置设置35、数据存储37、通信驱动程序39和通信配置设置41。存储器21可以包括所有类型的有形易失性和非易失性计算机可读存储器装置。它还可以包括计算机存储介质(下文所述)。存储器21存储计算机可读指令，该计算机可读指令在由处理器17执行时使处理器根据指令执行计算机实施的步骤或功能。处理器17也可以被其它部件激活，以促进其功能。

图12显示装置16是平板电脑600的一个示例。在图12中，所示计算机600具有用户界面显示屏602。屏幕602可以是触摸屏或笔使界面，该笔使界面从笔或手写笔接收输入。它也可以使用屏幕上的虚拟键盘。当然，它也可以通过诸如无线链路或usb端口等适当的附装机构附装到键盘或其它用户输入装置。计算机600也可以示例性地接收语音输入。

图13示出该装置可以是智能电话71。智能电话71具有显示图标或图块或其它用户输入机构75的触敏显示器73。用户可以使用机构75来运行应用程序、拨打电话、执行数据传输操作等。通常，智能电话71建立在移动操作系统上，并且提供比功能电话更高级的计算能力和连接性。

应当注意，其它形式的装置16是可能的。

图14是计算环境的一个实施例，其中可以布置图6的元件或(例如)一部分元件。参考图14，用于实现一些实施例的示例系统包括计算机810形式的通用计算装置。计算机810的部件可以包括但不限于处理单元820(其可以包括来自其它附图的处理器或服务器)、系统存储器830和系统总线821，该系统总线821使包括系统存储器的各种系统部件联接到处理单元820。系统总线821可以是使用各种总线架构的几种类型的总线结构中的任一种，包括存储器总线或存储器控制器、外围总线和本地总线。关于图1描述的存储器和程序可以布置在图14的相应部分中。

计算机810典型地包括各种计算机可读介质。计算机可读介质可以是可以由计算机810访问的任何可用介质，并且包括易失性和非易失性介质、可移动和不可移动介质。作为示例而非限制性地，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质不同于并且不包括调制数据信号或载波。它包括硬件存储介质，该硬件存储介质包括以任何方法或技术实现的用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其它存储器技术、cd-rom、数字通用盘(dvd)或其它光盘存储器、磁带盒、磁带、磁盘存储器或其它磁存储装置，或可以用于存储期望的信息并且可以由计算机810访问的任何其它介质。通信介质可以在传输机构中具体化计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据，并且包括任何信息传递介质。术语“调制数据信号”意味着一种信号，设置或改变该信号的一个或多个特征，以对该信号中的信息进行编码。

系统存储器830包括诸如只读存储器(rom)831和随机存取存储器(ram)832的易失性和/或非易失性存储器形式的计算机存储介质。基本输入/输出系统833(bios)包含例如在启动期间帮助在计算机810中的元件之间传输信息的基本程序，其典型地存储在rom831中。ram832典型地包含由处理单元820可立即访问和/或当前正在操作的数据和/或程序模块。作为示例而非限制性地，图14示出操作系统834、应用程序835、其它程序模块836和程序数据837。

计算机810还可以包括其它可移动/不可移动的易失性/非易失性计算机存储介质。仅作为示例，图14示出从不可移动的非易失性磁介质、光盘驱动器855和非易失性光盘856读取或向其写入的硬盘驱动器841。硬盘驱动器841典型地通过诸如接口840那样的不可移动存储器接口连接至系统总线821，光盘驱动器855典型地通过诸如接口850那样的可移动存储器接口连接至系统总线821。

可选地或另外地，本文描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件执行。例如但非限制性地，可以使用的硬件逻辑部件的示例性类型包括现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(例如asic)、专用标准产品(例如assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑器件(cpld)等。

上面讨论并在图14中示出的驱动器及其相关联的计算机存储介质为计算机810提供了计算机可读指令、数据结构、程序模块和其它数据的存储。在图14中，例如，硬盘驱动器841被图示成存储操作系统844、应用程序845、其它程序模块846和程序数据847。应当注意，这些部件可以与操作系统834、应用程序835、其它程序模块836和程序数据837相同或不同。

用户可以通过诸如键盘862、麦克风863和诸如鼠标、轨迹球或触摸板的指点装置861那样的输入装置将命令和信息输入到计算机810中。其它输入装置(未示出)可以包括脚踏板、方向盘、杠杆、按钮、操纵杆、手柄、卫星天线、扫描仪等。这些和其它输入装置通常通过联接到系统总线的用户输入接口860连接到处理单元820，但是可以通过其它接口和总线结构连接。视觉显示器891或其它类型的显示装置也经由诸如视频接口890的接口连接到系统总线821。除了监视器之外，计算机还可以包括诸如扬声器897和打印机896的其它外围输出装置，其可以通过输出外围接口895连接。

计算机810在使用逻辑连接(诸如局域网lan或广域网wan)到一个或多个远程计算机(诸如远程计算机880)的联网环境中操作。

当在lan联网环境中使用时，计算机810通过网络接口或适配器870连接到lan871。当在wan联网环境中使用时，计算机810典型地包括调制解调器872或用于在wan873上建立通信的其它装置，如互联网。在联网环境中，程序模块可以存储在远程存储器存储装置中。例如，图14示出远程应用程序885可以驻留在远程计算机880上。

还应当注意，本文描述的不同示例可以以不同的方式组合。也就是说，一个或多个示例的部分可以与一个或多个其它示例的部分组合。本文考虑了所有这些。

第一示例包括一种移动农业喷雾机，包括：

框架；

构造成携带待喷洒的物质的储罐；

喷洒物质的喷洒机构；

可能漂移探测器逻辑，其接收表示喷雾机的地理位置的喷雾机位置信息、表示感测到的风变量的值的风传感器信号和表示田地的地理特征的田地特征数据，并且基于喷雾机位置信息、感测到的风变量的值和田地的地理特征，在识别出可能过喷情况时，产生过喷可能信号；和

过喷探测系统，其产生控制信号，以将感测表示物质的存在的喷雾变量的移动传感器布置到与可能过喷情况相对应的传感器位置，并且接收表示移动传感器感测到在传感器位置存在所述物质的过喷探测信号。

第二示例包括任何或全部上述示例的移动农业喷雾机，其中，可能漂移探测器逻辑构造成接收表示风速的风速信号和表示风向的风向信号作为风传感器信号，并基于风速和风向产生过喷可能信号。

第三示例包括任何或全部上述示例的移动农业喷雾机，其中，可能漂移探测器逻辑构造成接收表示田地的边界的地理位置的边界信息作为田地特征数据，并基于田地的边界的地理位置产生过喷可能信号。

第四示例包括任何或全部上述示例的移动农业喷雾机，其中，移动传感器包括：

无人飞行载具(uav)；和

安装至uav以感测喷雾变量的物质传感器。

第五示例包括任何或全部上述示例的移动农业喷雾机，还包括：

uav安装组件，其联接到框架，并且构造成将uav可拆卸地联接到该框架，以由该框架支承；和

uav布置逻辑，其构造成产生控制信号以使uav从安装组件分离，并且产生控制信号以将uav布置到传感器位置。

第六示例包括任何或全部上述示例的移动农业喷雾机，其中，过喷探测系统包括：

监视区域逻辑，其构造成识别可能过喷情况将发生的监视区域，并且产生表示所识别的监视区域的监视区域信号；和

移动传感器布置逻辑，其基于监视区域信号产生控制信号，以将uav布置到监视区域中的传感器位置。

第七示例包括任何或全部上述示例的移动农业喷雾机，其中，过喷探测系统包括：

过喷探测控制逻辑，其构造成从uav接收过喷探测信号并产生控制信号以改变uav在监视区域中的高度，并确定在不同高度下是否从uav接收到过喷探测信号。

第八示例包括任何或全部上述示例的移动农业喷雾机，其中，过喷探测控制逻辑构造成产生控制信号，以改变uav与田地边界的距离，并确定在不同距离下是否从uav接收到过喷探测信号。

第九示例包括任何或全部上述示例的移动农业喷雾机，其中，过喷探测系统包括：

过喷量发生器，其构造成产生表示与所述探测到的过喷情况相对应的所述物质的量的过喷量指标。

第十示例包括任何或全部上述示例的移动农业喷雾机，其中，过喷探测系统包括：

过喷距离发生器，其构造成产生表示与探测到的过喷情况相对应的物质漂移越过田地边界的距离的过喷距离指标。

第十一示例包括任何或全部上述示例的移动农业喷雾机，其中，喷洒机构包括一组喷嘴和泵，并且其中，过喷探测系统包括：

喷雾机控制信号发生器逻辑，其构造成基于过喷探测信号产生喷雾机控制信号，以控制泵和喷嘴组中的至少一个。

第十二示例包括任何或全部上述示例的移动农业喷雾机，其中，过喷探测系统包括：

路径控制逻辑，其构造成基于过喷探测信号产生路径控制信号，以控制移动农业喷雾机的路径。

第十三示例包括过喷探测系统，其包括：

可能漂移探测器逻辑，其接收表示移动农业喷雾机在田地中的地理位置的喷雾机位置信息、表示感测到的风向和感测到的风速的值的风传感器信号以及表示田地的地理边界的田地特征数据，并且基于喷雾机位置信息、感测到的风向和风速的值以及田地的地理边界，在识别出可能过喷情况时，产生过喷可能信号；

无人飞行载具(uav)布置逻辑，其产生控制信号，以将uav布置到与可能的过喷情况相应对的传感器位置，该uav携带物质传感器，该物质传感器感测表示由移动农业喷雾机喷洒的物质的存在的感测到的变量；和

过喷探测控制逻辑，其接收表示移动传感器感测到在传感器位置存在物质的过喷探测信号，并且基于所接收的过喷探测信号产生过喷控制信号，以执行过喷操作。

第十四示例包括任何或全部上述示例的过喷探测系统，还包括：

监视区域逻辑，其构造成识别可能过喷情况将发生的监视区域，并且产生表示所识别的监视区域的监视区域信号，其中，uav布置逻辑基于监视区域信号产生控制信号，以将uav布置到监视区域中的传感器位置。

第十五示例包括任何或全部上述示例的过喷探测系统，还包括：

uav返回逻辑，其构造成基于可能漂移探测器逻辑探测到可能过喷情况不再存在而产生控制信号，以使uav返回到移动农业喷雾机。

第十六示例包括任何或全部上述示例的过喷探测系统，还包括：

喷雾机跟随逻辑，其构造成基于移动农业喷雾机移动到新位置而产生控制信号，以控制uav将其自身重新定位到新的监视位置。

第十七示例包括一种控制移动农业喷雾机的计算机实现方法，包括：

接收表示喷雾机的地理位置的喷雾机位置信息；

接收表示感测到的风变量的值的风传感器信号；

接收表示田地的地理边界的田地边界数据；

基于喷雾机位置信息、感测到的风变量的值和田地的地理位置，在识别出可能过喷情况时，产生表明由移动农业喷雾机喷洒的物质可能越过田地的边界的过喷可能信号；和

产生控制信号，以将移动传感器布置到与可能过喷情况相对应的传感器位置，所述移动传感器感测表示物质的存在的喷雾变量。

第十八示例包括任何或全部上述示例的计算机实现方法，还包括：

接收表示移动传感器感测到在传感器位置处存在物质的过喷探测信号；和

基于过喷探测信号产生过喷控制信号，以执行过喷操作。

第十九示例包括任何或全部上述示例的计算机实现方法，其中，移动传感器包括无人飞行载具(uav)，并且其中，产生过喷控制信号包括：

产生控制信号，以改变uav的高度，并且确定在不同高度下是否从uav接收到过喷探测信号。

第二十示例包括任何或全部上述示例的计算机实现方法，其中，移动传感器包括无人飞行载具(uav)，并且其中，产生过喷控制信号包括：

产生控制信号，以改变uav与田地边界的距离，并且确定在不同距离下是否从uav接收到过喷探测信号。

尽管已经用结构特征和/或方法论行为专用的语言描述了主题，但是应当理解，随附权利要求中限定的主题不必局限于上述具体特征或行为。相反，上述具体特征和行为作为实施权利要求的示例形式被公开。