一种基于双目视觉避障功能的旋翼无人机的制作方法

本实用新型涉及自动化领域，具体涉及一种基于双目视觉避障功能的旋翼无人机。

背景技术：

随着我国对无人机产品的研发投入正在不断加大，相关技术不断成熟，以及积极引入国外相关技术，近几年来，国内无人机发展比较快，在军事和民用等领域的应用范围越来越大，行业发展前景较好。国内无人机的研究发展在诸多技术领域积累了一定的经验，具备一定的技术基础。但是我国无人机装备同发达国家相比仍有一定差距，特别是无人机自主飞行控制还没有成熟的核心技术。因此，研发自主知识产权的无人机全自主飞行控制技术的任务迫在眉睫，这对提高无人机的机动性和稳定性，并投入侦查反恐等复杂领域的应用，对于提高无人机的技术水平，促进行业的发展具有重要意义。

技术实现要素：

为了解决现有技术存在的缺点与不足，本实用新型提供一种基于双目视觉避障功能的旋翼无人机。

本实用新型采用如下技术方案：

一种基于双目视觉避障功能的旋翼无人机，包括机体，所述机体上端设置平台，平台中间位置开有一个内腔，所述内腔设置gps导航系统、陀螺仪、重力传感器、控制器及加速度计，所述机体的正前方设置双目视觉单元，所述平台的四个角安装无刷电机，无刷电机的底端固定在平台上，顶端连接螺旋桨，驱动螺旋桨桨叶起飞时旋转展开180度，停飞时两个桨叶呈折叠状态。

本实用新型还包括气压计及温度计，设置在平台的中心。

所述控制器为pixhawk4飞行控制器。

所述双目视觉单元的摄像头型号为hnv-cv-003b。

本实用新型的有益效果：

(1)本实用新型螺旋桨的旋叶为可折叠形式，飞行时依靠旋转外力使旋叶施展，停飞时折叠回收，易于放置，节省空间；

(2)本实用新型在平台开有空腔设置gps，陀螺仪、重力传感器、加速计、气压计和温度计，易于检测，并增加无人机的稳定性；

(3)本实用新型通过设置双目视觉单元，实现目标跟踪及避障功能。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的右视结构示意图；

图3是本发明的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图，对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例

如图1-图3所示，一种基于双目视觉避障功能的旋翼无人机，包括机体1，所述机体上端固定安装一个平台2，所述平台为矩形，在平台四角安装有无刷电机3，所述无刷电机的底端固定在平台上，无刷电机的顶端固定连接螺旋桨4，螺旋桨有两个桨叶，无人机起飞时，无刷电机驱动螺旋桨桨叶旋转展开180度起飞，飞行过程驱动桨叶旋转，降落时驱动螺旋桨两个桨叶呈折叠状态，该折叠状态可以是两个桨叶平行。

所述平台中间位置开有一个内腔，内腔内设置gps导航系统5、陀螺仪6、重力传感器7及加速度计8，平台上还设置气压计9及温度计10。所述gps导航系统获取无人机地理位置，所述陀螺仪获取无人机三维姿态，所述重力传感器和加速计获取无人机三轴方向加速度值，所述气压计获取环境气压值，所述温度计获取环境温度值。所述机体的正前方设置双目视觉单元，所述双目视觉单元的摄像头将图像数据传送给地面站及飞行控制器，摄像头的型号为hnv-cv-003b，所述双目视觉单元由两个摄像头构成。

所述gps导航系统、陀螺仪6、重力传感器7、加速计8、气压计9、温度计10和双目视觉摄像头11分别连接飞行控制器，控制器为pixhawk4飞行控制器。

该旋翼无人机能够被远程控制(有线或无线)，关于远程控制的技术为现有技术，不过多赘述。

本实用新型的工作过程如下：

地面站设置好无人机的飞行任务，启动无人机自动飞行后，无人机将依据地面站设置的飞行任务，按照目的路线飞行到达目的地，人便可以解除自动飞行功能，降落无人机，完成飞行任务。

开始飞行前，控制器进行自检功能，同时地面站也会获取检查报告。gps导航系统准确返回无人机的地理位置，包括经度、维度、高度，陀螺仪准确返回无人机的三轴姿态，确保无人机水平位置归零。自检完毕后，控制器向无刷电机发送控制信号，驱动螺旋桨桨叶展开180度，且高速旋转，无人机起飞完毕。gps导航系统向控制器反馈无人机的位置数据，陀螺仪6持续向控制器反馈无人机的三轴姿态值，控制器动态调节无人机的飞行姿态。与此同时，重力传感器7和加速计8实时获取无人机的加速度值，用于动态调节飞行速率及飞行方向，气压计9和温度计10分别获取飞行高度上升过程中的高度变化及温度变化。而整个飞行过程中，双目视觉单元11必须持续工作，当检测到障碍物，图像处理系统会分析障碍物的体积，方向，距离，并及时返回所测量值于飞行控制器，飞行控制器利用所得值做矢量运算及姿态运算，供无人机及时做出对应，避开障碍物。整个过程结束后，无人机完成飞行任务，将自行到达目的地上空，此时人便可解除自动飞行功能，手动降落关机。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受所述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。