飞行器的夜航控制方法、装置及控制装置、飞行器与流程

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种飞行器的夜航控制方法、装置及控制装置、飞行器。

背景技术：

随着电子技术和通信技术的发展，飞行器得到了极大的发展，特别是一些消费级的可遥控控制的飞行器已经可以在很多场合执行各种各样的任务，例如通过携带摄像机的飞行器执行视频拍摄、地质监测、电力巡检等等。

飞行器发展的同时，也带来一些由飞行器引发的安全问题，为了避免民用的飞行器引发的安全问题，很多地方也出台了一些行政措施来规范民用的飞行器的使用。例如，世界各地相继都出台措施禁止uav(unmannedaerialvehicle，无人机)在机场的一定范围内飞行。另外，在使用uav等飞行器的时候发现，飞行器在夜航模式时也存在一些安全隐患，而如果更为有效地保证飞行器夜航安全成为研究的热点问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种飞行器的夜航控制方法、装置及控制装置、飞行器，可以在夜航模式时较好地提供发光功能以在夜晚提醒飞行器的存在。

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器上设置有用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能的补光灯，所述方法包括：

若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；

如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光，所述补光灯补光规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现补光功能而设置的规则；

如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光，所述补光灯提示规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现飞行器飞行提示功能而设置的规则。

第二方面，本发明实施例还提供了另一种飞行器的夜航控制方法，所述飞行器上设置有夜航灯，所述夜航灯设置在飞行器上的位置与所述飞行器上设置的视觉传感器的位置相关联，所述方法包括：

若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；

如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光亮度规则控制所述夜航灯发光；

如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照提示亮度规则控制所述夜航灯发光；

其中，所述补光亮度规则所配置的亮度低于所述提示亮度规则所配置的亮度。

相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器的控制装置，所述飞行器上设置有用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能的补光灯，所述装置包括：用于实现上述第一方面的飞行器的控制方法对应步骤的模块。

相应地，本发明实施例还提供了另一种飞行器的控制装置，所述飞行器上设置有夜航灯，所述夜航灯设置在飞行器上的位置与所述飞行器上设置的视觉传感器的位置相关联，所述装置包括：用于实现上述第二方面的飞行器的控制方法对应步骤的模块。

第三方面，本发明实施例还提供了一种控制装置，所述控制装置用于对飞行器上设置的补光灯进行控制，所述补光灯用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能，所述控制装置包括：控制器和存储器；所述控制器，调用所述存储器中存储的程序指令，用于在所述飞行器处于夜航模式时，获取所述飞行器当前的飞行状态；如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光，所述补光灯补光规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现补光功能而设置的规则；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光，所述补光灯提示规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现飞行器飞行提示功能而设置的规则。

第四方面，本发明实施例还提供了另一种控制装置，所述控制装置用于对飞行器上设置的夜航灯进行控制，所述夜航灯设置在飞行器上的位置与所述飞行器上设置的视觉传感器的位置相关联，所述控制装置包括控制器和存储器；所述控制器，调用所述存储器中存储的程序指令，用于若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光亮度规则控制所述夜航灯发光；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照提示亮度规则控制所述夜航灯发光；其中，所述补光亮度规则所配置的亮度低于所述提示亮度规则所配置的亮度。

相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器，所述飞行器包括：视觉传感器；夜航灯；用于为所述视觉传感器提供补光功能的补光灯；以及上述第三方面所述的控制装置。

相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器，所述飞行器包括：夜航灯；

视觉传感器；控制装置，所述控制装置用于：若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光亮度规则控制所述夜航灯发光；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照提示亮度规则控制所述夜航灯发光；其中，所述补光亮度规则所配置的亮度低于所述提示亮度规则所配置的亮度。

基于补光灯补光规则、补光灯提示规则、夜航灯提示规则对飞行器上的夜航灯、补光灯进行发光控制，能够有效在夜空中标记无人机的位置，并且保证补光灯和视觉传感器的正常使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的一种包括视觉传感器和补光灯的飞行器的结构示意图；

图2是本发明实施例的一种飞行器的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例的对飞行器上的补光灯和夜航灯进行控制的示意图；

图4是本发明实施例的一个用户界面的示意图；

图5是本发明实施例的另一种飞行器的夜航控制方法；

图6是本发明实施例的一种飞行器的控制装置的结构示意图；

图7是本发明实施例另一种飞行器的控制装置的结构示意图；

图8是本发明实施例的一种控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了确保飞行器的飞行稳定性和安全性，可以在飞行器上设置各个类型的传感器，根据这些传感器产生的感测数据得到飞行辅助参数，飞行器中设置飞行控制器能基于这些辅助参数生成较为准确的用于控制飞行器飞行的飞行控制指令，基于这些较为准确的飞行控制指令，能够使得飞行器更安全平稳的飞行。这些传感器包括常见的运动传感器，例如加速度传感器、陀螺仪等，还包括视觉传感器，例如由双目摄像头构成的传感器。其中，为了保证视觉传感器在各种光线环境下能够正常工作，本发明实施例在设置了视觉传感器的飞行器上还为视觉传感器设置了补光灯，这样在阴天或者夜晚，通过补光灯也能使得视觉传感器能够较为正常地进行影像数据的采集。

在一个实施例中，在结构上所述视觉传感器和所述补光灯设置在所述飞行器的底部，那么在飞行器起飞后，视觉传感器能够感测得到关于地面的特征影像，进而基于这些特征影像上大量的特征点来对飞行器的悬停、返航等飞行状态进行控制。在此结构下，补光灯则可以在光线比较暗的环境下为视觉传感器补光，以便于视觉传感器拍摄到更清晰的地面影像。如图1所示，为本发明实施例的一种设置了视觉传感器101和补光灯102的飞行器结构的示意图。在其他实施例中，视觉传感器和补光灯也可以设置在飞行器的侧面或者顶部，例如设置在侧面时可以探测飞行器飞行方向上的影像，从中确定出障碍物以便于避障飞行。

再请参见图2，是本发明实施例的一种飞行器的控制方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个控制装置来执行。该控制装置可以是一个能够与上述提及的包括补光灯的飞行器进行数据交互、且能够对所述飞行器中的补光灯进行发光控制的独立设备。该控制装置也可以是内置于上述提及的包括补光灯的飞行器中，例如该控制装置内置在飞行器的飞行控制器中。该控制装置还可以是一个遥控器，例如，当建立了智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备等智能终端与所述飞行器的控制关系后，这些智能终端可以作为控制装置完成对补光灯以及夜航灯的相应控制。

当飞行器用户需要在晚上或者环境光线较暗的情况下控制飞行器飞行时，在本发明实施例中，一方面需要保证视觉传感器能够较好地工作，另一方面也希望能够在环境光线较暗的情况下通过发光的方式来确定飞行器的位置，或者通过发光的方式让其他飞行器或用户能够看到该飞行器。

因此，在本发明实施例中，所述控制装置可以在s201中在所述飞行器处于夜航模式的情况下，获取所述飞行器当前的飞行状态。飞行器的夜航模式可以通过用户手动开启，在一个实施例中，可以在对飞行器进行控制的应用app上设置相应的夜航功能按钮，在检测到用户已经点击开启该夜航功能按钮后，可以认为飞行器处于夜航模式。也可以在所述飞行器上设置模式开关，在用户打开该模式开关后，飞行器上的飞行控制器等装置会发出关于飞行器当前处于夜航模式的通知，进而使得控制装置确定飞行器处于夜航模式。或者也可以在所述飞行器处于光线非常弱的环境下被启动飞行时，自动开启夜航模式，例如螺旋桨已工作则被认为飞行器被启动飞行，自动进入夜航模式，飞行控制器等装置在自动开启夜航模型后再通知给控制装置，进而使得控制装置确定飞行器处于夜航模式；又例如，控制装置在检测到当前环境光线非常弱且飞行器被启动飞行时，确定飞行处于夜航模式。环境光线可以由光线传感器来感测，当感测到的环境光线数值低于预设数值时，可触发自动开启夜航模式。在本发明实施例中，飞行器在夜航模式下飞行并不特指飞行一定是在夜晚航行，所述飞行器处于夜航模式时，可以是在夜晚航线；也可以是在环境光线很弱的环境下飞行；也有可能由于用户误开启了夜航模式，即使当前飞行器飞行时所处的环境光线很充足，也认为飞行器处于夜航模式。

飞行状态主要可以是指飞行器的起飞状态，空中飞行状态、高空飞行状态以及降落状态等等。在一个简单的实施例中，飞行器在处于夜航模式下的飞行状态可以是根据飞行参数来确认的，通过设置一个或多个飞行参数阈值来区分不同的飞行状态，具体地，所述飞行参数包括飞行器的飞行高度，和/或所述飞行器与控制终端之间的飞行距离，通过设置一个或多个飞行高度阈值和/或飞行距离阈值来区分不同的飞行状态。所述的飞行高度阈值可以包括下述的第一高度阈值直到第八高度阈值之间的各个阈值，所述飞行距离阈值可以包括下述的第一距离阈值到第八距离阈值之间的各个阈值。

所述控制装置可以在s202中如果确定所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光，所述补光灯补光规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现补光功能而设置的规则，所述补光功能是指对飞行器上设置的视觉传感器进行补光。在本发明实施例中，可以根据飞行器的飞行参数确定所述飞行器当前的飞行状态，所述飞行参数包括：所述飞行器的飞行高度，和/或所述飞行器与控制终端之间的飞行距离。接下来以飞行参数为飞行高度来进行示意性说明在第一飞行状态和第二飞行状态中补光灯和夜航灯的控制方式。

第一飞行状态可以是指飞行器处于低空飞行时的状态，在第一飞行状态，上述提及的在所述飞行器上装配的视觉传感器能够正常工作，可以拍摄到清晰的包括大量影像特征点的特征影像，以便于从特征影像中提取到丰富的特征点，使得视觉传感器能够正常完成飞行器在所述第一飞行状态下的飞行辅助工作。那么在本发明实施例中，检测飞行器是否处于第一飞行状态是以视觉传感器能否正常工作为依据来确定的。可以通过对飞行器实际飞行过程中，基于视觉传感器对飞行器的飞行辅助性能来确定一个有效的第一高度阈值，飞行器的飞行高度在该第一高度阈值以内时，基于视觉传感器采集到的地面影像数据能够对飞行器进行较为准确的控制操作。飞行器的飞行高度超出第一高度阈值后，视觉传感器拍摄到的影像中特征点明显减少，对飞行器进行的控制操作的准确性明显减弱。

在本发明实施例中，对于飞行器的第一飞行状态和第二飞行状态的判断，可以通过对飞行器实际飞行过程中，基于视觉传感器对飞行器的飞行辅助性能、补光灯是否能够有效地向用户发出针对飞行器所在位置的发光提醒，来综合确定一个有效的第一高度阈值和/或第一距离阈值。飞行器的飞行高度在该第一高度阈值以内、和/或飞行器与控制终端之间的飞行距离小于第一距离阈值时，基于视觉传感器能够对飞行器进行较为准确的控制操作，用户也可以正常看到飞行器的位置，此时可以确定飞行器的飞行状态为第一飞行状态。而飞行器的飞行高度超出第二高度阈值、和/或飞行器与控制终端之间的飞行距离大于第二距离阈值后，视觉传感器拍摄的影像对飞行器进行的控制操作的辅助作用明显减弱，用户也有可能看不清所述飞行器，此时可以认为飞行器处于第二飞行状态。

在本发明实施例中第一高度阈值和第二高度阈值可以相等，或者第二高度阈值略大于第一高度阈值，所述第一距离阈值与第二距离阈值相等，或者所述第二距离阈值略大于第一距离阈值。

所述补光灯补光规则主要是为了确保视觉传感器能够正常工作而设置的发光规则，一般情况下，可以为常亮的发光规则，这样可以保证视觉传感器能够清晰地拍摄到地面影像。如果视觉传感器不是以较高影像采集频率获取地面影像，而是以一个超过预设时长的时间间隔，间隔采集地面影像，那么补光灯补光规则可以是基于为视觉传感器设置的该时间间隔，以间隔发光的规则来控制飞行器的补光灯发光，保证飞行器的视觉传感器能够正常工作。

所述控制装置可以在s203中如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光，所述补光灯提示规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现飞行器飞行提示功能而设置的规则。第二飞行状态可以是指除了第一飞行状态以外的状态。在一个实施例中，飞行器高于第二高度阈值时的飞行状态为第二飞行状态。在第二飞行状态下，设置的补光灯提示规则主要用于保证补光灯能够做发光提醒，这样可以保证在夜晚或者光线较暗的环境中，提醒其他飞行器、或者地面控制用户、或者其他一些相关用户能够通过补光灯的发光来发现飞行器的存在。补光灯提示规则可以是控制飞行器以较高亮度发光的发光规则，或者控制飞行器以较高闪烁频率(高于频率阈值)较高亮度来闪烁发光的发光规则，以确保能够完成关于飞行器的发光提醒。

在一个实施例中，第二飞行状态可以拆分为多个子状态，基于不同的子状态，所述补光灯提示规则可以有不同的具体发光控制策略。例如在第二飞行状态的第一子状态中，发光亮度为第一发光亮度和/或闪烁频率为第一频率，在第二飞行状态的第二子状态中，发光亮度为第二发光亮度和/或闪烁频率为第二频率。第一发光亮度与第二发光亮度不同，第一频率和第二频率也不同。

另外，在本发明实施例中，除了控制飞行器上部署的补光灯进行发光控制外，控制装置还可以对如图1所示的飞行器上部署的专用于在夜航模式下发光的夜航灯103进行控制，所述夜航灯103设置在所述飞行器的顶部，以确保飞行器在夜航模式下能够发出相关发光提醒。补光灯102和夜航灯103可在飞行器的相对两侧设置，这样能够使得飞行器在飞行的不同侧面(例如顶部或底部)都能够在夜航模式下发出发光提醒，向控制用户或者其他用户提示飞行器的存在。所述控制装置可以在s204中按照夜航灯提示规则控制所述夜航灯发光，所述夜航灯提示规则是为了控制所述夜航灯在夜航模式下实现飞行器飞行提醒功能而设置的规则。在一个实施例中，所述飞行提醒功能与上述提及的飞行提示功能的作用相同，都是为了对飞行器在夜航模式下做飞行位置提示，以提醒不同的用户该飞行器的存在。所述s204为可选步骤，在其他实施例中，飞行器上部署的夜航灯可以通过其他方式控制。例如，在飞行器进入夜航模式后，夜航灯直接处于常亮状态。夜航灯可以设置在飞行器的顶部，这样即使夜航灯处于常亮状态发出发光提醒，也不会给飞行器的控制用户或者周围的其他用户的眼睛带来不适。在一个实施例中，所述夜航灯提示规则可以和补光灯提示规则在发光亮度和/或闪烁频率方面的控制策略可以一致，所述夜航灯提示规则也可以明显与补光灯提示规则不一致。

请参见图3，是本发明实施例提供在飞行状态以飞行高度来区分的情况中对飞行器上的补光灯和夜航灯进行控制的示意图。对补光灯的控制至少设置了补光灯补光规则和补光灯提示规则，对夜航灯的控制则设置了夜航灯提示规则。

首先对补光灯的控制进行说明，在飞行器处于第一飞行状态时，即在飞行器的飞行高度小于第一高度阈值时，控制装置按照补光灯补光规则，控制所述补光灯常亮，以便于为所述飞行器上设置的视觉传感器通过补光功能。所述第一飞行状态对应的第一高度阈值例如可以为4.5m，是根据视觉传感器能够正常工作而设置的一个经验值，不同视觉参数的视觉传感器具有不同的关于第一高度的经验值，例如分辨率更高的视觉传感器，在设置对应第一高度阈值时，将高于在使用分辨率较低的视觉传感器时所对应的经验值，例如高于4.5m。在一个实施例中，所述控制装置可以通过读取飞行器当前挂载的视觉传感器的视觉参数，来动态调整所述第一高度阈值。

在飞行器的飞行高度大于第二高度阈值处于第二飞行状态时，控制装置按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光。所述第二高度阈值可以与所述第一高度阈值相等。或者第二高度阈值略高于所述第一高度阈值，如图3所示，所述第二高度阈值为以第一高度阈值开始的某个目标高度范围内的某个值，例如图3中的第一高度阈值所对应的高度刻线到下一个高度刻线之间的所表示的高度范围内某个值。

在本发明实施例中，在基于补光灯提示规则控制所述补光灯发光的过程中，基于不同的飞行高度，飞行器的第二飞行状态可以存在至少两个子状态，针对每一个子状态，补光灯提示规则配置了不同的关于发光亮度和/或闪烁频率的指示。在一个实施例中，控制装置在所述飞行器的飞行高度大于第二高度阈值、且小于第三高度阈值时，按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光。当然，所述补光灯提示规则中还可以指示预设的闪烁频率，这样可以对补光灯的闪烁频率和亮度上均进行控制。

也就是说，可以认为飞行器的飞行高度在大于第二高度阈值、且小于第三高度阈值时，认为飞行器处于第二飞行状态中的第一子状态，在闪烁频率和/或发光亮度上对补光灯进行控制，闪烁频率为第一频率，例如第一频率为每分钟20次、发光亮度为第一亮度，例如第一亮度为补光灯最大亮度的30％，为一个中等的亮度。当然在第一子状态下对闪烁频率和亮度的控制仅为部分实施例，控制装置还可以通过组合不同闪烁频率的方式来对补光灯进行控制，例如，第一分钟的闪烁频率为每分钟20次，第二分钟的闪烁频率为每分钟25次等等不同的闪烁频率进行组合。

在所述第二飞行状态的第二子状态中，当所述飞行器的飞行高度大于第四高度阈值时，所述控制装置按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光，当然，所述补光灯提示规则中还可以预设闪烁频率，这样可以对补光灯的闪烁频率和亮度同时进行控制。所述第四高度阈值也为一个经验值，在第四高度阈值下，即使对补光灯的发光亮度进行任何控制，也不会对控制用户或者地面的其他某些用户造成刺眼等不良影响，同时在第四高度阈值下还可以保证尽量远的地方(例如3英里或5公里外)的其他飞行器、用户等能够看到补光灯的发光，补光灯能够为飞行器作出发光提醒。例如，第四高度阈值可以是距离地面50m的高度值、或者距离控制用户50m远时对应的高度值。第四高度阈值可以与第三高度阈值相同，也可以略高于第三高度阈值，第四高度阈值与第三高度阈值之间的距离间隔在目标高度范围内。

也就是说，可以认为飞行高度大于第四高度阈值，飞行器处于第二飞行状态的第二子状态，此时补光灯提示规则所指示的闪烁频率为第二频率，发光亮度为高亮度等级，即补光灯的最大亮度(100％亮度)，所述第二频率可以与第一频率相同，所述第二频率也可以高于所述第一频率，例如每分钟45次。所述补光灯提示规则此时也可以指示补光灯以最大亮度常亮。

再对夜航灯的控制进行说明，控制装置对夜航灯的控制主要是按照夜航灯提示规则进行的。在一个实施例中，夜航灯提示规则也可以细分为第一夜航灯提示规则和第二夜航灯提示规则，所述第一夜航灯提示规则所指示的发光参数与第二夜航灯提示规则所指示的发光参数不相同，所述发光参数包括控制夜航灯发光的亮度和/或闪烁频率。若飞行器处于第一飞行状态，按照第一夜航灯提示规则控制夜航灯发光；若飞行器处于第二飞行状态，按照第二夜航灯提示规则控制夜航灯发光。在一个实施例中，针对夜航灯的提示控制，如上述，飞行器处于第二飞行状态下可以包括多个子状态，例如可以包括第一子状态和第二子状态，在按照第二夜航灯提示规则控制夜航灯发光时，区别于不同的子状态，所述第二夜航灯提示规则也指示了不同的发光亮度和/或闪烁频率。

在夜航灯提示规则中也针对夜航灯定义了不同的发光策略，指示夜航灯以不同的亮度和/或闪烁频率进行发光。在一个实施例中，当飞行器处于起飞状态时，例如螺旋桨开始转动到离地距离为第五高度阈值的范围内，可以认为飞行器处于起飞状态(起飞状态也可对应于上述提及的第一飞行状态)，即当飞行器的飞行高度小于第五高度阈值时，确定飞行器处于第一飞行状态，此时基于夜航灯提示规则中的第一夜航灯提示规则的指示，控制飞行器的夜航灯以低亮度等级所指示的亮度(例如夜航灯最大亮度的10％)进行闪烁发光，和/或闪烁频率可以设置在一个较低的频率，例如每分钟15次的频率，主要用于提示夜航灯已正常工作。当然，在用户开启飞行器，或者检测到飞行器的螺旋桨开始转动时，可以直接以一个较低闪烁频率和/或发光亮度来控制夜航灯发光，由此来提醒飞行器的夜航灯处于正常工作状态。如果夜航灯不能按照较低闪烁频率和/或发光亮度发光，例如，在螺旋桨开始转动后的预设时长范围内(如3秒)，夜航灯都不发光，则相当于提醒用户夜航灯功能异常。

控制装置可以在所述飞行器的飞行高度大于第六高度阈值、且小于第七高度阈值时，认为飞行器处于正常的航行状态(该正常的航行状态可以应于上述提及的第二飞行状态)，此时可以对应于飞行器的第二飞行状态中的第一子状态，按照夜航灯提示规则的第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光。所述第六高度阈值可以与所述第五高度阈值相同。也可以略高于所述第五高度阈值，所述第六高度阈值与第五高度阈值之间的距离间隔在目标高度范围内。所述中亮度等级例如可以是夜航灯最大亮度的30％。或者，所述第六高度阈值可以与上述提及的第一高度阈值或第二高度阈值相等，也可以略高于所述第一高度阈值或第二高度阈值，此时所述第二夜航灯提示规则指示的亮度和/或闪烁频率与上述提及的第二高度阈值到第三高度阈值之间针对补光灯进行控制的亮度和/或闪烁频率相同，例如所述中亮度等级是夜航灯最大亮度的30％发光。

控制装置可以在所述飞行器的飞行高度大于第八高度阈值时，可以认为所述飞行器处于第二飞行状态中的第二子状态，按照夜航灯提示规则中第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光。所述第八高度阈值可以与所述第七高度阈值相同。也可以略高于所述第七高度阈值，第八高度阈值与第七高度阈值之间距离间隔在目标高度范围内，所述高亮度等级可以对应于夜航灯最大亮度的100％。所述第八高度阈值也可以与所述第三高度阈值或第四高度阈值相等，或者略高于所述第三高度阈值或第四高度阈值。在此情况下，控制装置对夜航灯的发光亮度的控制与控制装置在大于第四高度阈值时对补光灯所使用的控制策略可以相同。

可以理解的是，本发明实施例中，以飞行器与控制终端之间的不同飞行距离来对飞行器上的补光灯和夜航灯进行控制的原理、与以上述提及的基于飞行器的飞行高度来对飞行器上的补光灯和夜航灯进行控制的原理相同。按照飞行器与控制终端之间的不同飞行距离来对飞行器上的补光灯和夜航灯进行控制的具体实施方式，也可以参考图3以及对应实施例的描述。

在一个实施例中，在能够获取到飞行器与控制终端之间的飞行距离的情况下，在按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光时，可以包括：当所述飞行器与控制终端之间的飞行距离大于第二距离阈值且小于第三距离阈值时，按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光，此时同样可以在补光灯提示规则中预设闪烁频率，这样可以对补光灯的闪烁频率也进行控制；或者，当所述飞行器与控制终端之间的飞行距离大于第四距离阈值时，按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光，此时同样可以在补光灯提示规则中预设闪烁频率，这样可以对补光灯的闪烁频率也进行控制。在一些场景中，例如用户在控制飞行器往空中飞行(控制飞机竖直向上或者一定倾斜角度向上飞行)的场景中，所述的第二距离阈值和所述第二高度阈值可以相等，所述第三距离阈值和所述第三高度阈值可以相等，所述第四距离阈值和所述第四高度阈值相等。

在本发明实施例中，可以根据需要，在飞行器的飞行高度大于第二高度阈值且小于第三高度阈值、所述飞行距离大于第二距离阈值且小于第三距离阈值同时满足时，才按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光；和/或，在当所述飞行器的飞行高度大于第四高度阈值、所述飞行器与控制终端之间的飞行距离大于第四距离阈值同时满足时，按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光。

在一个实施例中，在能够获取到飞行器与控制终端之间的飞行距离的情况下，在飞行器处于第一飞行状态时按照第一夜航灯提示规则控制夜航灯发光，可以包括：当所述飞行器与终端之间的飞行距离小于第五距离阈值时，按照第一夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的低亮度等级所指示的亮度发光。在一些场景中，例如用户在控制飞行器往空中飞行的场景中，所述的第五距离阈值和所述第五高度阈值可以相等。

并且，在本发明实施例中，可以根据需要，当所述飞行器的飞行高度小于第五高度阈值、所述飞行器与终端之间的飞行距离小于第五距离阈值同时满足时，才按照第一夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的低亮度等级所指示的亮度发光。

在一个实施例中，在能够获取到飞行器与控制终端之间的飞行距离的情况下，在飞行器处于第二飞行状态时，按照第二夜航灯提示规则控制夜航灯发光可以包括：当所述飞行器与终端之间的飞行距离大于第六距离阈值且小于第七距离阈值时，按照第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光；或者，当所述飞行器与终端之间的飞行距离大于第八距离阈值时，按照第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光。同样，在一些场景中，例如用户在控制飞行器往空中飞行的场景中，所述的第六距离阈值和所述第六高度阈值可以相等，所述第七距离阈值和所述第七高度阈值可以相等，所述第八距离阈值和所述第八高度阈值可以相等。

并且，在本发明实施例中，可以根据需要，当所述飞行器的飞行高度大于第六高度阈值且小于第七高度阈值、所述飞行器与终端之间的飞行距离大于第六距离阈值且小于第七距离阈值同时满足时，按照第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光；或者，当所述飞行器的飞行高度大于第八高度阈值、所述飞行器与终端之间的飞行距离大于第八距离阈值同时满足时，按照第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光。

下面以例举的一些具体数字来对本发明实施例的方法进行举例描述。

无人机在夜晚起飞后，用户可以在app上选择将夜航灯开启，选择开启后，控制装置会控制夜航灯以较低亮度(10％，用户可调)闪烁，以表示夜航灯闪烁功能已开启；用户操作无人机起飞，在起飞阶段，控制装置会控制夜航灯一直以较低亮度(10％，用户可调)闪烁，同时，控制装置会控制无人机的下视补光灯在起飞阶段距离地面0.1～4.5m(用户可调)的距离内常亮，保证无人机的下视视觉模组可以正常工作。在4.5米以上，控制装置会控制无人机的下视补光灯退出补光模式，以中等亮度(30％，用户可调)闪烁，同时夜航灯也以中等亮度(30％，用户可调)闪烁。在距离地面或者距离用户50m(用户可调)及以上时，控制装置会控制夜航灯和补光灯以满亮度(100％，用户可调)闪烁，来实现无人机上下半球均能满足夜航模式下的发光提醒要求。

无人机在夜晚降落：在距离地面或者距离用户50m及以上时，控制装置会控制夜航灯和补光灯以满亮度(100％，用户可调)闪烁；无人机在在距离地面或者距离用户50m～4.5m间，控制装置会控制无人机下视补光灯以中等亮度(30％，用户可调)闪烁，同时控制装置会控制夜航灯模块也以中等亮度(30％，用户可调)闪烁，在4.5m～0m之间，控制装置会控制无人机的下视补光灯在降落阶段距离地面4.5m～0m的距离内常亮，保证飞机在下降过程中下视视觉模组可以正常工作，控制装置会控制夜航灯以较低亮度(10％，用户可调)闪烁，防止强光闪烁给用户带来刺眼影响，干扰用户在夜晚的正常使用

上述提及的补光灯提示规则和夜航灯提示规则可以在控制装置生产时默认配置的。在其他实施例中，还可以基于用户的需要进行配置，以达到用户通过补光灯和夜航灯实现其他功能，例如照明功能、夜光表演功能等等。图4示出了一个用户界面的示意图，该用户界面上包括了夜航功能按钮401，夜航灯的发光规则配置界面402和补光灯的发光规则配置界面403。并包括一个功能切换按钮404。在点击夜航灯功能按钮401后，即可开启夜航功能，确定所述飞行器处于夜航模式。控制装置默认以上述提及的补光灯补光规则、补光灯提示规则控制补光灯，以夜航灯提示规则控制夜航灯。如果用户点选了功能切换按钮404，则控制装置基于用户在夜航灯的发光规则配置界面402和/或补光灯的发光规则配置界面403上设置了亮度和/或闪烁频率等参数的基础上，基于新的补光灯补光规则、补光灯提示规则控制补光灯，以新的夜航灯提示规则控制夜航灯。

基于上述提及的包括夜航灯、补光灯、视觉传感器的飞行器，以及基于补光灯补光规则、补光灯提示规则、夜航灯提示规则对飞行器上的夜航灯、补光灯进行发光控制，能够有效在夜空中标记无人机的位置；有效地利用了补光灯，省去飞行器在所述夜航灯的相对面做其他夜航灯的布置，降低重量和无人机功耗；并且，在设置补光灯提示规则和夜航灯提示规则时，考虑到了距离地面或者用户较近的情况，避免了近距离强光闪烁给用户带来操作困扰；并且在补光灯提示规则中考虑了下视补光灯的正常使用，通过本发明实施例能够不浪费飞行器的机身布置，不削减使用功能，不增加额外负担。

再请参见图5，是本发明实施例的另一种飞行器的夜航控制方法，在该方法中，飞行器上仅设置了夜航灯，一方面，该夜航灯可以在一定程度上为飞行器上的视觉传感器提供补光功能，另一方面该夜航灯还能够实现在夜晚或者光线较暗的环境中实现关于飞行器的灯光提醒功能。执行所述飞行器的夜航控制也可以由一个独立的控制装置来实现，也可以由集成在飞行器的遥控器、或飞行器的飞行控制器上的控制装置来实现。在本发明实施例中，所述夜航灯设置在飞行器上的位置与所述飞行器上设置的视觉传感器的位置相关联，相关联是指：夜航灯与视觉传感器处于同一侧面，或者处于飞行器的底部，这样可以使得夜航灯也可以实现对视觉传感器的辅助照明作用。

控制装置在s501中，在确定所述飞行器处于夜航模式后，获取所述飞行器当前的飞行状态；在确定了飞行器当前的飞行状态后，在s502中，如果所述飞行器处于第一飞行状态，则控制装置按照补光亮度规则控制所述夜航灯发光；在s503中，如果所述飞行器处于第二飞行状态，则控制装置按照提示亮度规则控制所述夜航灯发光；其中，所述补光亮度规则所配置的亮度低于所述提示亮度规则所配置的亮度。其中，判断飞行器是否处于夜航模式、获取飞行器的飞行状态，以及关于第一飞行状态和第二飞行状态的定义可参考上述实施例中相关内容的描述，在此不赘述。在本发明实施例中，补光亮度规则和提示亮度规则都是指示夜航灯处于常亮的状态，仅仅是定义了不同的亮度。在第一飞行状态下，补光亮度规则主要控制夜航灯常亮，来辅助所述飞行器上的视觉传感器拍摄地面或者侧面的环境影像。在第二飞行状态下，则可以在避免对飞行器的控制用户或者其他用户不会受到夜航灯的刺眼影响的情况下，实现在夜晚或者光线较暗的环境下针对飞行器的发光提醒功能。

在一个实施例中，所述飞行器上还设置有用于实现夜航提醒功能的顶部夜航灯，所述顶部夜航灯设置在所述飞行器的顶部，在飞行时所述飞行器的顶部朝向天空；所述控制装置还可以在s504中按照夜航提示规则控制所述顶部夜航灯发光。在一个实施例中，夜航提示规则所指示的亮度与上述的补光亮度规则所配置的亮度和所述提示亮度规则所配置的亮度相对应，也就是说，夜航提示规则在第一飞行状态下所指示的亮度可以与补光亮度规则所配置的亮度相同或基本相同，夜航提示规则在第二飞行状态下所指示的亮度可以与提示亮度规则所配置的亮度相同或基本相同。当然，所述夜航提示规则所指示的亮度可以与上述的补光亮度规则所配置的亮度和/或所述提示亮度规则所配置的亮度完全不相同。

基于上述设置的夜航灯及其相应的补光规则和提示规则，使得夜航灯兼具飞行器夜航提醒功能和对视觉传感器的补光功能，并且在设置上述的补光亮度规则、提示亮度规则以及夜航提示规则时，可以参考前述实施例中提及的的规则，例如补光亮度规则与上述的补光灯补光规则相同，提示亮度规则与上述提及的补光灯提示规则相同，夜航提示规则与上述提及的夜航灯提示规则相同。避免了近距离强光闪烁给用户带来操作困扰；并且在补光灯提示规则中考虑了下视补光灯的正常使用，通过本发明实施例能够不浪费飞行器的机身布置，不削减使用功能，不增加额外负担。

再请参见图6，是本发明实施例的一种飞行器的控制装置的结构示意图，所述飞行器上设置有用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能的补光灯。本发明实施例的所述装置可以设置在飞行器上，也可以设置在用于对飞行器进行飞行控制的遥控器上，例如一些专用的遥控器，或者能够对飞行器进行控制智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备等智能终端。本发明实施例的所述装置包括如下模块。

获取模块601，用于若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；控制模块602，用于如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光，所述补光灯补光规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现补光功能而设置的规则；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光，所述补光灯提示规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现飞行器飞行提示功能而设置的规则。

在一个实施例中，所述飞行器上还设置了夜航灯，所述控制模块602，还用于按照夜航灯提示规则控制所述夜航灯发光，所述夜航灯提示规则是为了控制所述夜航灯在夜航模式下实现飞行器飞行提醒功能而设置的规则。

在一个实施例中，所述控制模块602，在用于按照夜航灯提示规则控制所述夜航灯发光时，用于若飞行器处于第一飞行状态，按照第一夜航灯提示规则控制夜航灯发光；若飞行器处于第二飞行状态，按照第二夜航灯提示规则控制夜航灯发光。

在一个实施例中，所述视觉传感器和所述补光灯设置在所述飞行器的底部，所述夜航灯设置在所述飞行器的顶部。

在一个实施例中，所述控制模块602，在用于获取所述飞行器当前的飞行状态时，用于根据飞行器的飞行参数确定所述飞行器当前的飞行状态，所述飞行参数包括：所述飞行器的飞行高度，和/或所述飞行器与控制终端之间的飞行距离；其中，当所述飞行高度小于第一高度阈值和/或所述飞行距离小于第一距离阈值时，所述飞行器处于第一飞行状态，当所述飞行高度大于第二高度阈值和/或所述飞行距离大于第二距离阈值时，所述飞行器处于第二飞行状态。

在一个实施例中，所述控制模块602，在用于按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光时，用于按照补光灯补光规则，控制所述补光灯常亮，以便于为所述飞行器上设置的视觉传感器提供补光功能。

在一个实施例中，所述控制模块602，在用于按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光时，用于当所述飞行器的飞行高度大于第二高度阈值、且小于第三高度阈值时，按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光；或者当所述飞行器的飞行高度大于第四高度阈值时，按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光。

在一个实施例中，所述控制模块602，在用于若飞行器处于第一飞行状态，按照第一夜航灯提示规则控制夜航灯发光时，用于当所述飞行器的飞行高度小于第五高度阈值时，按照第一夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的低亮度等级所指示的亮度发光。

在一个实施例中，所述控制模块602，在用于若飞行器处于第二飞行状态，按照第二夜航灯提示规则控制夜航灯发光时，用于当所述飞行器的飞行高度大于第六高度阈值、且小于第七高度阈值时，按照第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光；或者，当所述飞行器的飞行高度大于第八高度阈值时，按照第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光。

在一个实施例中，所述控制模块602，还用于检测用户界面上的夜航功能按钮是否被选择，若是，则确定所述飞行器处于夜航模式。

上述提及的控制模块602的具体实现可参考前述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。

基于上述提及的包括夜航灯、补光灯、视觉传感器的飞行器，以及基于补光灯补光规则、补光灯提示规则、夜航灯提示规则对飞行器上的夜航灯、补光灯进行发光控制，能够有效在夜空中标记无人机的位置；有效地利用了补光灯，省去飞行器在所述夜航灯的相对面做其他夜航灯的布置，降低重量和无人机功耗，满足视觉传感器补光的同时也满足了飞行器位置提醒的功能。

再请参见图7，是本发明实施例另一种飞行器的控制装置的结构示意图，所述飞行器上设置有夜航灯，所述夜航灯设置在飞行器上的位置与所述飞行器上设置的视觉传感器的位置相关联。本发明实施例的所述装置可以设置在飞行器上，也可以设置在用于对飞行器进行飞行控制的遥控器上，例如一些专用的遥控器，或者能够对飞行器进行控制智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备等智能终端。本发明实施例的所述装置包括如下模块。

确定模块701，用于若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；处理模块702，用于如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光亮度规则控制所述夜航灯发光；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照提示亮度规则控制所述夜航灯发光；其中，所述补光亮度规则所配置的亮度低于所述提示亮度规则所配置的亮度。

在一个实施例中，所述飞行器上还设置有用于实现夜航提醒功能的顶部夜航灯，所述顶部夜航灯设置在所述飞行器的顶部，在飞行时所述飞行器的顶部朝向天空；所述处理模块702，还用于按照夜航提示规则控制所述顶部夜航灯发光。

上述提及的处理模块702的具体实现可参考前述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。

基于上述设置的夜航灯及其相应的补光规则和提示规则，使得夜航灯兼具飞行器夜航提醒功能和对视觉传感器的补光功能，并且在设置上述的补光亮度规则、提示亮度规则以及夜航提示规则时，可以参考前述实施例中提及的的规则，例如补光亮度规则与上述的补光灯补光规则相同，提示亮度规则与上述提及的补光灯提示规则相同，夜航提示规则与上述提及的夜航灯提示规则相同。避免了近距离强光闪烁给用户带来操作困扰；并且在补光灯提示规则中考虑了下视补光灯的正常使用，通过本发明实施例能够不浪费飞行器的机身布置，不削减使用功能，不增加额外负担。

再请参见图8，是本发明实施例的一种控制装置的结构示意图，所述控制装置用于对飞行器上设置的补光灯进行控制，所述补光灯用于为安装在飞行器上的视觉传感器提供补光功能，所述控制装置包括：控制器801和存储器802。当然所述控制装置还可以根据实际需要包括其他的结构，例如包括无线通信模块用于实现与飞行器的无线通信，或者有线通信模块用于实现与飞行器的有线通信，还可以包括电源模块等一些必要的模块。

所述存储器802可以包括易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-accessmemory，ram)；存储器802也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flashmemory)，固态硬盘(solid-statedrive，ssd)等；所述存储器802还可以包括上述种类的存储器的组合。

所述控制器801可以是一个中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。所述控制器801还可包括硬件芯片。所涉及的硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegratedcircuit，asic)，硬件芯片也可以是可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，pld)等。上述pld可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmablegatearray，fpga)，通用阵列逻辑(genericarraylogic，gal)等。

所述控制器801，调用所述存储器802中存储的程序指令，用于在所述飞行器处于夜航模式时，获取所述飞行器当前的飞行状态；如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光，所述补光灯补光规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现补光功能而设置的规则；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光，所述补光灯提示规则是为了控制所述补光灯在夜航模式下实现飞行器飞行提示功能而设置的规则。

在一个实施例中，所述飞行器上还设置了夜航灯，所述控制器801，还用于按照夜航灯提示规则控制所述夜航灯发光，所述夜航灯提示规则是为了控制所述夜航灯在夜航模式下实现飞行器飞行提醒功能而设置的规则。

在一个实施例中，所述控制器801，在用于按照夜航灯提示规则控制所述夜航灯发光时，用于若飞行器处于第一飞行状态，按照第一夜航灯提示规则控制夜航灯发光；若飞行器处于第二飞行状态，按照第二夜航灯提示规则控制夜航灯发光。

在一个实施例中，所述控制器801，在用于获取所述飞行器当前的飞行状态时，用于根据飞行器的飞行参数确定所述飞行器当前的飞行状态，所述飞行参数包括：所述飞行器的飞行高度，和/或所述飞行器与控制终端之间的飞行距离；其中，当所述飞行高度小于第一高度阈值和/或所述飞行距离小于第一距离阈值时，所述飞行器处于第一飞行状态，当所述飞行高度大于第二高度阈值和/或所述飞行距离大于第二距离阈值时，所述飞行器处于第二飞行状态。

在一个实施例中，所述控制器801，在用于按照补光灯补光规则控制所述补光灯发光时，用于按照补光灯补光规则，控制所述补光灯常亮，以便于为所述飞行器上设置的视觉传感器提供补光功能。

在一个实施例中，所述控制器801，在用于按照补光灯提示规则控制所述补光灯发光时，用于当所述飞行器的飞行高度大于第二高度阈值、且小于第三高度阈值、和/或所述飞行器与控制终端之间的飞行距离大于第二距离阈值且小于第三距离阈值时，按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光；或者当所述飞行器的飞行高度大于第四高度阈值、和/或所述飞行器与控制终端之间的飞行距离大于第四距离阈值时，按照补光灯提示规则的指示，控制所述补光灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光。

在一个实施例中，所述控制器801，在用于若飞行器处于第一飞行状态，按照第一夜航灯提示规则控制夜航灯发光时，用于当所述飞行器的飞行高度小于第五高度阈值、和/或所述飞行器与终端之间的飞行距离小于第五距离阈值时，按照第一夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的低亮度等级所指示的亮度发光。

在一个实施例中，所述控制器801，在用于若飞行器处于第二飞行状态，按照第二夜航灯提示规则控制夜航灯发光时，用于当所述飞行器的飞行高度大于第六高度阈值、且小于第七高度阈值、和/或所述飞行器与终端之间的飞行距离大于第六距离阈值且小于第七距离阈值时，按照第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的中亮度等级所指示的亮度发光；或者，当所述飞行器的飞行高度大于第八高度阈值、和/或所述飞行器与终端之间的飞行距离大于第八距离阈值时，按照第二夜航灯提示规则的指示，控制所述夜航灯以预设的高亮度等级所指示的亮度发光。

在一个实施例中，所述控制器801，还用于检测用户界面上的夜航功能按钮是否被选择，若是，则确定所述飞行器处于夜航模式。

基于上述提及的包括夜航灯、补光灯、视觉传感器的飞行器，以及基于补光灯补光规则、补光灯提示规则、夜航灯提示规则对飞行器上的夜航灯、补光灯进行发光控制，能够有效在夜空中标记无人机的位置；有效地利用了补光灯，省去飞行器在所述夜航灯的相对面做其他夜航灯的布置，降低重量和无人机功耗，满足视觉传感器补光的同时也满足了飞行器位置提醒的功能。

在另外一个控制装置的实施例中，与控制装置相连的飞行器上设置有夜航灯，所述夜航灯设置在飞行器上的位置与所述飞行器上设置的视觉传感器的位置相关联，所述控制装置仅用于对夜航灯进行控制，所述控制装置包括：控制器和存储器。其结构同样可以参考图8所示。当然，所述控制装置还可以根据实际需要包括其他的结构，例如包括无线通信模块用于实现与飞行器的无线通信，或者有线通信模块用于实现与飞行器的有线通信，还可以包括电源模块等一些必要的模块。

所述存储器可以包括易失性存储器(volatilememory)，例如ram；存储器也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flashmemory)，ssd等；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

所述控制器可以是cpu。所述控制器还可包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是asic，pld等。上述pld可以是fpga，gal等。

所述控制器，调用所述存储器中存储的程序指令，用于若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光亮度规则控制所述夜航灯发光；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照提示亮度规则控制所述夜航灯发光；其中，所述补光亮度规则所配置的亮度低于所述提示亮度规则所配置的亮度。

所述飞行器上还设置有用于实现夜航提醒功能的顶部夜航灯，所述顶部夜航灯设置在所述飞行器的顶部，在飞行时所述飞行器的顶部朝向天空；所述控制器，还用于按照夜航提示规则控制所述顶部夜航灯发光。

上述提及的控制器的具体实现可参考前述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。

在本发明申请中还提供了一种飞行器的实施例，在该实施例中的所述飞行器包括视觉传感器；夜航灯；用于为所述视觉传感器提供补光功能的补光灯；以及，如图8所对应实施例中描述的控制装置。当然，所述飞行器还包括其他一些飞行所需的结构模块，例如包括飞行控制器、动力组件、电源模块等等。所述的控制装置可以作为一个独立的装置置于所述飞行器中，所述控制装置也可以作为飞行器的飞行控制器的一部分功能而存在于所述飞行器中，如图1所示，所述视觉传感器和所述补光灯设置在所述飞行器的底部，所述夜航灯设置在所述飞行器的顶部。

在本发明申请中还提供了另一种飞行器的实施例，在该实施例中的所述飞行器可以包括：夜航灯；视觉传感器；控制装置，当然，所述飞行器还包括其他一些飞行所需的结构模块，例如包括飞行控制器、动力组件、电源模块等等。所述的控制装置可以作为一个独立的装置置于所述飞行器中，所述控制装置也可以作为飞行器的飞行控制器的一部分功能而存在于所述飞行器中。

所述控制装置用于若所述飞行器处于夜航模式，则获取所述飞行器当前的飞行状态；如果所述飞行器处于第一飞行状态，则按照补光亮度规则控制所述夜航灯发光；如果所述飞行器处于第二飞行状态，则按照提示亮度规则控制所述夜航灯发光；其中，所述补光亮度规则所配置的亮度低于所述提示亮度规则所配置的亮度。

在一个实施例中，所述飞行器上还设置有用于实现夜航提醒功能的顶部夜航灯，所述顶部夜航灯设置在所述飞行器的顶部，在飞行时所述飞行器的顶部朝向天空；所述控制装置，还用于按照夜航提示规则控制所述顶部夜航灯发光。

以上所揭露的仅为本发明的部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。