一种用于VR航拍全景自稳定、双同步无缝拼接拍摄装置的制作方法

本发明涉及航拍技术领域，尤其涉及一种用于vr航拍全景自稳定、双同步无缝拼接拍摄装置。

背景技术：

随着无人机技术的发展，由于多旋翼式小型无人机飞行动作灵活，能够在空中悬停，因此其被广泛应用于航拍领域。航拍技术可广泛应用于灾情评估、抢险救灾、现场侦察、军事演练等领域。尤其是随着小微型无人机，如四轴飞行器等已经开始广泛的进入消费级市场，普通用户开始越来越多的接触到航拍市场，并且了解航拍技术。目前，采用遥控无人机进行航拍己是一种较为普及的空中拍摄技术；这些航拍工作的被拍摄对象，通常都是在地面范围内活动的人或者物体，因此，现有技术中所设计的小型无人机，从一开始就选择了将摄制设备安装在多旋翼无人机下方，实现从上往下的俯拍模式，但是在这样的工作模式下，如果需要对无人机上方的目标进行拍摄，例如通过无人机检查桥面底部状况，会面临很大的困难，只单一采取从上向下的拍摄方式己经不能满足需求；此外，无人机在冬天拍摄或拍摄的地点较为寒冷，容易使得拍摄器上形成冰霜，模糊画面，影响拍摄质量，还容易损坏拍摄器，影响拍摄器的使用寿命，且无人机长时间在寒冷的地域进行拍摄，容易在机体上形成冰霜，增加无人机的重量，增大飞行工作负担，影响无人机飞行的稳定性，使得无人机的受控性能降低，拍摄性能降低。

综上所述，如何能够进行全方位、多角度，能够确保高稳定性地进行航拍，是本领域的技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种能够多角度多方位进行拍摄，扩大了拍摄范围的vr航拍全景自稳定、双同步无缝拼接拍摄装置。

本发明是通过如下措施实现的：一种用于vr航拍全景自稳定、双同步无缝拼接拍摄装置，包括两侧设有机翼的机体，其中，在所述机体上相对设置主驱动机构和从动驱动机构，在所述主驱动机构和所述从动驱动机构之间设有航拍结构，在所述航拍结构的两旋转元件上各设有一个航拍器调整部件；在两所述旋转元件上分别设有自稳定、双同步跟踪识别组件；设置在所述机体底面降落支架上的自平衡部件，以及设置在机体内的除雾装置。

所述主驱动机构包括与所述机体相连接的支撑架，设置在所述支撑架上的主驱动旋转件，设置在所述主驱动旋转件中心转轴上的曲柄，在所述曲柄的驱动端连接有动力旋转杆，所述动力旋转杆由驱动电机带动。

所述从动驱动机构由与所述机体固定连接的支撑杆，设置在所述支撑杆顶部的从动旋转件组成，所述从动旋转件与所述主驱动旋转件相对应设置，在所述从动旋转件和所述主驱动旋转件的外侧面包裹有橡胶摩擦层。

所述航拍结构包括两个相对设置在所述机体上的所述旋转元件，分别相对应设置在所述旋转元件上的两个中空半圆形摩擦器，跨接在相对设置的所述旋转元件之间的传动丝杠，以及设置在所述传动丝杠与所述旋转元件之间的连接部件；

所述两中空半圆形摩擦器的凸弧面为橡胶摩擦层；

所述传动丝杠两端与所述连接部件连接段设有螺纹段，所述螺纹段的螺旋线方向相反设置。

所述旋转元件由低端活动插接在所述基座上的旋转柱，连接在所述旋转柱下段的旋转杆，所述旋转杆的自由端部与所述中空半圆形摩擦器凹弧面的圆心处相连接；

所述旋转元件还包括套接在所述旋转杆上的压簧，连接在所述旋转柱上端的摆动件，所述摆动件的自由端部的u型连接头与所述连接部件相互配合。

所述航拍器调整部件包括设置在所述旋转柱顶端的齿轮组件，与所述旋转柱相互滑动配合的导向件，设置在所述导向件顶面上的航拍组件，所述航拍组件包括与所述导向件相互滑动配合的移动座，跨接在所述移动座上的航拍架；

所述齿轮组件为设置在所述旋转柱上段的两个直径相同的齿轮以及位于所述旋转主顶端的导向齿轮组成；

所述导向件的底面开设有与所述旋转柱相互滑动配合的导向槽，其两侧板内侧面上分别开设有与所述齿轮组件的两齿轮相互配合的齿槽轨道、导向轨道；

所述移动座由中部开设有导向滑槽的移动板，设置在所述移动板上的两侧板，设置在所述移动板底面两端的限位板组成，所述两侧板的内侧面上开设与所述导向齿轮相配合的齿条段、导向轨。

所述自稳定、双同步跟踪识别组件包括交叉设置在所述传动丝杠上的倾斜导向滑杆，与所述传动丝杠螺纹连接的移动导向件，分别设置在所述倾斜导向滑杆与所述移动导向件的导向杆的交叉处分别设置跟踪识别元件；

所述移动导向件包括与所述传动丝杠相互螺纹连接的移动导向套，贯穿所述移动导向套的移动滑杆；

所述跟踪识别元件由分别与所述倾斜导向滑杆、移动滑杆相互滑动配合的移动块，设置在所述移动块上的跟踪识别部件组成。

所述自平衡部件包括中部铰接在所述降落支架上的平衡支撑杆，分别设置在所述平衡支撑杆两端的平衡组件，所述平衡组件由底部铰接在所述平衡支撑杆其中一端部的摆杆，插接在所述摆杆顶部一侧的牵拉件，贯穿所述牵拉件下段导向孔的导向杆，连接所述导向杆外端的平衡块，设置在所述牵拉件的扣合槽内的弹性牵拉元件，所述弹性牵拉元件的导向滑块与所述牵拉件的扣合槽相互滑动配合，在所述导向滑块顶部的连接杆外围设有弹簧；所述平衡杆支撑杆两端的平衡组件之间由拉簧连接。

除雾装置包括加热仓、引气管、气泵和出气管，加热仓通过引气管与气泵连接，气泵通过出气管分别与第一航拍仓和第二航拍仓连通。设置的除雾装置用来去除机体和航拍器上的冰霜和雾气，保证拍摄的清晰度，减轻无人机的重量，加热仓内设有加热器，加热器将气体加热，然后热气通过气泵和出气管喷洒到航拍结构、第一航拍仓和第二航拍仓内，加快融解冰霜、雾气的速度。气泵包括第一气泵和第二气泵，出气管包括第一出气管和第二出气管，第一气泵上连接有第一出气管，第二气泵上连接有第二出气管，第一出气管位于第一航拍仓内，第二出气管位于第二航拍仓内，第一出气管的顶部均匀设有第一出气口，第二出气管上靠近航拍结构的一侧设有第二出气口。利用第一气泵和第一出气管为第一航拍仓提供热气，通过第二气泵和第二出气管为第二航拍仓提供热气，两者相互独立，互不干扰，工作能力好:设置的多个第一出气口喷射面积大，供热效果好，融霜速度快:设置的第二出气口针对性强，有效对第二航拍仓内的航拍器吹热气，去除航拍器上因受冷而引起的雾气、水滴，提高拍摄质量，减少资源的浪费。

第一航拍仓和第二航拍仓上均设有出口，出口上设有仓门，仓门通过移动装置与第一航拍仓和第二航拍仓连接，移动装置带动仓门打开或者关闭第一航拍仓和第二航拍仓。当需要使用航拍结构时，利用移动装置将仓门移动，打开第一航拍仓和第二航拍仓，从而使得航拍结构通过出口移出第一航拍仓和第二航拍仓,顺利进行航拍，当不需要使用航拍结构时，将航拍结构移动到第一航拍仓和第二航拍仓内，再利用移动装置将仓门重新移动到原始位置，关闭第一航拍仓和第二航拍仓，保护航拍结构。

还包括设置在所述机翼上侧的桨片和位于所述机翼上方，将所述桨片覆盖的气囊防护罩。

本发明的有益效果为：本发明在的主驱动机构的主驱动旋转件中心转轴上的曲柄的驱动端的动力旋转杆，驱动电机带动动力旋转杆，由于主驱动旋转件、从动旋转件分别与航拍结构的两中空半圆形摩擦器的凸弧面相互靠接，当主驱动旋转件旋转时，带动两中空半圆形摩擦器相对运动，同时旋转件的旋转柱在基座上做旋转运动，旋转件的摆动件的自由端部的u型连接头内的连接部件沿传动丝杠相对移动，进而实现航拍结构的航拍摄像机之间距离的调整，在旋转柱在基座上做旋转运动的同时，旋转柱顶部的齿轮组件做同步旋转，由于齿轮组件与导向件两侧板内侧面上的齿槽轨道、导向轨道相互配合，齿轮组件旋转的同时，带动导向件前后移动，实现自动连续地改变航拍器调整部件的航拍组件之间相对距离的调整，自稳定、双同步跟踪识别组件的跟踪识别元件整个调整过程是同步进行；另外，由于连接部件与传动丝杠螺纹连接，当旋转件的摆动件的自由端部的u型连接头内的连接部件沿传动丝杠相对移动时，传动丝杠进行旋转，同时，自稳定、双同步跟踪识别组件的移动导向件沿传动丝杠两端的螺纹段移动，此时，跟踪识别元件的移动块随同倾斜导向滑杆、移动滑杆实现倾斜移动；另外，自平衡部件的平衡支撑杆两端的平衡组件可以通过摆杆带动牵拉件，而牵拉件通过导向杆带动平衡块相对平衡支撑杆的中心距离的长度实现对整个拍摄装置机身的水平性，同时保持其自身的相对稳定；设置的除雾装置用来去除机体和航拍器上的冰霜和雾气，保证拍摄的清晰度，减轻无人机的重量，加热仓内设有加热器，加热器将气体加热，然后热气通过气泵和出气管喷洒到航拍装置、第一航拍仓和第二航拍仓内，加快融解冰霜、雾气的速度；结构稳定，能多角度多方位进行航拍，大大扩大了拍摄范围，同时设置了除雾装置，将拍摄器和机体上的雾水、冰霜去除，减轻无人机重量，有效保护无人机，提高飞行的稳定性和拍摄质量。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构示意图。

图2为本发明实施例的主视图。

图3为图2的俯视图。

图4为本发明实施例中降落支架与自平衡部件之间位置关系的结构示意图。

图5为本发明实施例的部分结构示意图。

图6为本发明实施例的部分结构示意图。

图7为本发明实施例中旋转元件的结构示意图。

图8为本发明实施例中导向件的结构示意图。

图9为本发明实施例中移动座的结构示意图。

其中，附图标记为：1、机体；2、主驱动机构；20、支撑架；21、主驱动旋转件；3、从动驱动机构；30、支撑杆；31、从动旋转件；4、航拍结构；40、旋转元件；400、旋转柱；401、旋转杆；402、压簧；403、摆动件；41、中空半圆形摩擦器；42、传动丝杠；43、连接部件；5、航拍器调整部件；50、齿轮组件；51、导向件；52、航拍组件；520、移动座；521、航拍架；6、自稳定、双同步跟踪识别组件；60、倾斜导向滑杆；61、移动导向件；62、跟踪识别元件；7、降落支架；8、自平衡部件；80、平衡支撑杆；800、摆杆；801、牵拉件；802、导向杆；803、平衡块804、弹性牵拉元件；81、平衡组件。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

参见图1至图9，本发明是：一种用于vr航拍全景自稳定、双同步无缝拼接拍摄装置，包括两侧设有机翼的机体1，其中，在机体1上相对设置主驱动机构2和从动驱动机构3，在主驱动机构2和从动驱动机构3之间设有航拍结构4，在航拍结构4的两旋转元件40上各设有一个航拍器调整部件5；在两旋转元件40上分别设有自稳定、双同步跟踪识别组件6；设置在机体1底面降落支架7上的自平衡部件8，以及设置在机体1内的除雾装置。

主驱动机构2包括与机体1相连接的支撑架20，设置在支撑架20上的主驱动旋转件21，设置在主驱动旋转件21中心转轴上的曲柄，在曲柄的驱动端连接有动力旋转杆，动力旋转杆由驱动电机带动。

从动驱动机构3由与机体1固定连接的支撑杆30，设置在支撑杆30顶部的从动旋转件31组成，从动旋转件31与主驱动旋转件21相对应设置，在从动旋转件31和主驱动旋转件21的外侧面包裹有橡胶摩擦层。

航拍结构4包括两个相对设置在机体1上的旋转元件40，分别相对应设置在旋转元件40上的两个中空半圆形摩擦器41，跨接在相对设置的旋转元件40之间的传动丝杠42，以及设置在传动丝杠42与旋转元件40之间的连接部件43；

两中空半圆形摩擦器41的凸弧面为橡胶摩擦层；

传动丝杠42两端与连接部件43连接段设有螺纹段，螺纹段的螺旋线方向相反设置。

旋转元件40由低端活动插接在基座1上的旋转柱400，连接在旋转柱400下段的旋转杆401，旋转杆401的自由端部与中空半圆形摩擦器41凹弧面的圆心处相连接；

旋转元件40还包括套接在旋转杆401上的压簧402，连接在旋转柱400上端的摆动件403，摆动件403的自由端部的u型连接头与连接部件43相互配合。

航拍器调整部件5包括设置在旋转柱400顶端的齿轮组件50，与旋转柱400相互滑动配合的导向件51，设置在导向件51顶面上的航拍组件52，航拍组件52包括与导向件51相互滑动配合的移动座520，跨接在移动座520上的航拍架521；

齿轮组件50为设置在旋转柱400上段的两个直径相同的齿轮以及位于旋转主400顶端的导向齿轮组成；

导向件51的底面开设有与旋转柱400相互滑动配合的导向槽，其两侧板内侧面上分别开设有与齿轮组件50的两齿轮相互配合的齿槽轨道、导向轨道；

移动座520由中部开设有导向滑槽的移动板，设置在移动板上的两侧板，设置在移动板底面两端的限位板组成，两侧板的内侧面上开设与导向齿轮相配合的齿条段、导向轨。

自稳定、双同步跟踪识别组件6包括交叉设置在传动丝杠42上的倾斜导向滑杆60，与传动丝杠42螺纹连接的移动导向件61，分别设置在倾斜导向滑杆60与移动导向件61的导向杆的交叉处分别设置跟踪识别元件62；

移动导向件61包括与传动丝杠42相互螺纹连接的移动导向套，贯穿移动导向套的移动滑杆；

跟踪识别元件62由分别与倾斜导向滑杆60、移动滑杆相互滑动配合的移动块，设置在移动块上的跟踪识别部件组成。

自平衡部件8包括中部铰接在降落支架7上的平衡支撑杆80，分别设置在平衡支撑杆80两端的平衡组件81，平衡组件81由底部铰接在平衡支撑杆80其中一端部的摆杆800，插接在摆杆800顶部一侧的牵拉件801，贯穿牵拉件801下段导向孔的导向杆802，连接导向杆802外端的平衡块803，设置在牵拉件801的扣合槽内的弹性牵拉元件804，弹性牵拉元件804的导向滑块与牵拉件801的扣合槽相互滑动配合，在导向滑块顶部的连接杆外围设有弹簧；平衡杆支撑杆80两端的平衡组件81之间由拉簧连接。

除雾装置包括加热仓、引气管、气泵和出气管，加热仓通过引气管与气泵连接，气泵通过出气管分别与第一航拍仓和第二航拍仓连通。设置的除雾装置用来去除机体和航拍器上的冰霜和雾气，保证拍摄的清晰度，减轻无人机的重量，加热仓内设有加热器，加热器将气体加热，然后热气通过气泵和出气管喷洒到航拍结构4、第一航拍仓和第二航拍仓内，加快融解冰霜、雾气的速度。气泵包括第一气泵和第二气泵，出气管包括第一出气管和第二出气管，第一气泵上连接有第一出气管，第二气泵上连接有第二出气管，第一出气管位于第一航拍仓内，第二出气管位于第二航拍仓内，第一出气管的顶部均匀设有第一出气口，第二出气管上靠近航拍结构4的一侧设有第二出气口。利用第一气泵和第一出气管为第一航拍仓提供热气，通过第二气泵和第二出气管为第二航拍仓提供热气，两者相互独立，互不干扰，工作能力好:设置的多个第一出气口喷射面积大，供热效果好，融霜速度快:设置的第二出气口针对性强，有效对第二航拍仓内的航拍器吹热气，去除航拍器上因受冷而引起的雾气、水滴，提高拍摄质量，减少资源的浪费。

第一航拍仓和第二航拍仓上均设有出口，出口上设有仓门，仓门通过移动装置与第一航拍仓和第二航拍仓连接，移动装置带动仓门打开或者关闭第一航拍仓和第二航拍仓。当需要使用航拍结构4时，利用移动装置将仓门移动，打开第一航拍仓和第二航拍仓，从而使得航拍结构4通过出口移出第一航拍仓和第二航拍仓,顺利进行航拍，当不需要使用航拍结构4时，将航拍结构4移动到第一航拍仓和第二航拍仓内，再利用移动装置将仓门重新移动到原始位置，关闭第一航拍仓和第二航拍仓，保护航拍结构4。

还包括设置在机翼上侧的桨片和位于机翼上方，将桨片覆盖的气囊防护罩。

本发明在实际使用时：主驱动机构2的主驱动旋转件21中心转轴上的曲柄的驱动端的动力旋转杆，开启驱动电机带动动力旋转杆，由于主驱动旋转件21、从动旋转件31分别与航拍结构4的两中空半圆形摩擦器41的凸弧面相互靠接，当主驱动旋转件21旋转时，带动两中空半圆形摩擦器41相对运动，同时旋转件40的旋转柱400在基座1上做旋转运动，旋转件40的摆动件403的自由端部的u型连接头内的连接部件43沿传动丝杠42相对移动，进而实现航拍结构4的航拍摄像机之间距离的调整，在旋转柱400在基座1上做旋转运动的同时，旋转柱400顶部的齿轮组件50做同步旋转，由于齿轮组件50与导向件51两侧板内侧面上的齿槽轨道、导向轨道相互配合，齿轮组件50旋转的同时，带动导向件51前后移动，实现自动连续地改变航拍器调整部件5的航拍组件52之间相对距离的调整，自稳定、双同步跟踪识别组件6的跟踪识别元件62整个调整过程是同步进行；另外，由于连接部件43与传动丝杠42螺纹连接，当旋转件40的摆动件403的自由端部的u型连接头内的连接部件43沿传动丝杠42相对移动时，传动丝杠42进行旋转，同时，自稳定、双同步跟踪识别组件6的移动导向件61沿传动丝杠42两端的螺纹段移动，此时，跟踪识别元件62的移动块随同倾斜导向滑杆60、移动滑杆实现倾斜移动；另外，自平衡部件8的平衡支撑杆80两端的平衡组件81可以通过摆杆800带动牵拉件801，而牵拉件801通过导向杆802带动平衡块803相对平衡支撑杆80的中心距离的长度实现对整个拍摄装置机身的水平性，同时保持其自身的相对稳定；设置的除雾装置用来去除机体和航拍器上的冰霜和雾气，保证拍摄的清晰度，减轻无人机的重量，加热仓内设有加热器，加热器将气体加热，然后热气通过气泵和出气管喷洒到航拍装置、第一航拍仓和第二航拍仓内，加快融解冰霜、雾气的速度；结构稳定，能多角度多方位进行航拍，大大扩大了拍摄范围，同时设置了除雾装置，将拍摄器和机体上的雾水、冰霜去除。

本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述，当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。